SIP-30

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

SECRETARIA DE INVESTIGACIÓN Y POSGRADO
DIRECCIÓN DE POSGRADO

FORMATO GUÍA PARA REGISTRO DE ASIGNATURAS

Hoja 1 de 3

I. DATOS DEL PROGRAMA Y LA ASIGNATURA

1.1 NOMBRE DEL PROGRAMA: MAESTRIA EN CIENCIAS DE MANUFACTURA

1.2 COORDINADOR DEL PROGRAMA: CARLOS ADOLFO HERNÁNDEZ CARREÓN

1.3 NOMBRE DE LA ASIGNATURA: MANIPULADORES ROBOTICOS

1.4 CLAVE: (Para ser llenado por la SIP)

1.5 TIPO DE ASIGNATURA: OBLIGATORIA OPTATIVA X

SEMINARIO ESTANCIA

1.6 NÚMERO DE HORAS: 72 TEORÍA PRACTICA T-P 72

1.7 UNIDADES DE CRÉDITO: 8

1.8 FECHA DE LA ELABORACIÓN DEL PROGRAMA DE LA ASIGNATURA: 15 04 09

D m A
1.9 SESIÓN DEL COLEGIO DE PROFESORES
EN QUE SE ACORDÓ LA IMPLANTACIÓN SESIÓN No. FECHA: 29 05 09
DE LA ASIGNATURA:
D m a

1.10 FECHA DE REGISTRO EN SIP: (Para ser llenado por la SIP)

D M a

II. DATOS DEL PERSONAL ACADÉMICO

2.1 COORD. ASIGNATURA: Dr. Emmanuel Alejandro Merchán Cruz CLAVE:

2.2 PROFR. PARTICIPANTE: Dr. José de Jesús Rubio Ávila CLAVE:

CLAVE:
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III. DESCRIPCIÓN DEL CONTENIDO DEL PROGRAMA DE LA ASIGNATURA

III.1 OBJETIVO GENERAL:

Conocer cinemática directa en inversa de manipuladores robóticos. Obtener sus ecuaciones de

diferenciales de movimiento. Descripción de trayectorias para obtener las velocidades y aceleraciones

de trabajo. Diseñar las articulaciones del manipulador. Estudiar el controles lineal no lineal del

manipulador. Control de fuerzas del manipulador.

III.2 DESCRIPCIÓN DEL CONTENIDO

TEMAS Y SUBTEMAS TIEMPO

1. Cinemática directa e inversa del manipulador 8 hrs.

2. Cálculo de los parámetros cinemáticos del manipulador para una trayectoria de trabajo 8 hrs.
dada
3. Análisis de la matriz Jacobiana 8 hrs.

4. Metodología de Lagrange para las ecuaciones diferenciales 8 hrs.

5. Estudio de trayectorias y polinomios 8 hrs.
6. Volúmenes de trabajo y mecanismos para accionar los actuadores 8 hrs.
7. Control lineal del manipulador 8 hrs.
8. Control no lineal del manipulador 8 hrs.
9. Control de fuerzas en manipuladores 8 hrs.
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III.3 BIBLIOGRAFIA UTILIZADA EN LA ASIGNATURA

1. M. W. Spong, S. Hutchinsong, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons,
2006.
2. J. J. Craig, Introduction to robotics mechanics and control, Addison Wesley, 1989.

3. K. S. Fu, R. C. Gonzales, C. S. G. Lee, Robótica: Control, detección, visión e inteligencia, McGarw

Hill, 1988.
4. F. L. Lewis, Control of Robot Manipulators, NJ10022, 1993.

III.4 PROCEDIMIENTOS O INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN A UTILIZAR

La parte teórica cuenta 50% de la calificación y la parte practica 50% de la calificación

La parte teórica se calificará con 2 exámenes.

La parte práctica se calificará mediante tareas y un proyecto.