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Regulacion y Control 2012
Regulacion y Control 2012
1.- Introducción
Los sistemas de control se aplican en numerosos campos de la tecnología y de la ciencia. Se
pueden citar ejemplos tales como los pilotos automáticos en barcos o aviones, el control teledirigido de
naves espaciales, controles de posición y velocidad en máquinas herramientas, control de robots, control
de procesos industriales, suspensión activa de los automóviles, controles diversos en electrodomésticos,
etc., en los que los sistemas de control desempeñan un importante papel. La lista de aplicaciones
pudiera resultar interminable ya que, debido al progresivo abaratamiento y miniaturización los
componentes electrónicos, ha sido enorme su proliferación y desarrollo.
Los sistemas de control se empezaron a utilizar cuando surgió la necesidad de controlar las
máquinas de una forma precisa. Uno de los primeros sistemas de control fue el regulador centrífugo,
también llamado “máquina de bolas”.
El regulador consiste en un paralelogramo articulado deformable, que gira dependiente del giro
de los ejes de las ruedas. Las esferas colocadas en los extremos de los brazos se elevan por acción de
la fuerza centrífuga desplazando el vértice inferior en sentido vertical por el mismo eje de giro en función
de la velocidad. Este movimiento de subida se transmite a una válvula que regula la entrada de vapor al
motor.
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TECNOLOGÍA INDUSTRIAL II SISTEMAS DE REGULACIÓN Y CONTROL
En los avances tecnológicos, el campo es muy amplio y se aplican a la vida diaria en sistemas
como el sistema antibloqueo de frenada (ABS), el control del tráfico de trenes, el control de robots, etc…
2.- Conceptos
Un sistema de control se puede construir con diferentes tecnologías, mecánica, eléctrica,
neumática. A día de hoy, para realizar el control de sistemas se utiliza principalmente electrónica, o bien
a través de la construcción de circuitos o bien a través de elementos electrónicos programables.
VARIABLES DEL SISTEMA O SEÑALES: son las magnitudes que se someten a vigilancia y
control y que definen el comportamiento del sistema. Representan una determinada magnitud física
(velocidad, caudal, intensidad, presión, temperatura etc..)
Para introducir una entrada al sistema se puede utilizar un mando o selector de entrada,
elemento que permite fijar el valor deseado de una variable de entrada, se puede introducir a través de
un componente tan simple como un potenciómetro o más sofisticado como un ordenador.
SENSORES: elemento que capta una magnitud del sistema para su procesamiento, ejemplos,
sensor de temperatura, de presión, de luz, etc.
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PLANTA o PROCESO: Puede ser una parte de un equipo o un conjunto de elementos de una
máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es realizar una operación particular. Ejemplo, en el caso
del control de temperatura de una habitación, la “planta” sería la misma habitación con todos los
elementos que hay dentro.
Nosotros llamaremos planta a cualquier objeto físico que se va a controlar (motor, horno, caldera,
..)
Los sistemas de control se suelen representar con diagramas de bloques, en los que se ofrece
una expresión visual simplificada de las relaciones entre la entrada y salida de un sistema físico.
El diagrama de bloques mas sencillo es el “ Bloque simple” que consta de una sola entrada y una
sola salida:
Entrada Salida
La interacción entre los bloques se representa por medio de flechas que indican el sentido del
flujo de la información.
SISTEMAS DE LAZO (O BUCLE) ABIERTO. Son aquellos en los que la acción de control es
independiente de la salida.
Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control. En un sistema en lazo
abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
ELEMENTOS BÁSICOS
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1. Elemento de control o controlador: Este elemento determina qué acción se va a tomar dada
una entrada al sistema de control.
ELEMENTOS BÁSICOS
Entre las variables de Entrada y Salida tenemos distintos elementos. Normalmente las variables
de entrada o salida deben de adaptarse para su comparación a través de un transductor.
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de energía de entrada, en otra de
diferente a la salida. Es un dispositivo usado principalmente en la industria, en la medicina, en la agricultura, en robótica, en
aeronáutica, etc. para obtener la información de entornos físicos y químicos y conseguir (a partir de esta información) señales o
impulsos eléctricos o viceversa.
2. Elemento de control o controlador o regulador: Este elemento decide qué acción tomar
cuando se recibe una señal de error. La señal de error será la diferencia entre la señal de entrada y la
señal de salida. Ambas señales han de ser de la misma naturaleza para lo cual la variable de salida se
hace pasar por un elemento de medición o captador.
