CONTROL DEL MOVIMIENTO

Programación de Tarjetas de E/S de National Instrument para aplicaciones de control

La información sobre las tarjetas y la numeración que corresponde a cada uno de los
pines de E/S se encuentra en el Campus Virtual, así como el documento de NI de
realización de bucles temporizados con DAQmx (NI-DAQmx Hardware- Timed Single
Point Lateness Checking). En concreto, la adquisición se realizará según el caso 6:
Hardware-Timed Simultaneously Updated I/O Using the Timed Loop.

En primer lugar, se conectará el generador de señales al canal 1 del osciloscopio y se

configurará el generador para que ofrezca a su salida una señal senoidal de amplitud
4Vpp y frecuencia 20Hz. Seguidamente se conectará esta señal a la entrada analógica 0
(AI0) y la salida analógica 0 (AO0) al segundo canal del osciloscopio. No olvidar conectar
las tierras entre sí (AIGND, AOGND, GND osciloscopio, GND generador de señales) y el
terminal AISENSE a alguna de éstas.

Una realizado el conexionado, proceder con la programación tal y como viene en el

caso 6 del documento ya mencionado. Tener en cuenta las siguientes consideraciones:
 El control Rate define la frecuencia de la señal que se utilizará para temporizar el
bucle. Por defecto, el bucle temporizado está configurado para que se ejecute a la
misma frecuencia que esta señal. Configurar a 1000Hz.
 En las lecturas y escrituras analógicas se deben programar los niveles máximos y
mínimos de tensión (+10V y -10V, respectivamente), así como el modo de conexión
a tierra (NRSE). Modificar las constantes donde se especifican los canales a
leer/escribir para que sólo se utilice el primero (ai0, ao0).
 Configurar los bloques de lectura y escritura para que sea de una sola muestra y un
solo canal.
 Conectar la salida del bloque de lectura directamente a la entrada de datos del
bloque de escritura.
 A diferencia el diagrama de bloques de la documentación, no programar como
condición de finalización del bucle el que se produzca Finished Late. En su lugar,
puede finalizar la ejecución un control booleano situado en el panel frontal.

Comprobar el correcto funcionamiento del programa utilizando el osciloscopio. A

continuación, incrementar la frecuencia de la señal senoidal generada de 100 en 100 Hz.
 ¿Qué ocurre con la salida que genera la tarjeta de adquisición de datos?

Modificar el bucle de adquisición para generar por la salida analógica un perfil

trapezoidal definido por los parámetros:
velocidad máxima = 5 V
aceleración máxima = 3 V/s
posición = 20 V s
Emplear el subvi desarrollado en la práctica de introducción a LabVIEW