UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

CÓDIGO: SGC.DI.505
VERSIÓN: 1.0
DEPARTAMENTO: ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA FECHA ULTIMA
REVISIÓN: 14/07/18

CARRERA: INGENIERIA MECATRÓNICA

INFORME
PERIODO
ASIGNATUR
CONTROL DIGITAL LECTIVO 201820 NIVEL: VII
A:
:
DOCENTE: FABRICIO PÉREZ NRC: 2328 INFORME: 5
INTEGRANT JULIÁN GUASCAL
ES:
ANÁLISIS DE LAS CURVAS DE SINTONIZACIÓN
TEMA:
DESARROLLO:
Análisis de la sintonización de la planta del motor DC

Se puede observar en la imagen como actúa el sistema, en donde se puede comprobar los
parámetros de sobre impulso, tiempo de asentamiento, tiempo pico y tiempo de elevación, con esos
tiempos se puede observar el comportamiento del sistema.
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CARRERA: INGENIERIA MECATRÓNICA

Se observa claramente que el sistema presenta un pico de 18, un motor es capaz de soportar 5
veces la corriente nominal, pero solo por pocos instantes de tiempo, al observar el comportamiento
se observa como ese sobre impulso es prolongado por lo que se debe realizar el controlador para
ese sobre pico, así mismo su tiempo de asentamiento para alcanzar la estabilidad igualmente es
prolongado. El sistema necesita ser controlado para poder bajar su sobreinpulso y mejorar su tiempo
de respuesta por lo que se realiza un PID para poder lograr estos objetivos en la planta.

Acción proporcional

La constante kp es el primer parámetro a analizar en el sistema, a medida que se va aumento el

valor de kp se puede observar como el sistema presenta oscilaciones, mientras que al bajar mejora
su respuesta, es por eso que al momento de realizar la estabilización por el método de ganancia
critica lo que se quiere es lograr una oscilación periódica, es decir con la 𝑘𝑝 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎 para poder
realzar los cálculos de las constantes 𝑘𝑝, 𝑘𝑑, 𝑘𝑖 del controlador PID.
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Constante Respuesta
kp

Kp=2

Kp=3

Kp=4

Kp=5

Kp=6
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Kp=15

Como se puede observar la ganancia critica 𝐾𝑝 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎 = 15, donde se observa el comportamiento
periódico de las oscilaciones y con este valor poder calcular los valores para el PID, en este caso
𝑘𝑝 = 0.6𝐾𝑝 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎 = 9.

Accion integral sobre el sistema

La funcion principal de la accion integral es asegurar que la salida del proceso sea lo mas cercana
al valor de referencia en estado estacionario, en este caso 12, se observa como con un valor de
𝑘𝑖 = 0.555 el sistema logra llegar al valor de set point de 12V en un tiempo de aproximadamente 0.6
segundos, normalmente sin la accion integral del controlador se produce un error en el estado
estacionario, un error pequeño positivo siempre producira un incremento en la señal de control,
mientras que un error negativo siempre dara una señal decreciente sin importar cual sea el error.

Consta Respuesta
nte Ki

Ki=1
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Ki=15

Ki=30

Ki=55

Como se puede ibservar en el comportamiento de la constante ki un numero menor de esta

constante implica que el sistema tenga un error grande mientvras que a valores mas grandes el
sistema empieza a alcanzar su setpoint.

Accion derivativa

El proposito de laacion derivativa es mejorar la estabilidad, debido a la dinamica del proceso del
motor DC pasa algun tiempo antes que la corriente se nota en la salida del proceso, por lo que el
controlador tarda en corregir el error, la accion derivativa predice el valor de la corriente y asi reduce
el timepo de respuesta del motor.

Con los valores de sintonizacion 𝑘𝑑 = 36 se observa como la oscilacion de la planta produciendo

que no se produzca un sobreinpulso permitiendo al motor tener una corrietne de arranque que no
sobrepase su nominal, al momneto de sintonizar se observa como a numeros pequeños de 𝑘𝑑 la
oscilacion es mayor en es eltado transitorio.
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Constante Respuesta
Kd
Kd=10

Kd=20

Kd=30

Kd=36

En la grafica se puede observar la respuesta que tiene la planta en tiempo discreto es decir en
transformada z con un retenedor de orden cero, esta respuesta con el PID sintonizado por el método
de ganancia critica. Cuyos valores de ganancia son:
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𝐾𝑝 = 9

𝐾𝑖 = 0.555

𝐾𝑑 = 36

Se puede observar como el controlador llega a su estado estable en 0.6 segundos, cuya respuesta
es aceptable par aun motor de corriente continua, anteriormente se observó como los valores de la
sintonización eran los que mejor se comportaban en el sistema, es decir el criterio de sintonización
era el adecuado, par aun controlador PID, cuya respuesta con los valores calculados es la de la
siguiente figura: