Momento de inercia

El momento de inercia (s�mbolo I) es una medida de la inercia rotacional de un

cuerpo. Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la
inercia rotacional puede ser representada como una magnitud vectorial llamada
momento de inercia. Sin embargo, en el caso m�s general posible la inercia
rotacional debe representarse por medio de un conjunto de momentos de inercia y
componentes que forman el llamado tensor de inercia. La descripci�n tensorial es
necesaria para el an�lisis de sistemas complejos, por ejemplo en movimientos
girosc�picos.

El momento de inercia refleja la distribuci�n de masa de un cuerpo o de un sistema

de part�culas en rotaci�n, respecto a un eje de giro. El momento de inercia solo
depende de la geometr�a del cuerpo y de la posici�n del eje de giro; pero no
depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia desempe�a un papel an�logo al de la masa inercial en el caso

del movimiento rectil�neo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular
longitudinal de un s�lido r�gido.

�ndice
1 Ecuaciones del momento de inercia
1.1 Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos
1.2 Pasos para calcular el momento de inercia de �reas compuestas
2 Momentos de inercia de objetos sim�tricos
3 Tensor de inercia de un s�lido r�gido
4 V�ase tambi�n
5 Referencias
5.1 Bibliograf�a
5.2 Enlaces externos
Ecuaciones del momento de inercia

�Cu�l de estos giros resulta m�s dif�cil?

El momento de inercia de un cuerpo indica su resistencia a adquirir una aceleraci�n
angular.
Dado un sistema de part�culas y un eje arbitrario, el momento de inercia del mismo
se define como la suma de los productos de las masas de las part�culas por el
cuadrado de la distancia m�nima r de cada part�cula a dicho eje. Matem�ticamente se
expresa como:

{\displaystyle I=\sum m_{i}r_{i}^{2}\,} {\displaystyle I=\sum m_{i}r_{i}^{2}\,}

Para un cuerpo de masa continua (medio continuo), se generaliza como:

{\displaystyle I=\int _{m}r^{2}dm=\int _{V}\rho r^{2}\,dV} I=\int _{m}r^{2}dm=\int

_{V}\rho r^{2}\,dV

El sub�ndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del

cuerpo. Se resuelve a trav�s de una integral triple.

Este concepto desempe�a en el movimiento de rotaci�n un papel an�logo al de masa

inercial en el caso del movimiento rectil�neo y uniforme. La masa inercial es la
resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en traslaci�n y el momento de
Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotaci�n. As�,
por ejemplo, la segunda ley de Newton: {\displaystyle \scriptstyle {F=ma}}
\scriptstyle {F=ma} tiene como equivalente para la rotaci�n:

{\displaystyle \tau =I\alpha \,} \tau =I\alpha \,

donde:
{\displaystyle \scriptstyle {\tau }} \scriptstyle {\tau } es el torque aplicado al
cuerpo.
{\displaystyle \scriptstyle {I}} \scriptstyle {I} es el momento de inercia del
cuerpo con respecto al eje de rotaci�n y
{\displaystyle \textstyle {\alpha ={d^{2}\theta \over dt^{2}}}} \textstyle {\alpha
={d^{2}\theta \over dt^{2}}} es la aceleraci�n angular.
Siempre y cuando la distancia con respecto al sistema de referencia permanezca
constante.

La energ�a cin�tica de un cuerpo en movimiento con velocidad v es {\displaystyle

\scriptstyle {{1 \over 2}mv^{2}}} \scriptstyle {{1 \over 2}mv^{2}}, mientras que la
energ�a cin�tica de un cuerpo en rotaci�n con velocidad angular ? es {\displaystyle
\scriptstyle {{1 \over 2}I\omega ^{2}}} \scriptstyle {{1 \over 2}I\omega ^{2}},
donde {\displaystyle I} I es el momento de inercia con respecto al eje de rotaci�n.

