U.A.G.R.M.

INGENIERIA QUIMICA

INDICE

CONTENIDO PAG
1. INTRODUCCION …………………………………………………….3
2. FORMULACION DE OBJETIVOS …………………………………4
2.1 OBJETICO GENERAL ……………………………………………….4
2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS ………………………………………..4
3 MARCO TEORICO …………………………………………………..5
3.1 EL CONTROLADOR PID BÁSICO …………………………………5
3.2 CONTROLADOR P ………………………………………….……….5
3.3 LA ACCIÓN INTEGRAL PI ………………………………………….6
4 MATERIALES Y EQUIPOS A UTILIZAR …………………………8
4.1 MATERIALES ……………………………………………………….8
4.2 DESCRIPCIÓN DE LOS ELEMENTOS UTILIZADOS EN LA
EXPERIENCIA ……………………………………………………………….8
5 DESARROLLO DEL LABORATORIO …………………………..13
6 DISEÑO EN EL SIMULADOR …………………………………….14
7 ANALISIS DE RESULTADOS ……………………………………16
8 CONCLUSIONES ……………………………………………...…..16
9 ANEXO …………………………………………………...………….17
10 REFERENCIA BIBLIOGRAFICA ………………………………...17

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INDICE DE GRAFICAS

CONTENIDO PAG
Figura 1- control empleado para obtención de la gráfica regulador P (ejemplo-1) …… .6

Figura 2- control empleado para obtención de la gráfica regulador PI (ejemplo-2) ….…7

Figura 3- control empleado para obtención de la gráfica regulador PID (ejemplo-3)…...8

FIGURA-4 MODELO DE UNA LAPTOP ……………………………………………………….….9

FIGURA- 5 MODELO DE UN EQUIPO EASYPORT USB ………………………………….….10

FIGURA-6 MODELO DE UN EQUIPO EDUKIT PA ADVANCED ………………………….…12

Figura 7: Control Proporcional A ………………………………………………………….……14

Figura 8: Control Proporcional B……………………………………………………………..…14

Figura 9: Control PID A…………………..………………………………………………..….......15

Figura 10: Control PID B………………………………………………………………….....……15

FIGURA-11Armado del equipo para el control de nivel ………………………

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LABORATORIO Nº 8

SISTEMA DE CONTROL PID

1. INTRODUCCION

Los sistemas de control diseñados para la industria, dependen en gran medida de

varios factores, costos, tiempos de fabricación y lo más importante determinados
criterios de diseño como el tiempo de en qué se estabiliza la señal, el tiempo en
que llega al valor deseado y el sobre pico que pueda tener. Para poder manipulas
estas últimas tres características de las señales de entrada de la mejor manera, se
utilizan unos modelos simples que facilitan el trabajo de diseño, los controladores
P, I y D, los cuales hacen referencia a controladores Proporcionales, Integrales y
Derivativos. Para poder obtener buenos resultados en los sistemas planteados se
recomienda utilizar controladores P, PI y PID, aunque en algunos casos
específicos se usa el controlador PD. En esta práctica revisaremos las
configuraciones de las últimas cuatro estructuras mencionadas de controladores,
sus ventajas, desventajas y métodos para lograr los valores correctos para un
buen planteamiento.

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2. FORMULACION DE OBJETIVOS
2.1 OBJETICO GENERAL

Determinar el efecto de las diferentes acciones de control P, I y D en el

comportamiento dinámico de un sistema; Reconociendo y utilizando
adecuadamente las distintas funciones del software FLUIDLAB de esta manera
analizar las gráficas con control PID.

2.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Verificar los datos utilizando información de sistema de control.
 Reconocer las herramientas de controladores PID dentro del software.
 Aplicar los conocimientos adquiridos en el diseño de sistemas de
control inteligentes.
 Analizar las respectivas graficas obtenidas en laboratorio.

