Cinética del Cuerpo Rígido

P
revio al estudio del tema, el estudiante debe conocer los tipos de movimiento
que un cuerpo rígido puede tener. En la tabla 1 se ilustran todos los tipos de
movimiento posibles.

1
 TABLA 1. MOVIMIENTO DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Tipo de Movimiento Representación esquemática EJEMPLO

1. Traslación Pura
1a. Rectilínea.- Los puntos
del cuerpo se desplazan
en línea recta. La posición
final e inicial de PQ son
paralelas. Caja en movimiento sobre una faja

1b. Curvilínea.- Los pun-

tos del cuerpo se despla-
zan en trayectoria curva,
pero la posición inicial y
final de PQ son paralelas.
Viga oscilante

2. Rotación Pura
2a. Alrededor de un eje O
que pasa por el cuerpo.-
Los puntos del cuerpo se
desplazan en arcos de cir-
Péndulo
cunferencia.
oscilante

2b. Alrededor de un eje

fijo O que pasa por fuera
del cuerpo.- Los puntos del
cuerpo se desplazan en
arcos de circunferencia. Barco en movimiento
en un canal curvo

3. Movimiento Plano
General

Traslación mas rotación

Rueda girando
4. Movimiento espa-
cial alrededor de un
punto fijo
Trompo en
Rotación alrededor de un rotación
punto fijo
Nave
4. MOVIMIENTO espacial
NO HAY RESTRICCIÓN EN EL
ESPACIAL
MOVIMIENTO
GENERAL

2
Rodadura de los Cuerpos Rígidos

a) Caso teórico: Rueda rodando sobre una superficie perfectamente rígida

O
f

Fig. 1 Fig. 2. Diagrama de cuerpo

libre de la rueda de la fig. 1.
P = Fuerza impulsora
L = Carga a desplazar (incluyendo el peso de la rueda)

Tomando momentos respecto a O se obtendría f = 0, lo cual significaría que la rueda no

necesita de la carga P para desplazarse a rapidez constante.

b) Caso real: La rueda deforma a la superficie de rodadura

a
P   L
r

Fig. 3. Exageración didáctica de la Fig. 4. En la mayoría de superficies

deformación de la superficie de la deformación a es casi nula.
rodadura.

R = Resultante de todas las fuerzas de contacto de la rueda con la superficie.

fs = Fuerza de rozamiento estático, necesaria para que la rueda ruede sin deslizar.

c) Centro instantáneo de rotación (CIR).- Es el punto respecto al cual un cuerpo

rígido tiene movimiento de rotación solo en el instante considerado (es decir, este
punto no es fijo en el cuerpo). Se dice también que es el punto de un cuerpo
rígido que tiene velocidad nula en ese instante. Este punto se puede encontrar
dentro o fuera del cuerpo.

En las figuras mostradas, O es el centro geométrico de las ruedas, mientras que

el punto C viene a ser el CIR de la rueda.

3
 Fig. 5. La placa inferior se mueve Fig. 6. La rueda de la fig. 1 puede
en forma tangencial a la rueda, la subir rodando apoyada en C.
misma que se apoya en C.

Fig. 7. La rueda de la fig. 6 Fig. 8. La rueda compuesta puede

puede subir rodando sobre la rodar apoyada en C. O se mueve
cuerda, apoyada en C. en trayectoria rectilínea.

Con los conceptos previos que ahora el estudiante ya conoce, el tema se verá en la
misma secuencia estudiada en la Cinética de la Partícula, es decir:

a) Método de la Segunda Ley de Newton.

b) Método del Trabajo y la Energía.
c) Método del Impulso y la Cantidad de Movimiento.

Método de la Segunda Ley de Newton

a) Primer caso: Traslación rectilínea ( = 0 y  = 0) (no me avía percatado de

este detalle)

4
 Fig. 9. Cuerpo rígido en traslación rectilínea.
Ecuaciones de movimiento:

n
  Fx  ma x

Chuñica ahora que F  ma 
i
 Fy  ma y
entiendo mejor aprecio i 1
este detalle.
MG  0
b) Segundo caso: Traslación curvilínea ( = 0 y  = 0)

Fig. 10. Cuerpo rígido en traslación curvilínea.