La conservaci�n de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente

la conservaci�n del momento angular {\displaystyle \scriptstyle {\mathbf {L} }}
\scriptstyle {{\mathbf L}}:

{\displaystyle \mathbf {L} =I{\boldsymbol {\omega }}} {\displaystyle \mathbf {L}

=I{\boldsymbol {\omega }}}
El vector momento angular, en general, no tiene la misma direcci�n que el vector
velocidad angular {\displaystyle \scriptstyle {\boldsymbol {\omega }}}
{\displaystyle \scriptstyle {\boldsymbol {\omega }}}. Ambos vectores tienen la
misma direcci�n si el eje de giro es un eje principal de inercia. Cuando un eje es
de simetr�a entonces es eje principal de inercia y entonces un giro alrededor de
ese eje conduce a un momento angular dirigido tambi�n a lo largo de ese eje.

Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos

Art�culo principal: Teorema de Steiner
El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece que el
momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el
centro de masa, es igual al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el
centro de masa m�s el producto de la masa por el cuadrado de la distancia entre los
dos ejes:

{\displaystyle I_{\rm {eje}}=I_{\rm {eje}}^{\rm {(CM)}}+Mh^{2}\,} {\displaystyle

I_{\rm {eje}}=I_{\rm {eje}}^{\rm {(CM)}}+Mh^{2}\,}
donde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de
masa; I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa
por el centro de masa; M (Masa Total) y h (Distancia entre los dos ejes paralelos
considerados).

La demostraci�n de este teorema resulta inmediata si se considera la descomposici�n

de coordenadas relativa al centro de masas C {\displaystyle {\bar {\mathbf
{r} }}=\mathbf {r} _{C}+\mathbf {h} } {\bar {{\mathbf {r}}}}={\mathbf {r}}_{{C}}
+{\mathbf {h}} inmediata:

{\displaystyle I_{\rm {eje}}=\int _{V}{\bar {\mathbf {r} }}\cdot {\bar {\mathbf {r}
}}\quad dm=\int _{V}(\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {r} _{C}+2\mathbf {r}
_{C}\cdot \mathbf {h} +\mathbf {h} \cdot \mathbf {h} )\quad dm=\int _{V}\mathbf {r}
_{C}\cdot \mathbf {r} _{C}\quad dm+\int _{V}2\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {h}
\quad dm+\int _{V}\mathbf {h} \cdot \mathbf {h} \quad dm} {\displaystyle I_{\rm
{eje}}=\int _{V}{\bar {\mathbf {r} }}\cdot {\bar {\mathbf {r} }}\quad dm=\int _{V}
(\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {r} _{C}+2\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {h} +\mathbf
{h} \cdot \mathbf {h} )\quad dm=\int _{V}\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {r}
_{C}\quad dm+\int _{V}2\mathbf {r} _{C}\cdot \mathbf {h} \quad dm+\int _{V}\mathbf
{h} \cdot \mathbf {h} \quad dm}
{\displaystyle I_{\rm {eje}}=I_{\rm {eje}}^{\rm {(CM)}}+\underbrace {2\mathbf
{h} \cdot \int _{V}\mathbf {r} _{C}dm} _{=0}+Mh^{2}} {\displaystyle I_{\rm
{eje}}=I_{\rm {eje}}^{\rm {(CM)}}+\underbrace {2\mathbf {h} \cdot \int _{V}\mathbf
{r} _{C}dm} _{=0}+Mh^{2}}
donde el segundo t�rmino es nulo puesto que la distancia vectorial promedio de masa
en torno al centro de masa es nula, por la propia definici�n de centro de masa.

El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes, dado que el

centro de masa s�lo depende de la densidad de masa que posea el cuerpo, en cambio,
el centro de gravedad depende del campo gravitacional en el que est� inmerso dicho
cuerpo.