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3. MARCO TEORICO
a. EL CONTROLADOR PID BÁSICO

Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P,I y D) mediante el

siguiente algoritmo de control:

( )
( ) [ ( ) ∫ ( ) ]

Este algoritmo está considerando como el PID estándar por la ISA (instrument
society of america)

A continuación se resumen los términos básicos:

 ACCIÓN PROPORCIONAL (P): es la acción que produce una señal

proporcional a la desviación de la salida del proceso respecto al punto
de consigna
 ACCIÓN INTEGRAL (I): es la acción que produce una señal de control
proporcional al tiempo que l salida del proceso ha sido diferente del
punto de consigna
 ACCIÓN DERIVATIVA (D): es la acción que produce una señal de
control proporción al a la velocidad con que la salida del proceso está
cambiando respecto del punto de consigna
 CONSTANTE DE TIEMPO INTEGRAL ( ): es el tiempo, generalmente
expresado en minutos, que debe transcurrir para que la acción integral
alcance (iguale o repita) a la acción proporcional.
 CONSTANTE DE TIEMPO DERIVATIVA ( ): es el intervalo de
tiempo, generalmente expresado en minutos, en el que la acción deriva
delante la acción proporcional.

b. CONTROLADOR P

Un ejemplo típico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se

observa la conducta de la variable controlada después de un salto en escalón

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unitario en el punto de consigna. Se observan los siguientes hechos

característicos cuando aumenten la ganancia del controlador:

 El error en estado estacionario disminuye

 El proceso responde más rápidamente
 La sobre-oscilación y la oscilaciones aumentan

Figura 1- control empleado para obtención de la gráfica regulador P (ejemplo-1)

c. LA ACCIÓN INTEGRAL PI

Esta acción elimina el problema del error en estado estacionario frente la

perturbación de carga constante. Por eso se utiliza para determinar de forma
automática el valor correcto de . Además se usa para corregir el erro en
régimen permanente.

Otra de las razones institutivas que ayuda comprender los beneficios de la acción
integral es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeño error durante un
intervalo prolongado de tiempo puede dar lugar un gran valor de la señal de
control. El algoritmo de la acción integral es el siguiente:

( ) ∫ ( )

Las propiedades de la acción integral se muestran en la figura 2 en la que se

puede ver la simulación de un controlador PI. La ganancia proporcional se
mantiene constante y se varía el tiempo integral.

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Figura 2- control empleado para obtención de la gráfica regulador PI (ejemplo-2)

El caso particular en el que T es infinito se corresponde con el control P. al

introducir la acción integral se observa que:

 El error en estado estacionario se elimina cuando T tiene valor finito

 Cuando T disminuye (mayor acción integral) la respuesta se hacer cada
vez más oscilatoria, pudiendo en ultimo termino llegar a inestabililzar el
sistema.
 La acción derivativa PD

Este tipo de compensación, que se basa en introducir una acción de predicción

sobre la señal de error. Una forma sencilla de predecir es extrapolar la curva de
error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la acción derivativa es el siguiente:

( )
( )

El parámetro T, es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un horiznte de

predicción. Al basar la acción de control en la salida predicha, es posible mejorar
el amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se puede observar las
propiedades de un controlador de este tipo.

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Figura 3- control empleado para obtención de la gráfica regulador PID (ejemplo-3)

4. MATERIALES Y EQUIPOS A UTILIZAR

a. MATERIALES
 LAPTOP: SOFTWARE FLUIDLAB
 EDUKIT PA ADVANCED
 PLC USB
b. DESCRIPCIÓN DE LOS ELEMENTOS UTILIZADOS EN LA
EXPERIENCIA

Para la correcta realización del presente laboratorio debemos conocer los

elementos que utilizaremos además de sus características:

a) LAPTOP: SOFTWARE FLUIDLAB

 Posee un microprocesador, es el cerebro encargado de realizar todas
las operaciones aritméticas y lógicas requeridas para el proceso de los
datos.
 La Memoria RAM, es una memoria rápida que se encarga de
almacenar de manera temporal la información necesaria para que la
computadora trabaje. Si hay poca memoria RAM, la computadora
utilizará el disco duro para simularla pero será más lento el equipo.
Actualmente se les puede instalar hasta 4 Gigabytes (Gb) de memoria
RAM.
 La tarjeta de video, se trata de circuitería y chips especiales encargados
de acelerar los gráficos en pantalla por medio de un procesador de
gráficos denominado GPU y de memoria RAM.