Ecuaciones de movimiento:

   Ft  mat
n
Chuñica ahora que
entiendo mejor aprecio

i 1
Fi  ma 
 Fn  man
este detalle.
MG  0
d) Tercer caso: Rotación alrededor de un punto fijo

Fig. 12. Para deducir el

Fig. 11. Cuerpo rígido en rotación pura alrededor del punto fijo O. momento resultante sobre
un cuerpo rígido se toma
Según la figura 12, supongamos que sobre la partícula i del un elemento de masa mi y
cuerpo rígido (de masa mi) actúa la fuerza Fi. Luego, tomando luego se suma el efecto en
momentos con respecto al punto G se tiene: la masa completa.

5
 M GFit  Fit ri  miatiri  mi (ri )ri
M GFit  (miri 2 )  I Gi
Luego, el momento resultante aplicado a todo el cuerpo rígido es:

M
n n

M
i 1
Fit
G   I Gi 
i 1

i 1
G  IG

Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento del cuerpo rígido serán en este caso:

   Ft  mat (1)

n


i 1
Fi  ma 
 Fn  man (2)

 M G  IG (3)

Para problemas, según convenga, la ecuación (3) puede tomar la siguiente forma:
Este o se refiere únicamente al centro de
rotación fijo en un sistema de referencia
inercial

M O  I O

Siendo O el centro de momentos correspondiente.

e) Cuarto caso: Movimiento plano o roto-traslacional

Según cómo se haya construido el correspondiente diagrama de cuerpo libre, se

aplicarán las ecuaciones del primer y segundo caso, y las ecuaciones del tercer
caso.

Trabajo y Energía en el Cuerpo

Rígido

A
diferencia de lo aprendido en la
solución de problemas de Cinética
de la Partícula aplicando el método
del Trabajo y la Energía, el estu-
diante aprenderá que en un cuerpo rígido
la energía cinética no solo se invierte en
trasladarlo, sino también en hacerlo girar.

6
f) Trabajo de un par de fuerzas

Fig. 1. Un par de fuerzas ejerce un par T sobre un cuerpo rígido.

dW = F(bd) = (Fb)d = Td  W   Td

Si T = constante  W  T
g) Potencia de rotación

P
dW Td
 T
d
 P  T
dt dt dt
T en N.m;  en rad/s  P en watts.

h) Energía cinética de un cuerpo rígido

Si el cuerpo está en traslación:

1
Eci  2
mi vCM
2
n n
1 1 2 n
 EcM   Eci   mi vCM
2
 vCM  mi
i 1 i 1 2 2 i 1

1
Fig. 2. Cuerpo rígido en traslación.  EcM  2
Mv CM
2
Todas sus partículas tienen el
mismo movimiento.

Si el cuerpo está en rotación:

1 1 1
Ec i  m i v i2  m i (ri )2  (m i ri 2 )
2 2 2
n
1 2 1 2 n
 Ec M  
i 1 2
 m r
i i
2

2
  m i ri 2
i 1

7 Fig. 3. Cuerpo rígido en rotación alrededor de

un eje fijo (visto de punta en la hoja de papel).
 1
 Ec M  I O 2
2
Si el cuerpo está en movimiento plano:

Considerando que una pequeña masa mi del cuerpo se sitúa a la distancia i del centro de
masa G del cuerpo rígido, su energía cinética se determinará según la siguiente relación:

Ec i 
1
2
1
m iv i2  m i v CM
2
2

 ( i )2  2v CM . i cos  
n n n
1 1
Ec M   m i v CM
2
   2m i  i2   m i v CM(  i cos  )
i 1 2 i 1 2 i 1
 
 yi
n
1 1
 2
Mv CM  I CM 2  v CM  m i y i (*)
2 2 i 1

Fig. 4. Cuerpo rígido de masa M

Se sabe que: m y
i 1
i i  My CM  0
en movimiento plano.

