UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

CIENCIA DE LA INGENIERÍA Y APLICADA

CARRERA INGENIERÍA ELÉCTRICA

TEMA:

MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS FÍSICOS

AUTORES:

SANGOTASIG TUCUMBI WILSON FABIÁN.

VILCASANA BRAVO JHONATAN MAURICIO

FECHA DE ENTREGA:

20/05/2019

DOCENTE:

ING. FRANKLIN MEDINA

LATACUNGA – ECUADOR
TEMA: Modelos matemáticos de sistemas físicos

I. Objetivos:

Objetivo general:

Indagar los distintos temas fundamentales de los modelos matemáticos mediante

investigación bibliográfica y sito web, de esta forma poder aplicar de una mejor manera
en el momento de realizar prácticas y ejercicios propuestos para de esta forma adquirir
nuevos conocimiento en la materia.

Objetivos específicos:

 Realizar un análisis acerca de los temas propuestos a indagar buscando en libros

como en sitios web.
 Realizar un informe utilizando la información obtenida acerca de los temas de
sistemas de control.
 Presentar este trabajo con toda la información indagada a modo de un informe con
sus datos bibliográficos.
 Conocer la metodología de modelado de sistemas físicos
 Desarrollar modelos matemáticos básicos en forma de ODEs de sistemas
mecánicos

II. Problemática:

El estudio de los distintos temas comprendemos que al realizar ejercicios de modelos

matemáticos y físicos que nos muestra una complejidad de resolver por un método
sencillo, pero al conocer y estudiar los distintos tipos de ecuaciones ya sea como Laplace
y la transformada, con ello podríamos resolver de una manera sencilla sin ningún
problema.

En los sistemas de control de lazos, en lazo abierto el sistema de control no reacciona ante
las perturbaciones que es producida dentro del sistema, es por eso que a cada valor de
referencia le corresponde una operación fija.

Mientras en lazo cerrado el sistema de control reacciona ante las perturbaciones

corrigiendo hasta que no haya ninguna perturbación es decir cero perturbación en el
sistema.
 III. Introducción:

Para el estudio del sistema de control uno de los aspectos más importantes del análisis y
diseño de los sistemas de control es su modelado, para ello es necesario el uso de los
fundamentos matemáticos para el desarrollo de herramientas que faciliten el análisis y la
solución de problemas como la diferencial, ecuaciones diferenciales, la transformada de
Laplace

Para efectuar el análisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemático que

lo represente en modelo matemático equivale a una ecuación matemática o un conjunto
de ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.

Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen

información complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporciónela
información de interés para cada problema en particular.

Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representación en variables de estado

aunque no por ello el método de "relación entrada-salida" deja de ser interesante a pesar
de proporcionar menor información de la planta.

En estas ecuaciones de la transforma de la place surge de manera natural en el contexto

de los circuitos eléctricos.

En este caso la ecuación diferencial es una ecuación matemática que relaciona una
función con sus derivadas. En las matemáticas aplicadas, las funciones usualmente
representan cantidades físicas, las derivadas representan sus razones de cambio, y la
ecuación define la relación entre ellas.

La transformada z convierte una señal real o compleja definida en el dominio del tiempo
discreto en una representación en el dominio de la frecuencia compleja para lograr un
basamento matemático que garantice un nivel académico adecuado.

En este documento también estudiaremos los sistemas ya sea de lazo abierto o lazo
cerrado en la cual el lazo abierto dice cuando las entradas no son afectadas o modificadas
por los valores en la salidas de la planta. Mientras que en el lazo cerrado funciona de tal
manera que hace que el sistema se realimente, la salida vuelve al principio para que
analice la diferencia y en una segunda opción ajuste más así hasta que el error sea 0.

IV. Marco teórico:

Modelos matemáticos de sistemas físicos

Variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y controla.

Variable manipulada: Es la cantidad o condición modificada por el controlador.

Normalmente es la salida del sistema.

Control: Significa medir el valor de la variable controlada del sistema, y aplicar al sistema
la variable manipulada para corregir o limitar la desviación del valor medido, respecto al
valor deseado.

Planta: Una planta o equipo es un conjunto de piezas funcionando juntas, para lograr un
determinado objetivo. Aquí llamaremos planta a un objeto cualquiera físico que ha de ser
controlado.

Proceso: Cualquier operación que se vaya a controlar: procesos químicos, económicos

biológicos.