Pasos para calcular el momento de inercia de �reas compuestas

Dividir el �rea compuesta en varias partes que sean simples
Determinar las �reas de las partes, designarlas por {\displaystyle
A_{1},A_{2},\dots ,A_{n}} A_{1},A_{2},\dots ,A_{n}.
Determinar las coordenadas del centro de masas (cdm) de estas partes {\displaystyle
(x_{i},y_{i})\,} (x_{i},y_{i})\, con respecto a los ejes X e Y. Y calcular el cdm
{\displaystyle (x_{G},y_{G})\,} (x_{G},y_{G})\, de toda la figura formada por todas
las �reas parciales anteriores.
Calcular las distancias de los cdm de cada �rea respecto al cdm total de la figura.
Calcular los momentos de inercia de las partes respecto a sus ejes de centro de
masas (que ser�n paralelos a x e y). Designar como: {\displaystyle I_{i,x}}
I_{{i,x}} e {\displaystyle I_{i,y}} I_{{i,y}}, para el �rea i-�sima.
Calcular el momento de inercia de cada parte respecto a los ejes x e y aplicando el
teorema del eje paralelo, es decir, el teorema de Steiner: {\displaystyle {\bar
{I}}_{i,x}=I_{i,x}+M_{i}(y_{i}-y_{G})^{2}} {\bar {I}}_{{i,x}}=I_{{i,x}}+M_{i}
(y_{i}-y_{G})^{2} y {\displaystyle {\bar {I}}_{i,y}=I_{i,y}+M_{i}(x_{i}-x_{G})^{2}}
{\bar {I}}_{{i,y}}=I_{{i,y}}+M_{i}(x_{i}-x_{G})^{2}
Calcular los momentos de inercia del �rea compuesta a partir de los momentos
anteriores: {\displaystyle I_{x,\mathrm {tot} }=\sum _{i}{\bar {I}}_{i,x}}
{\displaystyle I_{x,\mathrm {tot} }=\sum _{i}{\bar {I}}_{i,x}} e {\displaystyle
I_{y,\mathrm {tot} }=\sum _{i}{\bar {I}}_{i,y}} {\displaystyle I_{y,\mathrm {tot} }
=\sum _{i}{\bar {I}}_{i,y}}
Momentos de inercia de objetos sim�tricos
Los siguientes momentos de inercia est�n escritos para cuerpos r�gidos de
composici�n uniforme y cuyos ejes de rotaci�n pasan a trav�s de un plano de
simetr�a (es decir, perpendiculares a dicho plano) del cuerpo que contiene al
centro de masas.

Cuerpo R�gido Posici�n del eje de rotaci�n Momento de Inercia (I)

Varilla delgada de longitud L y masa M CM {\displaystyle {\frac {1}
{12}}ML^{2}} {\displaystyle {\frac {1}{12}}ML^{2}}
Cono s�lido de radio R (de la base) y masa M CM {\displaystyle {\frac {3}
{10}}MR^{2}} {\displaystyle {\frac {3}{10}}MR^{2}}
Cono s�lido de radio R (de la base), altura H y masa M Di�metro de la base
{\displaystyle {\frac {1}{10}}M\left({{\frac {3}{2}}R^{2}+H^{2}}\right)}
{\displaystyle {\frac {1}{10}}M\left({{\frac {3}{2}}R^{2}+H^{2}}\right)}
Varilla delgada de longitud L y masa M Extremo de la varilla {\displaystyle
{\frac {1}{3}}ML^{2}} {\displaystyle {\frac {1}{3}}ML^{2}}
Aro delgado de radio R y masa M CM {\displaystyle MR^{2}} {\displaystyle
MR^{2}}
Cilindro s�lido de radio R y masa M CM {\displaystyle {\frac {1}{2}}MR^{2}}
{\displaystyle {\frac {1}{2}}MR^{2}}
Disco de radio R y masa M CM {\displaystyle {\frac {1}{2}}MR^{2}}
{\displaystyle {\frac {1}{2}}MR^{2}}
Placa rectangular de lados a y b
asentada con masa M
CM {\displaystyle {\frac {1}{12}}M(a^{2}+b^{2})} {\displaystyle {\frac {1}
{12}}M(a^{2}+b^{2})}
Placa rectangular parada con lado
perpendicular al eje de rotaci�n L