Finalmente, (*) queda de la siguiente manera:

1 1
Ec M  2
Mv CM  I CM 2
2
   2 
POR POR
TRASLACIÓN ROTACIÓN

Aplicando el Teorema de Steiner, y en base a la definición de CENTRO INSTANTÁNEO

DE ROTACIÓN, se puede comprobar que:

1
Ec M  I CIR  2
2

i) Teorema del Trabajo y la Energía Mecánica para un Cuerpo Rígido

Las energías potenciales vistas en la Cinética de la Partícula funcionan tan igual para un
cuerpo rígido. Por ello, el Teorema del Trabajo y la Energía no sufre modificaciones. En
consecuencia:
W cons  Wnc  EC  E pg  E pe
( mg ;k )

W cons  Wnc  0 , se obtiene entonces: E C  E pg  E pe  0

(  mg ; k )

Ó: E C  E pg  E pe después  EC  E pg  E pe antes  constante

Esta última relación viene a ser el Principio de Conservación de la Energía.

CASO PARTICULAR: Trabajo de la fuerza de rozamiento en rodadura sin

deslizamiento

8
Cuando un cuerpo rígido rueda sin deslizar sobre una superficie cualquiera, éste apoya su
rodadura sobre el centro instantáneo de rotación, que como se definió, es el punto donde la
velocidad del cuerpo es cero (vCIR = 0). Luego:
   
W f s   f s .dx   f s .vCIR dt  W fs  0
Es decir, el rozamiento no realiza trabajo. Sin embargo, se suele malinterpretar de que “la
energía mecánica se conserva”. Tal creencia se debe a que la superficie de rodadura es igual
de rígida que el cuerpo en estudio; sino, ¿Por qué los neumáticos dejan huellas sobre los
pavimentos cuando ruedan?.

Impulso y Cantidad de Movimiento en el Cuerpo Rígido

En este caso son aplicables las ecuaciones deducidas para la Dinámica de los
Sistemas de Partículas.

a) Cantidad de Movimiento Lineal.- En base

a la figura 1 y a los planteamientos
anteriores se tiene:

n
  
p M   mi vi  MvCM
i 1

b) Impulso Lineal (I)

 t  
I   Fres dt  p
0

Figura 1 


 
I  M (vCM ) después  (vCM ) antes 
c) Cantidad de Movimiento Angular (L)

En base a la fig.1, para la partícula de masa mi se tiene:

9
      
LG mi  i  (mi vi )  i mi  (vCM   i )

Entonces, para la masa M se tiene:

 n
 n
 
LG M   i  miv CM   i  mi i
i 1 i 1
n n
   
 v CM   mi i   i  mi i
i 1 i 1
 

CM M 0
      
Como  i   i , entonces i  i  i i k  i (i )k  i2k . Luego:
 n  n 
LG M   mi i2 k   mi i2 (k )
i 1 i 1
 
IG

 LG M  I G 

Así entonces, respecto a otro punto de giro que pase por un punto P del cuerpo
rígido, se tendrá:

LPM  I P (I)
d) Impulso Angular
 t t
 F dLP F   
Sabemos que: M P 
dt
  M P dt   dLP  LPdespués  LPantes (*)
0 0
t    
Donde:  P   L  LP
F
M dt L  
0


Como nuestro estudio se limita al movimiento plano, entonces los vectores L

tienen la dirección k . Así entonces, la relación anterior puede quedar como:

L  LP

Así entonces, de (I) en (*) se tendrán las siguientes relaciones:

 t
Si IP  cte: L   M PF dt  ( I P ) después  ( I P ) antes (1)
0

 t F
Si IP = cte: L   M P dt  I P (después  antes ) (2)
0

e) Principio de Conservación del Momento Angular

10
En (1), si L = 0, entonces: ( I P ) después  ( I P ) antes  constante

Al girar el hombre lentamente sosteniendo las Al encoger sus brazos, la

pesas con los brazos estirados, el momento de rapidez angular del hombre
inercia total es alto. crece debido a la reducción
del momento de inercia.

Michelle Kwan, patinadora norteamericana, Al subir sus brazos, Michelle gira

gira con los brazos estirados antes de subirlos con mayor rapidez que cuando tuvo
para poder girar respecto a su eje con mayor sus brazos estirados.
rapidez.

EL PROFESOR DEL CURSO: JMCM

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 Lima, 18 de junio del 2012

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