Sistema: Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y

emplean un determinado objetivo.

Perturbación: Una perturbación tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si se

genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que si se genera fuera del sistema
constituye una entrada.

Control de realimentación: Este control tiende a reducir la diferencia entre la salida y la

entrada de referencia de un sistema. Perturbaciones no previsibles.

Sistema de control realimentado: Un sistema de control real es aquel que tiende a

mantener una relación preestablecida entre la salida y la entrada de referencia,
comparando ambas y utilizando la diferencia (E) como parámetro de control.
Servomecanismo: Un servomecanismo es un sistema de control realimentado en el cual
la salida es alguna posición, velocidad o aceleración mecánica.

Modelado de sistemas

Los modelos matemáticos constituyen hoy día un medio de trabajo imprescindible para
el especialista en técnica de control de procesos. Es posible realizar un modelo del proceso
a regular, de su entorno y de sus leyes de control. No existe un único modelo, sino una
serie de modelos. Los modelos más sencillos investigan a priori el comportamiento, los
más complejos reproducen el comportamiento del sistema real con máxima fidelidad.
Luego existe una solución de compromiso entre elegir el modelo más sencillo, que
implica una simplificación excesiva, con el riesgo de fracaso técnico y el modelo más
complejo, que significa una complicación inadecuada, con el riesgo de fracaso
económico.

Modelos matemáticos

Para diseñar el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una predicción de su

funcionamiento antes que el sistema pueda diseñarse en detalle. La predicción se basa en
una descripción matemática de las características dinámicas del sistema.

A esta descripción matemática se la llama modelo matemático. Normalmente el modelo

matemático se trata de una serie de ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento del sistema (modelo teórico).

Sistemas lineales y no lineales: Sistema Lineal: En este caso las ecuaciones que describen
el modelo son lineales, se les aplica el principio de superposición (ante dos entradas la
salida es la suma de las respuestas individuales).

Sistema No lineal: No se aplica el principio de superposición.

Existe dificultad matemática, normalmente se los aproxima a modelos matemáticos

lineales. Sistemas dinámicos y estáticos: Sistema Dinámico: Si su salida en el presente
depende de una entrada en el pasado.

Sistema Estático: Su salida en curso depende de la entrada en curso. En este caso la salida
no cambia si la entrada no cambia. En el dinámico la salida cambia con el tiempo cuando
no está en equilibrio.

Elaboración de modelos Al aplicar las leyes físicas a un modelo, es posible desarrollar un

modelo matemático que describa al sistema modelo teórico. A veces es imposible
desarrollar un modelo teórico, entonces se somete al sistema a un conjunto entradas
conocidas y se miden sus salidas, obteniéndose así un modelo experimental.

O sea, se calcula el modelo a partir de las relaciones entrada-salida. Ningún modelo

matemático puede representar al sistema con precisión. Siempre involucra suposiciones
y aproximaciones.

Procedimientos para la obtención del modelo:

  Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.
 Utilizando leyes físicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinándolas
de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener el modelo.
 Para verificar la validez del modelo, la predicción del funcionamiento obtenida al
resolver las ecuaciones del modelo, se compara con los resultados experimentales la
validez del modelo se verifica mediante un experimento.
 Si el experimento se aleja de la predicción se debe modificar el modelo y se repite
el proceso

Aplicaciones

Para definir los modelos necesitamos las leyes físicas correspondientes y así
representarlos ya sean eléctricos, hidráulicos, mecánicos, etc. Lo que se pretende es
encontrar analogías para poder a partir de éstas, sin tener conocimiento del
funcionamiento de cada sistema en particular, determinar su modelo matemático.

Sistemas Mecánicos Para caracterizar y modelar sistemas mecánicos, es necesaria la

implementación de leyes que representen la dinámica mecánica. Debido a esto repasamos
algunas definiciones para poder determinar los modelos correspondientes a los sistemas
mecánicos:

Masa [kg]: La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. Es la propiedad

que da su inercia, o sea, su resistencia a parar y arrancar.

Fuerza [N]: Causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre
el que actúa.

Par o Momento de fuerza [Nm]: Causa que tiende a producir un cambio en el movimiento
rotacional de un cuerpo es el producto de la fuerza por la distancia perpendicular desde
un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza.

