6.

Identificación de la respuesta de velocidad en el

dominio del tiempo
La respuesta en velocidad de un motor de corriente continua se puede aproximar mediante
la de un sistema de primer orden con retardo:

Ω(s) K e−λs
G(s) = = , (1)
U (s) τs + 1

donde K es la ganancia estática, τ la constante de tiempo, λ el retardo, Ω(s) es la transformada

de Laplace de la velocidad angular del motor ω(t), y U (s) la transformada de Laplace de la
actuación u(t).
A continuación se describen los pasos a seguir para identificar sus parámetros mediante la
respuesta del sistema ante una entrada escalón.

6.1. Toma de datos con LabVIEW

1. Crear un subvi que genere un tren de pulsos según los parametros especificados por el
usuario: amplitud A, frecuencia f , offest A0 . El subvi tendrá dos entrada, la duración
de la señal cuadrada tf , y el tiempo actual de muestreo t, y una salida, el valor de la
señal cuadrada correspondiente al tiempo actual y(t). Tras alcanzar tf la salida del subvi
debe valer cero. Utilizar las funciones quotient & remainder y select. Comprobar
su funcionamiento utilizando un bucle temporizado con un periodo de 1 ms antes de
continuar con el siguiente paso.

2. Conectar la salida del subvi al bloque de escritura de la salida analógica, dentro del
bucle temporizado que realiza la adquisición de datos del sistema de control de motores.
Programar el bucle para que termine su ejecución cuando se pulse el botón de parada o
se alcance tf .

3. Recopilar, habilitando el autoindexado del bucle temporizado, las medidas del tacómetro
y el enconder, la actuación generada y el tiempo asociado a cada medida. Agrupar tales
medidas en un array antes de conectar al bucle (utilizar el bloque build array).

4. Programar la captura en fichero de las medidas recopiladas cuando termine la ejecución

del bucle. Usar la función de LabVIEW write to spreadsheet file. Para leer correc-
tamente el fichero generado en MATLAB, configurar LabVIEW para que utilice el punto
como símbolo decimal (menu ‘Tools>>Options>>Front panel’ y quitar la marca de ‘Use
localized decimal point’. Para hacer efectivo este cambio se debe cerrar LabVIEW por
completo).

5. Generar el fichero de medidas ejecutando el programa creado con los parámetros: A = 2 V,

f = 0.5 Hz, A0 = 0 V y tf = 5 s. Importante: Antes de realizar el experimento cambiar la
prioridad del proceso ‘LabVIEW.exe’ a ‘Tiempo real’ utilizando el administrador de tareas
de Windows. Tras realizar la captura de datos volver a poner su prioridad a ‘Normal’.

6. Leer en MATLAB el fichero de datos generados y representar graficamente las medidas

del tacómetro y del econder respecto del tiempo.