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5. Elemento de medición o captador: Este elemento produce una señal relacionada con la
condición de la variable controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento de comparación
para determinar si hay o no error. A los captadores también se les denomina sensores, y si convierten
una magnitud física, temperatura, luz, etc, en otro tipo de señal, electrónica, se les considera
transductores.
Proceso
Sistemas de control en lazo cerrado contra los sistemas de control en lazo abierto:
Las ventajas de tener una trayectoria de realimentación y, por lo tanto, un sistema en lazo
cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto son:
4. La válvula regula el caudal del fluido; nuestro proceso o planta Los elementos c, d, e y f
constituyen la unidad de control o regulación
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Si al sistema anterior le dotamos de realimentación conseguimos una regulación del caudal más
precisa.
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Completa los bloques de un sistema de regulación en lazo cerrado con los posibles
nombres que podemos encontrar.
Lavadora.
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Diseña un sistema de control para que a la hora de cocinar con una olla a presión el
sistema redujera el nivel de la placa de forma automática.
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¿Qué es un sistema lineal? Sabemos que la ley de Ohm viene determinada por la expresión
V=I.R, si voltaje e intensidad son variables podemos expresar la ley como: v(t)=R.i(t). Hemos visto que
para un conductor el valor de resistencia es constante, tendríamos un ejemplo de sistema lineal. Sin
embargo hay materiales como los semiconductores, en los que el valor de resistencia no es constante
sino que varía en función del voltaje, sería un ejemplo de sistema no lineal, para su estudio podemos
suponerlo lineal en un rango determinado.
F ma
dz (t ) d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b m
dt dt 2
d 2 z (t ) dz (t )
f (t ) m 2
b kz (t )
dt dt
Sistemas lineales
Un sistema con una entrada x(t) y una salida y(t), es lineal si entre la entrada y sus primeras n
derivadas y la salida y sus m primeras derivadas es posible establecer una relación funcional de tipo
“ecuación lineal diferencial invariable en el tiempo”.
La ecuación es lineal si los coeficientes a n ... a1 y bm ...b1 por los que se multiplican las derivadas
de las variables son valores constantes.
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El método de la transformada de Laplace aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver
ecuaciones diferenciales lineales, mediante su uso es posible convertir funciones tales como senoidales,
exponenciales, en funciones algebraicas de una “variable s compleja”. Las operaciones como la
integración y la diferenciación se sustituyen por operaciones algebraicas en el plano complejo.
F(t): una función del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0
s: una variable compleja, formada por una parte real y otra imaginaria.
El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la transformada de Laplace
F(s) se denomina transformada inversa de Laplace.
El cálculo de esta integral es muy laborioso, por lo que en la práctica no se suele resolver de
forma directa, utilizándose en su lugar las tablas de transformadas y antitransformadas.
d 2 z (t ) dz (t )
f (t ) m 2
b kz (t ) F ( s ) ms 2 Z ( s ) bsZ ( s) kZ ( s )
dt dt
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r(t) c(t)
Elemento
Un bloque como el anterior representa que dada una entrada r(t) el Elemento devuelve la salida
c(t). Siendo r(t) y c(t) funciones con la variable tiempo.
Como se ha explicado anteriormente, dado que los sistemas se describen mediante ecuaciones
diferenciales y las mismas se transforman mediante la transformada de Laplace, podemos describir el
bloque anterior mediante la transformada de Laplace de la entrada y la salida:
R(s) C(s)
Elemento
C (s)
La función de transferencia será: G ( s )
R(s)
Qué valores se pueden aplicar a determinados parámetros del sistema de manera que
éste sea estable.
Habíamos visto que la descripción física del sistema se realiza a través de una ecuación
diferencial que relaciona fuerza f(t) con desplazamiento z(t).
dz (t ) d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada término
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )
F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
(t ) kz (t ) b
fF(s)
dz (t )
m
d 2 z (t )
Z(s)
Z (s) 1 dt 1 dt 2
)
F ( s ) ms 2 bs kAplicando G la( stransform ada de Laplace a cada término
ms 2 bs k
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )
F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs 11k
Z (s) 1
F ( s ) ms bs k
2
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a0 s n a1s n 1 ... an
Esta función igualada a cero se conoce como ecuación característica del sistema.
Las raíces de la ecuación característica (o valores para los cuales ésta se hace nula) se
denominan polos del sistema.
a0 s n a1 s n1 ... an 0
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Como se ha visto en el punto anterior, la relación entre salida y entrada de un elemento viene
determinada por su función de transferencia. En este apartado veremos cómo realizar operaciones con
los diagramas de bloques para reducirlos a otros equivalentes pero de más fácil manejo.