Sistemas Análogos

Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo matemático, pero que
son diferentes físicamente se llaman sistemas análogos. Así pues, los sistemas análogos
se describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o conjuntos de ecuaciones. El
concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las siguientes razones: La
solución de la ecuación que describe un sistema físico puede aplicarse directamente al
sistema análogo en otro campo.
Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experimentalmente que
otro, en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico(o hidráulico, neumático, etc.),
podemos construir y estudiar su análogo eléctrico, dado que éstos son más fáciles de tratar
experimentalmente.

1
𝐹(𝑡) = 𝑚. 𝓍 + 𝑘. 𝓍 𝑈(𝑡) = 𝐿. 𝑞 + . 𝑞
𝑐

Figura 1: Analogía sistema mecánico-eléctrico.

Los primeros estudios de sistema de control se basaban en la solución de ecuaciones

diferenciales por los medios clásicos. Salvo en los casos simples, el análisis en este
camino es pesado y no indica fácilmente que cambios deben hacerse para mejorar el
comportamiento del sistema. El empleo de la transformada de Laplace simplifica algo
este análisis. El artículo de Nyquist, publicado en 1932 trata de la aplicación de los
cálculos en el proyecto de amplificadores realimentados basados en la respuesta
frecuencia en régimen permanente. Este trabajo fue ampliado por Black y Bode.

Hall y Harris aplicando entonces éste estudio de respuesta en frecuencia a los sistemas
realimentados aumentaron considerablemente el valor de la teoría de control como
disciplina nueva. Otro avance se logró en 1948 cuando Evans presentó su teoría del lugar
de las raíces. Esta teoría ofrece una visión gráfica de las propiedades de estabilidad de un
sistema y permite el cálculo gráfico de la respuesta frecuencia. En las diversas fases del
análisis lineal presentado en el estudio que se realizará se emplean modelos matemáticos.
Una vez, descrito un sistema físico por un juego de ecuaciones matemáticas, estas se
transforman para lograr un determinado modelo matemático y, una vez logrado esto, es
independiente la manera de analizarlo, tanto si el sistema es de naturaleza eléctrica,
mecánica o de cualquier otra. Esta técnica permite al proyectista establecer similitudes
con casos vistos en su experiencia anterior. El interesado deberá tener en cuenta, al pasar
por las diferentes fases del análisis que se presentará a continuación, que no se intenta el
empleo de un aspecto con exclusión de los demás. Según los factores conocidos y la
simplicidad o complejidad del problema de control tratado, un proyectista puede hacer
uso de uno o varios métodos de aná1isis aislados o combinados entre sí.

Al adquirirse experiencia en el campo del problema de control por realimentación se

adquiere la facultad de apreciar mejor las ventajas de cada método. El empleo de
computadoras ayuda enormemente al proyectista en sus problemas de síntesis de un
problema de control.

Control de Lazo Abierto y Control de Lazo Cerrado

Primero se han de definir los sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado, luego
se ha de realizar una comparación entre ambos tipos.

Control de Lazo Abierto

Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para

compararla con la entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control
en los que la salida no tiene efecto sobre la señal o acción de control.

Modelo matemático

Conjunto de ecuaciones que representan la dinámica de un sistema con exactitud, o al

menos, con una buena aproximación.

Análisis de circuitos

Tal vez ya estemos familiarizados con el estudio de los componentes eléctricos básicos,
como son la resistencia, el capacitor y el inductor; y tal vez en menor grado, con los
amplificadores operacionales. Para el modelado de estos sistemas se debe hacer uso del
análisis de circuitos, que se basa fundamentalmente en la aplicación de las leyes de
Kirchhoff.

Resistencia

La propiedad general de la resistencia en los sistemas eléctricos la establece la ley de

Ohm.

Modelado matemático de los sistemas dinámicos - Sistemas eléctricos y electrónicos

Es la representación que sustituye a la realidad de un sistema o realidad física en algunos
aspectos.

Modelo

Equivalencias de elementos en serie o paralelo. Donde "e" es el voltaje o diferencia de

potencial a través de la resistencia e "i" es la corriente (velocidad de las cargas eléctricas)
que fluye por ella.

Capacitancia

La capacitancia eléctrica Ce define la cantidad de cargas q almacenada en el

condensador, por unidad de voltaje a través de él.

Inductancia

El almacenamiento de energía magnética en una bobina, le da la propiedad de la

inductancia; la ley de Faraday establece que la magnitud de la tensión en la bobina es
proporcional a la rata de cambio de la corriente por ella: Ldi/dt y se da en oposición al
sentido de la corriente (ley de Lenz).