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 El tamaño y tipo de pantalla, es la medida diagonal de la pantalla plana

que integran en pulgadas, mientras que los tipos pueden ser pantalla
LCD ó pantalla TFT integradas.

FIGURA-4 MODELO DE UNA LAPTOP

b) PLC USB

DATOS TÉCNICOS

 Fuente de alimentación de 24 V a través de bornes atornillados

separados o a través de un conector SysLink.
 Interfaz al PC (separación galvánica): USB 2.0, RS 232. A través de un
hub USB pueden conectarse hasta 4 módulos. Velocidad de
transmisión: 115 kBaud.
 Interfaz analógica: conector SUB D, 15 contactos, resolución 12 bit, 4
entradas analógicas/2 salidas analógicas, frecuencia de exploración:
0,5 kHz.
 Interfaz digital: 16 entradas digitales/16 salidas analógicas en 2
conectores Centronic de 24 contactos cada uno con 8 entradas digitales
(24 V), 8 salidas digitales (24 V). Fuente de alimentación de 24 V.
Representación de las señales digitales a través de LED.
 Display LCD grande, representación de canal, unidad, tendencia y valor
medido (4 caracteres). Selección del canal visualizado y de la unidad
mediante las teclas.
 Controlable mediante ActiveX Control de Labview, C++ o Visual Basic

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EASYPORT USB

 Especificaciones técnicas como EasyPort USB

 No obstante, para el montaje viene en un sistema de soportes de 19"
 Placa frontal: placa de 19" con 36 unidades parciales
DOTACIÓN DEL SUMINISTRO

 EasyPort USB/EasyPort USB 19“

 Cable de conexión de 24 V con conector de 4 mm
 Cable USB
 CD-ROM: EasyVeep®, controlador EasyOPC, hoja de datos, Activ-X
Control, ejemplos de control mediante Labview

FIGURA- 5 MODELO DE UN EQUIPO EASYPORT USB

c) EDUKIT PA ADVANCED
 Puesta en marcha: antes de poner en funcionamiento el equipo por
primera vez, o al hacerlo tras un periodo prolongado sin utilización,
compruebe visualmente si todo está en orden. Antes de la puesta en
funcionamiento, verifique lo siguiente:
 Conexión eléctrica
 Conexiones correcta y estanca de lo tubos y empalmes. Estado de los
tubos

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 Al utilizar válvulas neumáticas, revisar el asiento correcto de esas

válvulas y el estado de las conexiones de aire comprimido
 Componentes mecánicos. Comprobar defectos visibles (figuras,
conexiones sueltas, etc.)
 Nivel de llenado en el deposito B101. Máximo 3 litros de agua en todo el
sistema
 Elimine los fallos localizados antes de poner e funcionamiento el equipo
alimente corriente eléctrica a través de una fuente de 21V DC

DATOS TÉCNICOS:

 Presión Max. de funcionamientos de los tubos = 50kpa(0.5bar)

 Alimentación de tensión para la estación = 24 V DC / 4.5 A
 Panel perfilado = 350x200 mm
 Altura de la estación = con un deposito(670mm), con dos
depósitos(1090mm)
 Dimensiones interiores del 5ystainer = alto 90 x ancho 360 x fondo 272
mm
 Caudal volumétrico de las bombas = 0-6 l/min
 Depósito de agua limpia = Max. 31
 Sistema de tubos flexibles = DN15 (diámetro de 15 mm)
 Presión de funcionamiento = 600 kpa (6 bar)

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FIGURA-6 MODELO DE UN EQUIPO EDUKIT PA ADVANCED

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5. DESARROLLO DEL LABORATORIO
Primeramente se instaló el puerto USB del PLC
festo a la computadora, luego se abre el programa
fluidlab-PA.
Se carga la fuente de información para hacer
funcionar el sistema de tanque de nivel que por
defecto se tiene EDUKIT para ver la información se
entra a configuraciones, donde se observa que esta
contado el sensor de nivel ultrasónico, sensor de
flujo y presión.
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Se observó que el puerto USB esta contado
correctamente con el PLC abre el programa y
se selecciona el idioma.
Armado del equipo donde se puede observar
dos tanques, el medidor de flujo, el
manómetro y previamente se conectó el PLC
al computador, los tanques se encuentran
unidos con tuberías que están con una
abertura parcialmente.
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6. DISEÑO EN EL SIMULADOR