con masa M

CM {\displaystyle {\frac {1}{12}}ML^{2}} {\displaystyle {\frac {1}{12}}ML^{2}}

Placa rectangular parada con lado
perpendicular al eje de rotaci�n L

con masa M

Extremo de la placa {\displaystyle {\frac {1}{3}}ML^{2}} {\displaystyle {\frac

{1}{3}}ML^{2}}
Esfera s�lida de radio R y masa M CM {\displaystyle {\frac {2}{5}}MR^{2}}
{\displaystyle {\frac {2}{5}}MR^{2}}
Cascar�n esf�rico de radio R y masa M CM {\displaystyle {\frac {2}
{3}}MR^{2}} {\displaystyle {\frac {2}{3}}MR^{2}}
Corona esf�rica de radio interno R1,
radio externo R2 y masa M

CM {\displaystyle {\frac {2}{5}}M{\frac {R_{2}^{5}-R_{1}^{5}}{R_{2}^{3}-

R_{1}^{3}}}} {\displaystyle {\frac {2}{5}}M{\frac {R_{2}^{5}-R_{1}^{5}}{R_{2}^{3}-
R_{1}^{3}}}}
Cilindro hueco de radios R1 y R2 con
masa M

CM {\displaystyle {\frac {1}{2}}M(R_{1}^{2}+R_{2}^{2})} {\displaystyle {\frac

{1}{2}}M(R_{1}^{2}+R_{2}^{2})}
Part�cula de masa M a una distancia R
del eje de rotaci�n

Distancia R de la part�cula {\displaystyle MR^{2}} {\displaystyle MR^{2}}

Tensor de inercia de un s�lido r�gido
Art�culo principal: Tensor de inercia
Cuando se estudian problemas con s�lidos 3D que giran en el espacio, en general es
necesario, usar un concepto un poco m�s general de inercia rotacional, llamado
tensor de inercia. El tensor de inercia de un s�lido r�gido, es un tensor sim�trico
de segundo orden, que expresado en una base ortonormal viene dado por una matriz
sim�trica, cuyas componentes tensoriales son:

{\displaystyle I_{ij}=I_{ji}=\int _{M}\left[\delta _{ij}r^{2}-x_{i}x_{j}\right]\

dm=\int _{V}\rho (\mathbf {r} )\left[\delta _{ij}r^{2}-
x_{i}x_{j}\right]d^{3}\mathbf {r} } I_{{ij}}=I_{{ji}}=\int _{M}\left[\delta
_{{ij}}r^{2}-x_{i}x_{j}\right]\ dm=\int _{V}\rho ({\mathbf r})\left[\delta
_{{ij}}r^{2}-x_{i}x_{j}\right]d^{3}{\mathbf r}

Donde {\displaystyle (x_{1},x_{2},x_{3})\,} (x_{1},x_{2},x_{3})\, son las

coordenadas cartesianas rectangulares.

{\displaystyle \delta _{ij}\;} \delta _{{ij}}\;, es el s�mbolo de Kronecker o delta

de Kronecker definida como: {\displaystyle \delta
_{ij}={\begin{cases}1&i=j\\0&i\neq j\end{cases}}} \delta
_{{ij}}={\begin{cases}1&i=j\\0&i\neq j\end{cases}}
Los elementos {\displaystyle I_{ii},\,i=1,2,3} I_{{ii}},\,i=1,2,3 reciben el nombre
de momento de inercia respecto al eje {\displaystyle x_{i}} x_{i}, y son las
componentes diagonales del tensor. Las componentes del tensor de inercia en un
sistema de coordenadas cartesianas rectangulares son:
{\displaystyle I_{xx}=\int _{V}\rho (y^{2}+z^{2})d^{3}\mathbf {r} } I_{{xx}}=\int
_{V}\rho (y^{2}+z^{2})d^{3}{\mathbf r}
{\displaystyle I_{yy}=\int _{V}\rho (z^{2}+x^{2})d^{3}\mathbf {r} } I_{{yy}}=\int
_{V}\rho (z^{2}+x^{2})d^{3}{\mathbf r}
{\displaystyle I_{zz}=\int _{V}\rho (x^{2}+y^{2})d^{3}\mathbf {r} } I_{{zz}}=\int
_{V}\rho (x^{2}+y^{2})d^{3}{\mathbf r}