Sistemas análogos

Dos sistemas físicamente diferentes, pero que se comportan de manera semejante, y por
ende sus modelados matemáticos son semejantes, se dice que son sistemas análogos.
Esto implica que una misma ecuación puede describir a más de un sistema.

Modelación de los sistemas de control

Se puede definir el modelado de un determinado proceso como la obtención de un

conjunto de funciones matemáticas que permiten representar, al menos de forma
aproximada, el comportamiento de las variables de mayor interés del sistema bajo
estudio.
Existen diferentes técnicas de modelado de sistemas dinámicos, pero de una forma muy
esquematizada se pueden separar en dos grandes grupos: el modelado experimental y el
modelado analítico. El modelado experimental hace uso de la respuesta del sistema ante
determinadas entradas de prueba para obtener una función matemática que relaciona las
variables de salida del sistema con las variables de entrada al mismo. Se puede decir que
esta metodología de modelado ve al sistema estudiar como una caja negra en la que no
se analiza de ninguna forma el tipo de componentes que lo forman y que obtiene la
expresión matemática que liga entradas y salidas sin conocer los elementos internos.

PROCESO o
Entradas Salidas
SISTEMA

A lo largo del presente capítulo se presentarán diversas aplicaciones y ejemplos en los

que se utiliza este tipo de modelado con el fin de asociar el sistema analizado a uno de
los tipos más comunes. Los ejemplos de la aplicación de este modelado se pueden
encontrar en el capítulo dedicado a la respuesta transitoria.

Por el contrario, el modelado analítico pretende obtener el conjunto de funciones

matemáticas que representan el comportamiento del sistema, en base al estudio detallado
de cada uno de los componentes que lo integran y sus interrelaciones. Esta metodología
es la que proporciona un mayor volumen de información acerca del funcionamiento del
sistema, del conjunto de variables así como de la interrelación entre las mismas.
Cabe señalar, sin embargo, que el volumen de trabajo a desarrollar por el ingeniero de
control para conseguir el correcto modelado analítico es, en principio, mucho mayor que
en el caso experimental debido a que es necesario conocer el funcionamiento de cada
uno de los elementos que lo componen y describir éste de forma matemática. Si tenemos
en cuenta, además, que un determinado proceso puede agrupar elementos de áreas tan
dispares como electroválvulas neumáticas, estructuras mecánicas, motores eléctricos,
muelles, reacciones químicas, filtros físicos, palancas, contrapesos, tiristores, etc., es
posible hacerse una idea acerca del volumen de trabajo que requiere este tipo de
modelado para un proceso complejo.
No es posible, por lo tanto, abordar todo el posible abanico de sistemas y procesos con
los que un ingeniero puede encontrarse. Sin embargo, es interesante establecer una cierta
clasificación de los diferentes tipos de sistemas, así como modelizar aquel conjunto que
sea de interés, bien por su interés didáctico o bien porque se corresponda con un
elemento de uso común en los sistemas de control.
Indicar, por último, que en aplicaciones de tipo práctico, el compromiso entre el
modelado analítico y el modelado experimental suele ser el procedimiento general para
la obtención del modelo aproximado deseado. Así mismo, es importante señalar que el
modelado matemático de un sistema de control se puede expresar de formas diversas
(modelo continuo, modelo discreto, en variables de estado, en función de transferencia),
pero que a lo largo del presente texto únicamente se consideran modelos de sistemas
continuos representados, bien mediante su ecuación integro-diferencial o bien mediante
su función de transferencia.
Características de los modelos a desarrollar
Dinámicos ⇒ Tiempo
Relacionen entradas con salidas del sistema

Gráficos de flujo de señal El diagrama de bloques es útil para la representación gráfica de

sistemas de control dinámico y se utiliza extensamente en el análisis y diseño de sistemas
de control. Otro procedimiento alternativo para representar gráficamente la dinámica del
sistema d control, es el método de los gráficos de flujo de señal, atribuido a S.J. Mason.
Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método de gráficos de flujo de señal al
análisis de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales
lineales en ecuaciones algebraicas en s.

Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están conectado por
ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama
conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de señal. Nótese que la señal
fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de señal se indica por una flecha
ubicada en la rama y el factor de multiplicación aparece a lo largo de la rama. El gráfico
de flujo de señal despliega el flujo de señales de un punto de un sistema a otro y da las
relaciones entre las señales.