Figura 7: Control Proporcional A,se dio un valor de kp=1en el sistema que es constante y un
valor de setpoint=1lt. Se inició el control de la bomba, se observa la línea negra el cual es el
nivel de referencia, la línea roja es el nivel de llenado del tanque y la línea verde es la caída de
presión, se observa que el nivel de llenado cruzo la línea del valor de referencia.

Figura 8: Control Proporcional B, se observa que la línea roja de nivel de llenado del tanque
cruzo la línea negra de referencia de 1lt hasta 1,5lt.

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Figura 9: Control PID A, se dio un valor en el sistema de kp=1 tr=5,16 y Td=2 y un valor de
setpoint=1,5lt. Se inició el control, se observa la línea negra el cual es el nivel de referencia, la
línea roja es el nivel de llenado del tanque y la línea verde es la caída de presión, se observa
que el nivel de llenado cruzo la línea del valor de referencia.

Figura 10: Control PID B, se observa que la línea roja de nivel de llenado del tanque cruzo la
línea negra de referencia de 1,5lt hasta 1,7lt en ese momento se apaga la bomba y la línea roja
desciende hasta cruzar con la línea de referencia .

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7. ANALISIS DE RESULTADOS
 En la Figura 7: Control Proporcional se dio un valor de kp=1en el
sistema que es constante y un valor de setpoint=1lt. Se dio inicio y al
cual se controló la bomba, se observa la línea negra el cual es el nivel
de referencia, la línea roja es el nivel de llenado del tanque y la línea
verde es la caída de presión, se observa que el nivel de llenado cruzo la
línea del valor de referencia se verifico que en ese momento el valor de
SP 0,37 se iguala al valor de PV 0,371
 En la Figura 8: Control Proporcional, se observa que la línea roja de
nivel de llenado del tanque cruzo la línea negra de referencia de 1lt
hasta 1,5lt en ese momento se apaga la bomba y la línea roja
desciende hasta cruzar con la línea de referencia y el valor en ese
momento es de SP 0,37 se iguala al valor de PV 0,374
 En la Figura 9: Control PID se dio un valor en el sistema de kp=1
tr=5,16 y Td=2 y un valor de setpoint=1,5lt. Se dio inicio, se observa la
línea negra el cual es el nivel de referencia, la línea roja es el nivel de
llenado del tanque y la línea verde es la caída de presión, se observa
que el nivel de llenado cruzo la línea del valor de referencia se verifico
que en ese momento el valor de SP 0,56 se iguala al valor de PV 0,558
y la sumatoria de Tr y Td del sistema ( -0.00+0.010+0.017=1.027
)este valor no se iguala al valor de CO =1
 En la Figura 10: Control PID, se observa que la línea roja de nivel de
llenado del tanque cruzo la línea negra de referencia de 1,5lt hasta 1,7lt
en ese momento se apaga la bomba y la línea roja desciende hasta
cruzar con la línea de referencia y el valor en ese momento es de SP
0,56 se iguala al valor de PV 0,56558 y la sumatoria de -
0.002+0.580+0.034=0.612 estos se igualan al valor de CO =0.612

8. CONCLUSIONES

En el transcurso de la experiencia se logró realizar el control PID de un sistema de

llenado de tanque de manera automática obteniéndose datos u graficas con un
poco margen de error y fácilmente apreciables gracias al uso de software

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FLUIDLAB. Adema se pudo comprobar la igualdad de la variable a medir(nivel de

llenado del tanque) y la variable de referencia (sp) mediante el control proporcional
observándose la caída de presion

9. ANEXO

FIGURA-11Armado del equipo para el control de nivel.

10. REFERENCIA BIBLIOGRAFICA

 syscontrol2.blogspot.com/2007/12/controladores-pid.htm
 https://es.scribd.com/document/339773397/Marco-Teorico-PID


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