U4 Din 4M2 Lara Chan (Investigacion)

TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
TECNOLÓGICO DE MÉRIDA
INGENIERÍA MECÁNICA
DINÁMICA
UNIDAD 4
“CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO”
NOMBRE:
Lara Chan Cristian Antonio
GRUPO: 4M2
Profesor: Ing. Mario Armín Zumbardo Aranda
Mérida, Yucatán a 24 de mayo de 2019

“TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO”
“CINÉTICA DE PARTÍCULAS” “INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA”
INDICE
Introducción............................................................................................................... 2
4.0 Cinética del cuerpo Rígido ................................................................................. 3
4.1 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido. ............................................. 5
Ecuaciones de movimiento: Traslación ............................................................... 6
Ecuación Rotacional .............................................................................................. 9
4.2 Movimiento angular de un cuerpo rígido. ....................................................... 10
4.3 Movimiento plano de un cuerpo rígido............................................................ 13
4.4 Principio del trabajo y de energía .................................................................... 20
Conclusiones ........................................................................................................... 22
Bibliografía............................................................................................................... 23
Introducción
La cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes entre las fuerzas
que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes movimientos de
traslación y rotación de dichos cuerpos. Un cuerpo rígido que ejecute un movimiento
plano puede asimilarse a una placa plana delgada cuyo movimiento este confinado al
plano de la placa, el cual es además el plano de movimiento. Ese plano contiene el
centro de masa, y todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo se proyectan sobre el
mismo.
Por tanto, para el análisis de movimiento plano de cuerpos rígidos, se analizará los
métodos de energía solamente, en el cual se describirá el principio del trabajo y la
energía para un cuerpo rígido, la energía cinética en movimiento plano, sistemas de
cuerpos rígidos, conservación de la energía y potencia.
Así mismo al final se proporciona un ejemplo en la aplicación de los conceptos antes

mencionados.
2
4.0 Cinética del cuerpo Rígido
Entendemos por sólido rígido una idealización

matemática de un sistema físico en la que la
distancia entre dos puntos
materiales cualesquiera de ellas permanece
invariable en el transcurso del tiempo. Los
cuerpos sólidos reales de hecho son
realmente deformables, en mayor o menor
grado, cuando están sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si estas
son suficientemente pequeñas, las Figura 1. Concepto de sólido rígido
deformaciones producidas son despreciables
y, entonces, es útil la abstracción de considerarlos como cuerpos rígidos o
indeformables. La definición de sólido rígido es sólo conceptual, por cuanto que el
sólido rígido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el sólido rígido es sólo una
idealización y extrapolación del sólido real, al igual que lo es la partícula o punto
material.
Consideremos un sólido rígido y un sistema de coordenadas, xyz, como se muestra

en la Figura 1. Indicaremos por ri y rj los vectores de posición de dos puntos, Pi y Pj,
del sólido; la condición geométrica de rigidez se expresa por
que es equivalente a |𝒓𝒊 − 𝒓𝒋 | = 𝒄𝒕𝒆 , ya que la raíz cuadrada de una constante es otra
constante.
La posición del sólido con respecto al sistema de ejes coordenados queda

perfectamente determinada si conocemos la posición de tres cualesquiera de sus
puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 1. Para
3
especificar la posición de cada uno de ellos se necesitan tres parámetros o

coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parámetros
o coordenadas para especificar la posición del sólido en el espacio. Los tres puntos
que hemos tomado como referencia están ligados por las condiciones de rigidez
expresadas por [1]; esto es, tres ecuaciones
que nos permiten despejar tres incógnitas en función de las demás, de modo que el
número mínimo de parámetros o coordenadas necesarias para especificar la posición
del sólido es solamente seis. Decimos que el sólido rígido posee seis grados de
libertad.
Geométricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres grados de

libertad son utilizados para dar las coordenadas de un punto Pi en el espacio. Una vez
fijo dicho punto, cualquier otro punto Pj del cuerpo rígido tiene su posición limitada por
la condición de rigidez:
|𝒓𝒊 − 𝒓𝒋 | = 𝒓𝒊𝒋
con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la esfera de radio y

centro en Pi. Para dar esta ubicación solo son necesarios dos grados de libertad. Una
vez fijados los puntos Pi y Pj, el cuerpo rígido puede rotar alrededor del eje que pasa
por ambos puntos, con lo cual cualquier otro punto P k solo puede describir una
circunferencia alrededor del eje de rotación. Para determinar en que lugar de la
circunferencia se encuentra el punto Pk se utiliza el último grado de libertad.
4
4.1 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido.
En el análisis siguiente limitaremos nuestro estudio a las ecuaciones de movimiento a

cuerpos Las leyes de Newton solo son aplicables al movimiento de traslación de un
punto material; por tanto, no son
adecuadas para describir el
movimiento completo de un cuerpo
rígido, el cual puede ser de traslación
y de rotación.
En este apartado solo

consideraremos las ecuaciones para
un movimiento de traslación, por el
motivo que cuando el sólido realiza
un moviendo de rotación existirá un
momento que se relaciona con el
Momento de Inercia tema que se verá en el trascurso del curso.
En el capítulo de cinética del punto se desarrolló el principio de movimiento del centro

de masa, pues este principio se aplicará a cuerpos rígidos. Como un cuerpo rígido se
puede considerar con un conjunto de puntos materiales que mantienen invariables sus
distancias mutuas por el hecho de ser solido rígido, el movimiento del centro de masa
G de un cuerpo rígido vendrá dado por la ecuación.
𝑹 = 𝑚𝒂𝑮
Donde:
R: es la resultante de las fuerzas que ejercen sobre el cuerpo en un instante dado
m: es la masa del cuerpo
5
𝒂𝑮 : Es la aceleración lineal instantánea del centro de masa del cuerpo rígido en

dirección de la fuerza resultante R.
Esta ecuación vectorial se puede escribir en forma escalar según las tres ecuaciones
correspondientes:
∑ 𝑭𝒙 = 𝑹𝑿 = 𝑚𝒂𝑮𝒙
∑ 𝑭𝒚 = 𝑹𝒀 = 𝑚𝒂𝑮𝒚
∑ 𝑭𝒛 = 𝑹𝒁 = 𝑚𝒂𝑮𝒛
Como la ecuación 15-16 se obtuvo sumando fuerzas, simplemente, no se tiene

ninguna información acerca de la situación de la recta soporte de la fuerza resultante
R. El centro de masa G de un cuerpo rígido se mueve (traslada) como si dicho cuerpo
fuese un punto material de masa m sometido a la fuerza R y la rotación debida al
momento de esta fuerza cuando su recta soporte no pasa por el centro de masa G del
cuerpo.
Ecuaciones de movimiento: Traslación
Esquema de traslacion
6
Cuando un cuerpo rígido que experimenta una traslación, todas sus partículas tienen
una misma aceleración. Además 𝜶 = 𝟎 por lo tanto no existe movimiento angular; por
lo tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma aceleración lineal.
A continuación de analizar la aplicación de esta y todas las ecuaciones de movimiento

producido por fuerzas para cada de los dos tipos de traslación.
Traslación rectilínea
Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea, todas sus partículas viajan a lo

largo de trayectorias de líneas recta paralelas. Solo se muestra 𝑚𝒂𝑮 en el diagrama
cinético. Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento pertinentes en este caso son:
∑ 𝑭𝑿 = 𝑚𝒂𝑮𝒙
∑ 𝑭𝒚 = 𝑚𝒂𝑮𝒚
∑ 𝑴𝑮 = 𝟎
Diagrama de Cuerpo General
También es posible sumar los momentos con respecto a otros puntos en o fuera del
cuerpo en cuyo caso, debe
tenerse en cuenta el
momento de maG. Por
ejemplo si selecciona el
punto A de la figura anterior,
situado a una distancia
7
perpendicular “d” de la línea de acción d maG , las siguientes ecuaciones de momento

aplican
↺ + ∑ 𝑀𝐴 = (𝑚𝒂𝑮 )𝒅
Traslación curvilínea
Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación

curvilínea, todas sus partículas viajan a lo largo
de trayectorias curvas paralelas. En un análisis,
con frecuencia es conveniente utilizar un sistema
de coordenadas inercial con su origen que
coincida con el centro de masa del cuerpo en el
instante considerado, tomaremos los ejes
normal y tangencial.
Tomaremos las ecuaciones para la trayectoria de la figura.
∑ 𝑭𝒏 = 𝑚𝒂𝑮𝒏
∑ 𝑭𝒕 = 𝑚𝒂𝑮𝒕
∑ 𝑴𝑮 = 𝟎
Si se suman los momentos con respecto a un punto arbitrario

B, la figura muestra lo que se necesita.
∑ 𝑴𝑩 = 𝒆[𝒎𝒂𝑮𝒕 ] − 𝒉[𝒎𝒂𝑮𝒏 ]
8
Ecuación Rotacional
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo. La figura representa un
cuerpo rígido simétrico respecto al plano de movimiento, y que gira en tomo a un eje
fijo que pasa por el cdm G del cuerpo:
Ecuación de Plano General
Para esta
ecuacion
podemos
visualizar un
cuerpo rigido
como se
presenta en la
siguiente
imagen en donde es sometido a un plano general, podemos asociar las ecuaciones
anteriores, el cual determinamos que las ecuaciones que representan el plano general
es la siguiente manera:
9
4.2 Movimiento angular de un cuerpo rígido.
Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al producto vectorial del

vector posición de la fuerza por el vector fuerza.
La analogía de la llave y el tornillo, nos ayuda a

entender el significado físico de la magnitud
momento, y a determinar correctamente el módulo, la
dirección y el sentido del momento de una fuerza:
 El módulo es el producto de la fuerza por su brazo (la distancia desde el punto

O a la recta de dirección de la fuerza). M=Fd
 La dirección perpendicular al plano que contiene la fuerza y el punto, la que
marca el eje del tornillo.
 El sentido viene determinado por el avance del tornillo cuando hacemos girar a
la llave.
Se define momento angular de una

partícula al producto vectorial del
vector posición por el vector momento
lineal
10
Momento angular de un sólido rígido
Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional
al radio de la circunferencia que describen
En la figura se muestra el vector momento angular de

una partícula de masa mi cuya posición está dada por el
vector y que describe una circunferencia de

radio Ri con velocidad vi.
El módulo del vector momento angular vale 𝐿𝑖𝑧 = 𝑟𝑖 𝑚𝑖 𝑣𝑖
Su proyección sobre el eje de rotación Z vale
𝐿𝑖𝑧 = 𝑟𝑖 cos(90 − 𝜃𝑖 ) 𝑚𝑖 𝑣𝑝 , es decir,
El momento angular de todas las partículas del sólido vale
La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es
término entre paréntesis se denomina momento de inercia
11
En general, el vector momento angular no tiene la dirección del eje

de rotación, es decir, el vector momento angular no coincide con su
proyección Lz a lo largo del eje de rotación. Cuando coinciden se
dice que el eje de rotación es un eje principal de inercia.
Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la

velocidad angular, dos vectores que tienen la misma dirección, la del
eje de rotación
El momento de inercia no es una cantidad característica como puede

ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posición del eje de rotación.
El momento de inercia es mínimo cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.
12
4.3 Movimiento plano de un cuerpo rígido

En el análisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cinética plana a cuerpos rígidos
los que, junto con sus cargas, se consideran simétricos con respecto a un plano de
referencia fijo. Como el movimiento de un cuerpo se puede ver dentro del plano de
referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actúan en cuerpo pueden
proyectarse entonces en el plano.
F4
F1
G M1
M2
p ω FIGURA 1.
F2
F3 α
La figura anterior es un ejemplo de cuerpo arbitrario. aquí el origen del marco de
referencia inercial x, y, z, coincide con el punto arbitrario p en el cuerpo. Por definición,
estos ejes no giran y están fijos o se trasladan a velocidad constante.
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN

Las fuerzas externas que actúan en el cuerpo de la figura 1 representan el efecto de
las fuerzas gravitacionales, eléctricas, magnéticas o de contacto entre cuerpos
adyacentes. Como este sistema d fuerzas se consideró en la segunda ley de newton
puede usarse la ecuación de newton resultante, en cuyo caso:
∑𝐹 = 𝑚𝑎𝐺
13
Esta ecuación se conoce como ecuación de movimiento de traslación del centro de

masa de un cuerpo rígido. Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que
actúan en el cuerpo es igual a su masa por la aceleración de su centro de masa
G.
Para movimiento del cuerpo en el plano x-y, la ecuación de movimiento de traslación

puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares independientes, es decir:
∑𝐹𝑋 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥
∑𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦
ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

La ecuación de movimiento de rotación plantea que la suma de los momentos de todas
las fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo G es igual al producto
del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por G y a la
aceleración angular del cuerpo, expresándose como:
∑𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼
Otra importante ecuación que resulta cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre (figura 2) se suman con respecto al punto p,
equivalen a la suma de los “momentos cinéticos” de las componentes de 𝑚𝑎𝐺 con
respeto a p más el momento cinético de 𝐼𝐺 𝛼. En otras palabras, cuando se calculan
los momentos cinéticos ∑(𝜇𝑘 )𝑝, los vectores 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥 y 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦 se tratan como vectores
deslizantes; es decir, pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su línea de acción.
14
Esta ecuación se escribe de la siguiente manera:
∑𝑀𝑝 = ∑(𝜇𝑘 )𝑝
F4
𝑚(𝑎𝐺 )𝑦
F1
G M1 𝐼𝐺 𝛼
𝑥̅
M2 𝑚(𝑎𝐺 )𝑥
G
p ω 𝑦̅
W p
F3
F2 Figura 2. D.C.L
α
APLICACIÓN GENERAL DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Para resumir los análisis anteriores, se pueden escribir tres ecuaciones escalares
independientes que describan el movimiento plano general de un cuerpo rígido
simétrico:
∑𝑀𝑝 = ∑(𝜇𝑘 )𝑝
Cuando se aplican estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de cuerpo

libre, que incluya todos los términos que intervienen en ∑𝐹𝑋 , ∑𝐹𝑦 , ∑𝑀𝐺 o ∑𝑀𝑝 .
15
Cuando el cuerpo rígido de la figura 3 experimenta una traslación, todas sus partículas
tienen la misma aceleración. Además, α=0, en cuyo caso la ecuación de movimiento
de rotación aplicada en el punto G se reduce a una forma simplificada, o sea, ∑𝑀𝐺 =
0.
F1
TRASLACION RECILINEA
cuando un cuerpo se somete a traslación
M1
rectilínea, todas sus partículas viajan a lo largo
F4 G
F2 de trayectorias de línea recta paralelas.
M2 Por tanto, las ecuaciones pertinentes en este
caso son:
∑𝑀𝐺 = 0
F3
También es posible sumar momentos con respeto a otros puntos, en o fuera del
cuerpo:
∑𝑀𝐺 = ∑(𝜇𝑘 )𝐴 ; ∑𝑀𝐴 = (𝑚𝑎𝐺 )𝑑
16
TRASLACIÓN CURVILÍNEA
Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación curvilínea, todas sus partículas viajan
a lo largo de trayectorias curvas paralelas. En un análisis, con frecuencia es
conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida con
el centro de masa del cuerpo en el instante considerado y sus ejes orientados en las
direcciones normal y tangencial a la trayectoria del movimiento. De este modo las tres
ecuaciones escalares de movimiento son:
∑𝐹𝑛 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑛
∑𝐹𝑡 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡
∑𝑀𝐺 = 0
17
Las ecuaciones utilizadas en este movimiento de un cuerpo rígido son:
∑𝐹𝑛 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑛 = 𝑚𝜔2 𝑟𝐺
∑𝐹𝑡 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 = 𝑚𝛼𝑟𝐺
La ecuación de momentos puede ser remplazada por una suma de momentos con
respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo rigido siempre que se
tengan en cuenta los momentos ∑(𝜇𝑘 )𝑝 producidos por 𝐼𝐺 𝛼, 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 y 𝑚(𝑎𝐺 )𝑛 con
respecto al punto quedando las ecuaciones de la siguiente manera:
∑𝐹𝑛 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑛 = 𝑚𝜔2 𝑟𝐺

∑𝐹𝑡 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑡 = 𝑚𝛼𝑟𝐺
∑𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 𝛼
El cuerpo rígido de la figura 4 se somete a un movimiento plano general provocado por

las fuerzas y el sistema de momentos de par aplicados de manera externa. Si se
establece un sistema de coordenadas x y y inercial, las tres ecuaciones de movimiento
son:
18
F3 ω
α
M1 G ∑𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝐺 )𝑦
F4 ∑𝑀𝐺 = 𝐼𝐺 𝛼
M2 F2
Figura 4
F1
En algunos problemas puede ser útil sumar los momentos con respecto a un punto p
distinto de G para eliminar tantas fuerzas desconocidas como sea posible de la suma
de momentos.
Cuando se utilizan en este caso más general, las tres ecuaciones de movimiento son:
∑𝑀𝑝 = ∑(𝜇𝑘 )𝑝
En este caso ∑(𝜇𝑘 )𝑝 representa la suma de momentos de 𝐼𝐺 𝛼 y 𝑚𝑎𝐺 (o sus

componentes) con respecto a p.
19
4.4 Principio del trabajo y de energía

El principio del trabajo y la energía se utilizará para analizar el movimiento plano de
cuerpos rígidos. Este método es utilizado en donde intervienen velocidades y
desplazamientos. Su ventaja principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas
y la energía cinética de partículas son cantidades escalares.
Para aplicar el principio del trabajo y la energía en el análisis del movimiento de un

cuerpo rígido, se supondrá que el cuerpo rígido está compuesto por un gran número n
de partícula de masa ∆mi
T1 + U 1 2 = T2
Donde:
T1, T2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las partículas

que forman al cuerpo rígido.
U1 2 = trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas del cuerpo.
La energía Cinética total se obtiene al sumar cantidades escalares positivas.
𝑛
𝑇 = ½ ∑ ∆ 𝑚𝑖 𝑣 2𝑖
𝑖=1
La expresión U1 2 representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las
distintas partículas del cuerpo ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. Sin
embargo, el trabajo total de las fuerzas internas que mantiene unidas las partículas de
un cuerpo rígido es cero.
La expresión U1 2 representa el trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las
distintas partículas del cuerpo ya sea que estas fuerzas sean internas o externas. Sin
embargo, el trabajo total de las fuerzas internas que mantiene unidas las partículas de
un cuerpo rígido es cero.
20
Considere dos partículas A y B de un cuerpo rígido y las dos fuerzas iguales y opuestas
F y –F que se ejercen entre si (1). Mientras que, en general, los pequeños
desplazamientos dr y dr’ de las dos partículas son diferentes. Las componentes de
estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser iguales; de otra forma, las
particulares no permanecerían a la misma distancia una de otra y el cuerpo no sería
rígido.
Por tanto , el trabajo de F es igual en magnitud y opuesto en signo al trabajo de –F, y

su suma es cero. Así, el trabajo total de las fuerzas internas que actúan sobre las
partículas de un cuerpo rígido es cero, y la expresión U1 2 en la ecuación (1) se
reduce “al trabajo de las fuerzas externas y estas actuan sobre el cuerpo durante el
desplazamiento considerado”.
21
Conclusiones
 Se concluye que la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano

puede descomponerse en dos partes: La energía cinética asociada con el
movimiento del centro de masa G del cuerpo y La energía cinética asociada con
la rotación del cuerpo alrededor de G.
 Las ecuaciones de energía cinética de un cuerpo rígido no están limitados al

movimiento de placas planas o al de cuerpos que son simétricos con respecto
al plano de referencia y es posible aplicarlos al estudio del movimiento plano de
cualquier cuerpo rígido, sin que importe su forma.
 El método del trabajo y la energía es útil al resolver problemas que impliquen