Como se indicó anteriormente, un gráfico de flujo de señal contiene esencialmente la

misma información que un diagrama de bloques. Fórmula de ganancia de Mason, se
utiliza para obtener las relaciones entre las variables del sistema sin necesidad de efectuar
la reducción del gráfico.

Definiciones. Nodo. Un nodo es un punto que representa una variable o señal.

Transmitancia. Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse en
términos de la función de transferencia entre dos nodos.

Rama. Una rama es un segmento de línea con dirección y sentido, que une dos nodos. La
ganancia de una rama es una transmitancia. Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o
fuente es un nodo que sólo tiene ramas que salen. Esto corresponde a una variable
independiente. Nodo de salida o sumidero.

Un nodo de salida o sumidero es un nodo que sólo tiene ramas de entrada. Esto
corresponde a una variable dependiente.

Nodo mixto. Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que
salen.

Camino o trayecto. Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en el sentido

de las flechas de las ramas. Si no se cruza ningún nodo más de una vez, el camino o
trayecto es abierto.

Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual partió, y no cruza ningún otro
más de una vez, es un camino o trayecto cerrado.

Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado. Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es

el producto de las ganancias de ramas de un lazo.

Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no tienen ningún nodo común. Trayecto o
camino directo.

Trayecto directo es el camino o trayecto de un nodo de entrada (fuente) a un nodo de

salida (sumidero), sin cruzar ningún nodo más de una vez.

Ganancia de trayecto directo. La ganancia de trayecto directo es el producto de las

ganancias de rama de un camino o trayecto directo.

Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a todas las
ramas de salida.

Figura 2: Flujo grama diagrama

Ejercicio

Una aleta de enfriamiento puede ser modelada utilizando las Ecs. 1.76, 1.77 y 1.78, las
cuales se desarrollaron en ejercicios previos. Utilizando dichas ecuaciones y sin realizar
ninguna simplificación de las mismas, se requiere que usted realice el diagrama de
bloques del sistema.

Ejercicio

Partiendo del modelo desarrollado en el ejercicio 1.6.2 se desea que Ud. identifique las
posibles perturbaciones y obtenga las funciones de transferencia entre éstas y la variable
manipulada. Posteriormente realice el diagrama de bloques del esquema de control
planteado, en donde figuren todas las perturbaciones con sus respectivas funciones de
transferencia.

V. ANÁLISIS:

Los temas estudiados han conllevado comprender que los fundamentos matemáticos nos
ayuda a desarrollo ejercicios que son dificultosos resolver, pero con la ayuda de estas
herramientas matemáticas como, la transformada de Laplace modelos matemáticos,
modelos físicos de esta manera nos faciliten el análisis y la solución de problemas
Existen varias formas para determinar la transformada inversa de Laplace: método de las
fracciones simples, de las series, de las ecuaciones diferenciales, derivación respecto de
un parámetro.

Los sistemas de control de lazo abierto y el lazo cerrado, en lazo abierto la salida no tienen
efecto sobre la acción de control. Así en estos sistemas, a cada valor de referencia le
corresponde una operación fija, el sistema de control no reacciona ante las perturbaciones.
Mientras tanto en lazo cerrado se mantiene una relación determinada entre la salida y la
entrada de referencia comparándolas y usando el erro como medio de control el sistema
de control reacciona ante las perturbaciones y va corrigiendo hasta que ya no haya
ninguna perturbación es decir 0 perturbación.

VI. Conclusiones:
 Un sistema de lazo abierto no tiene retroalimentación no puede controlar
automáticamente la variable de salida
 En un sistema de lazo cerrado es ideal para aplicaciones de control en las cuales
es necesario una regulación de una variable
 Con un sistema mecánico y un sistema eléctrico tienen diferentes aplicaciones
 El método matemático tiene diferentes tipos o clases y métodos para resolver el
ejercicios indicados

VII. Recomendaciones:

 Con este sistema es necesaria la implementación de leyes que representen la

dinámica mecánica.
 En los sistemas eléctricos tenemos como variables descriptivas principales a las
tensiones y corrientes que nos dan en el ejercicio.
 En la ecuación que describe un sistema físico puede aplicarse directamente al
sistema análogo en otro campo.
 De acuerdo al análisis de los modelos matemáticos se debe aplicar diferentes
métodos que llegaremos a nuestra respuesta de este sistema
 Al tener ventaja de este método que podemos realizar con diferentes secuencias.
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