Y los tres productos de inercia seg�n los mismos ejes:

{\displaystyle I_{xy}=I_{yx}=\int _{M}-xy\ dm=\int _{V}-\rho xy\ d^{3}\mathbf {r} }

I_{{xy}}=I_{{yx}}=\int _{M}-xy\ dm=\int _{V}-\rho xy\ d^{3}{\mathbf r}
{\displaystyle I_{yz}=I_{zy}=\int _{M}-yz\ dm=\int _{V}-\rho yz\ d^{3}\mathbf {r} }
I_{{yz}}=I_{{zy}}=\int _{M}-yz\ dm=\int _{V}-\rho yz\ d^{3}{\mathbf r}
{\displaystyle I_{zx}=I_{xz}=\int _{M}-zx\ dm=\int _{V}-\rho zx\ d^{3}\mathbf {r} }
I_{{zx}}=I_{{xz}}=\int _{M}-zx\ dm=\int _{V}-\rho zx\ d^{3}{\mathbf r}

Todas las formas anteriores pueden derivarse de la definici�n del tensor de momento
de inercia haciendo :

{\displaystyle \delta _{ij}=0;i\neq j} \delta _{{ij}}=0;i\neq j.

El momento con respecto a cualquier otro eje puede expresarse como combinaci�n
lineal anterior de las anteriores magnitudes:
{\displaystyle I_{eje}=\mathbf {t} \cdot (\mathbf {I} \mathbf {t} )
=\left({\begin{matrix}t_{x}&t_{y}&t_{z}\\\end{matrix}}\right)\left({\begin{matrix}I
_{xx}&I_{xy}&I_{xz}\\I_{yx}&I_{yy}&I_{yz}\\I_{zx}&I_{zy}&I_{zz}\end{matrix}}\right)
\left({\begin{matrix}t_{x}\\t_{y}\\t_{z}\\\end{matrix}}\right)=\sum _{j}\sum
_{k}I_{jk}t_{j}t_{k}} {\displaystyle I_{eje}=\mathbf {t} \cdot (\mathbf {I} \mathbf
{t} )
=\left({\begin{matrix}t_{x}&t_{y}&t_{z}\\\end{matrix}}\right)\left({\begin{matrix}I
_{xx}&I_{xy}&I_{xz}\\I_{yx}&I_{yy}&I_{yz}\\I_{zx}&I_{zy}&I_{zz}\end{matrix}}\right)
\left({\begin{matrix}t_{x}\\t_{y}\\t_{z}\\\end{matrix}}\right)=\sum _{j}\sum
_{k}I_{jk}t_{j}t_{k}}

Donde la matriz es el tensor de inercia expresado en la base XYZ y {\displaystyle

t=(t_{x},t_{y},t_{z})\,} t=(t_{x},t_{y},t_{z})\, es el vector paralelo al eje seg�n
el cual se pretende encontrar el momento de inercia.

V�ase tambi�n
Anexo:Momentos de inercia
Segundo momento de �rea (tambi�n llamado momento de inercia de la secci�n
transversal)
C�rculo de Mohr
Eje principal de inercia
Eje de rotaci�n
Tensor de inercia
Referencias
Bibliograf�a
Landau & Lifschitz: Mec�nica, Ed. Revert�, Barcelona, 1991, ISBN 84-291-4081-6.