miembros conectados por medio de pasadores, bloques y poleas que se
conectan mediante cuerdas intensibles y engranes dentados.
22
Bibliografía
https://es.wikipedia.org/wiki/Cinem%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgido
http://nestormorenodr.blogspot.com/p/31-ecuaciones-del-movimiento-de-un.html
https://es.scribd.com/document/211285249/Ecuaciones-de-Movimiento-de-Un-Cuerpo-
Rigido
http://teleformacion.edu.aytolacoruna.es/FISICA/document/teoria/A_Franco/solido/teoria/t
eoria.htm#Momento%20angular%20de%20un%20s%C3%B3lido%20r%C3%ADgido
https://es.scribd.com/doc/60286389/Movimiento-Plano-de-Cuerpos-Rigidos
https://www.academia.edu/9650363/CIN%C3%89TICA_DE_UN_CUERPO_R%C3%8DGIDO_E
N_EL_PLANO
23

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“CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO”

Lara Chan Cristian Antonio

Profesor: Ing. Mario Armín Zumbardo Aranda

Mérida, Yucatán a 24 de mayo de 2019

4.0 Cinética del cuerpo Rígido ................................................................................. 3

4.1 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido. ............................................. 5

Ecuaciones de movimiento: Traslación ............................................................... 6

Ecuación Rotacional .............................................................................................. 9

4.2 Movimiento angular de un cuerpo rígido. ....................................................... 10

4.3 Movimiento plano de un cuerpo rígido............................................................ 13

4.4 Principio del trabajo y de energía .................................................................... 20

Así mismo al final se proporciona un ejemplo en la aplicación de los conceptos antes

4.0 Cinética del cuerpo Rígido

Entendemos por sólido rígido una idealización

Consideremos un sólido rígido y un sistema de coordenadas, xyz, como se muestra

La posición del sólido con respecto al sistema de ejes coordenados queda

especificar la posición de cada uno de ellos se necesitan tres parámetros o

Geométricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres grados de

con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la esfera de radio y

4.1 Ecuaciones de movimiento de un cuerpo rígido.

En el análisis siguiente limitaremos nuestro estudio a las ecuaciones de movimiento a

En este apartado solo

En el capítulo de cinética del punto se desarrolló el principio de movimiento del centro

R: es la resultante de las fuerzas que ejercen sobre el cuerpo en un instante dado

m: es la masa del cuerpo

𝒂𝑮 : Es la aceleración lineal instantánea del centro de masa del cuerpo rígido en

Como la ecuación 15-16 se obtuvo sumando fuerzas, simplemente, no se tiene

Ecuaciones de movimiento: Traslación

A continuación de analizar la aplicación de esta y todas las ecuaciones de movimiento

Cuando un cuerpo se somete a traslación rectilínea, todas sus partículas viajan a lo

Diagrama de Cuerpo General

perpendicular “d” de la línea de acción d maG , las siguientes ecuaciones de momento

Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación

Tomaremos las ecuaciones para la trayectoria de la figura.

Si se suman los momentos con respecto a un punto arbitrario

Ecuación de Plano General

4.2 Movimiento angular de un cuerpo rígido.

Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al producto vectorial del

La analogía de la llave y el tornillo, nos ayuda a

 El módulo es el producto de la fuerza por su brazo (la distancia desde el punto

Se define momento angular de una

Momento angular de un sólido rígido

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen

al radio de la circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular de

vector y que describe una circunferencia de

El módulo del vector momento angular vale 𝐿𝑖𝑧 = 𝑟𝑖 𝑚𝑖 𝑣𝑖

Su proyección sobre el eje de rotación Z vale

𝐿𝑖𝑧 = 𝑟𝑖 cos(90 − 𝜃𝑖 ) 𝑚𝑖 𝑣𝑝 , es decir,

El momento angular de todas las partículas del sólido vale

La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es

término entre paréntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la dirección del eje

Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la

El momento de inercia no es una cantidad característica como puede

4.3 Movimiento plano de un cuerpo rígido

ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN

Esta ecuación se conoce como ecuación de movimiento de traslación del centro de

Para movimiento del cuerpo en el plano x-y, la ecuación de movimiento de traslación

ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

Esta ecuación se escribe de la siguiente manera:

APLICACIÓN GENERAL DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Cuando se aplican estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de cuerpo