R(s) C(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
G(s)=G1(s).G2(s).G3(s)
G1(s)
+ C(s)
R(s)
G2(s)
+
+
G3(s)
G(s)=G1(s)+G2(s)+G3(s)
X1(s)
X1(s)
+ G(s)
G(s)[X1(s)+ X2(s)] + G(s)X (s)+ G(s)X (s)
G(s) 1 2
+
X2(s) +
X2(s)
G(s)
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X1(s) X1(s)
G(s)
+ G(s)X (s)+ X (s) + G(s)X1(s)+ X2(s)
1 2
G(s)
+ +
X2(s) X2(s)
1/G(s)
X(s)G(s) X(s)G(s)
X(s) X(s) G(s)
G(s)
X(s)G(s) X(s)G(s)
G(s)
X(s)G(s)
X(s) G(s)
X(s)G(s) X(s)
G(s)
X1(s)
1/G(s)/
X1(s)
Veamos cómo podemos simplificar un sistema de regulación en lazo cerrado por otro en lazo
abierto y cuyo resultado sea el mismo.
Dado un sistema en lazo cerrado con G(s) como función de transferencia entre la señal de error
y la salida, y H(s) la función de transferencia entre la salida y el comparador, podemos sustituirlo por otro
Y ( s)
en lazo abierto cuya función de transferencia sea :
X ( s)
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X(s)
Y(s)
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Ejercicios
3 X(s) + + + Z(s)
G1 G2
- - -
G3
6 X(s) + + + Z(s)
G1 G2
- + +
H1 H2
H3
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¡PARA NO PERDERSE!
dz (t ) d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b m
dt dt 2
Si estas ecuaciones diferenciales son lineales se leslapuede
Aplicando aplicar
transform adala de
transformada de Laplace
Laplace a cada término
lo que permite convertir estas ecuaciones en otras donde la variable tiempo se sustituye por la variable
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
s que representa un número complejo. Esta transformación permite estudiar el sistema de manera más
sencilla. F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )
F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z dz (t ) d 2 z (t )
f ((ts))kz (t ) 1
b m
F ( s ) ms 2 bs dt k dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada término
La función de transferencia nos da la relación entre la salida
(considera ndoycondicione
la entradas iniciales
de un elemento o de un
igual a cero)
sistema. F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )
F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z (s) 1 Z(s)
F(s)
1
F ( s ) ms bs k
2
G( s)
ms bs k
2
Dado un esquema que describe un sistema de control conviene reducirlo a un único bloque
equivalente para analizar cómo reacciona el sistema ante distintas entradas.
X(s)
P1.P4 Z(s)
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Tp Tiempo de pico.
Estabilidad de un sistema
Un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una
fuente externa y, en tal caso, volverá al reposo una vez que desaparezcan las excitaciones.
Aplicando una entrada en escalón, las siguientes gráficas nos representan la respuesta en
sistemas con distinta función de transferencia.
Sistema inestable
Sistema inestable
Sistema estable
Sistema estable
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X(s) + K Z(s)
-
( s 1)(s 2)
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El criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no raíces positivas en una ecuación polínómica
de cualquier grado sin tener que resolverla:
Secuencia:
1. Escribimos el polinomio de la forma indicada, donde los coeficientes son cantidades reales
(suponemos que an≠0)
2.- Si cualquier coeficiente es nulo o negativo y hay algún coeficiente positivo, el sistema no es estable.
3. Si todos los coeficientes son positivos, se colocan en filas y columnas como se indica:
4. Una fila completa se puede multiplicar por un número positivo para simplificar los cálculos
siguientes.
5. EL SISTEMA SERÁ ESTABLE SI EN LA PRIMERA COLUMNA NO EXISTEN CAMBIOS DE
SIGNO, YA QUE EL NÚMERO DE CAMBIOS QUE EXISTAN ES IGUAL A LAS RAICES DE LA
ECUACIÓN CON PARTES REALES POSITIVAS.
s 3 3s 2 3s 1 s3 s 2 s 1 s 6 4 s 5 3s 4 2 s 3 s 2 4 s 4
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Ejercicios
X(s) + K Z(s)
- s.( s s 1).( s 2)
2
X(s) + 1 Z(s)
-
K ( s 1 )3
X(s) Z(s)
3s 3 1
s 5 2.s 4 5.s 3 s 2 3s 2
X(s) + 1 Z(s)
K 1
- s6 s 2 2.s 2
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