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Búsqueda y análisis de problemas de aplicación a la

Ingeniería Mecánica usando Transformada de Laplace y


Sistema de ecuaciones diferenciales

Curso: Análisis Matemático 3

Docente:
Mg. Fermín Mamani

Pertenece a:
aea

Arequipa-Perú
2018
PROBLEMA
Un péndulo doble oscila en un plano vertical bajo la acción de la
gravedad. Para desplazamientos pequeños 𝜃1 (𝑡) 𝑦 𝜃2 (𝑡), es posible
demostrar que las ecuaciones diferenciales del movimiento son:

Situamos el nivel cero de energía potencial en el punto de suspensión del primer


péndulo. La energía potencial es

Ep=-m1·gl1cos θ1-m2g(l1cos θ1 +l2cos θ2)

El módulo de la velocidad del primer péndulo es v1=l1·dθ1/dt (velocidad angular


por el radio de la circunferencia que describe), sus componentes son

El módulo de la velocidad de la segunda partícula en un sistema de referencia


que se mueve con la velocidad v1 de la primera partícula es v2=l2·dθ2/dt. Sus
componentes son

La velocidad de la segunda partícula respecto al sistema de referencia inercial


situado en O es la suma vectorial de ambas velocidades
Calculamos los módulos de las velocidades de las dos partículas. La energía
cinética del sistema es

Si nos restringimos a pequeños valores de los ángulos θ1 y θ2, las ecuaciones del
movimiento se hacen mucho más simples. Desarrollamos en serie de Taylor
cosθ y tomamos los dos primeros términos no nulos del desarrollo en serie

La energía potencial con esta aproximación se expresa

La energía cinética con esta aproximación se expresa

Las ecuaciones del movimiento de Lagrange nos llevan al sistema de dos


ecuaciones diferenciales de segundo orden. La lagrangiana L=Ek-Ep con el

símbolo

Las ecuaciones del movimiento son:

(𝑚1 + 𝑚2 )𝑙12 𝜃1´´ + (𝑚2 )𝑙1 𝑙2 𝜃2´´ + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙1 𝑔𝜃1 = 0


(𝑚2 )𝑙22 𝜃2´´ + (𝑚2 )𝑙1 𝑙2 𝜃1´´ + (𝑚2 )𝑙2 𝑔𝜃2 = 0
Forma simplificada de las ecuaciones del movimiento:

Trabajamos con la forma no simplificada del movimiento


(𝑚1 + 𝑚2 )𝑙12 𝜃1´´ + (𝑚2 )𝑙1 𝑙2 𝜃2´´ + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙1 𝑔𝜃1 = 0
(𝑚2 )𝑙22 𝜃2´´ + (𝑚2 )𝑙1 𝑙2 𝜃1´´ + (𝑚2 )𝑙2 𝑔𝜃2 = 0
• Use la transformada de Laplace para resolver el sistema
cuando: 𝑚1 = 3; 𝑚2 = 1; 𝑙1 = 𝑙2 = 16; 𝜃1 (0) = 1, 𝜃2 (0) =
−1; 𝜃1´ (0) = 0; 𝜃2´ (0) = 0
Ecuación diferencial del movimiento:
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑙12 𝜃1´´ + (𝑚2 )𝑙1 𝑙2 𝜃2´´ + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙1 𝑔𝜃1 = 0
(𝑚2 )𝑙22 𝜃2´´ + (𝑚2 )𝑙1 𝑙2 𝜃1´´ + (𝑚2 )𝑙2 𝑔𝜃2 = 0
Reemplazando valores:
(4)162 𝜃1´´ + (1)16.16. 𝜃2´´ + (4)16.9,8. 𝜃1 = 0
(1)162 𝜃2´´ + (1)16.16𝜃1´´ + (1)16.9,8. 𝜃2 = 0
16𝜃1´´ + 4𝜃2´´ + 9,8. 𝜃1 = 0
16𝜃2´´ + 16. 𝜃1´´ + 9,8. 𝜃2 = 0
Hallando una ecuación donde solo aparezca una derivación:
−(16𝜃1´´ + 4𝜃2´´ + 9,8. 𝜃1 = 0 )
16𝜃2´´ + 16. 𝜃1´´ + 9,8. 𝜃2 = 0
Nueva ecuación: 𝟏𝟐𝜽´´𝟐 - 𝟗, 𝟖. 𝜽𝟏 + 𝟗, 𝟖. 𝜽𝟐 = 𝟎

Aplicando La transformada de Laplace a todo el sistema:


ℒ[16𝜃1´´ ] + ℒ[4𝜃2´´ ] + ℒ [9,8. 𝜃1 ] = ℒ [0] … (1)
ℒ [16𝜃2´´ ]+ℒ[16. 𝜃1´´ ]+ ℒ [9,8. 𝜃2 ] = ℒ [0] … (2)
Resolviendo (1):
16[𝑆 2 𝜽𝟏 (𝑆) − 𝑆𝜃1 (0) − 𝜃1´ (0)] + 4[𝑆 2 𝜽𝟐 (𝑆) − 𝑆𝜃2 (0) − 𝜃2´ (0)] +
9,8. 𝜽𝟏 (𝑆) = 0
(16 𝑆 2 + 9,8)𝜽𝟏 (𝑆) + 4𝑆 2 𝜽𝟐 (𝑆) − 12 𝑆 = 0 … (1)
Resolviendo (2):
16[𝑆 2 𝜽𝟐 (𝑆) − 𝑆𝜃2 (0) − 𝜃2´ (0)] + 16[𝑆 2 𝜽𝟏 (𝑆) − 𝑆𝜃1 (0) −
𝜃1´ (0)] + 9,8. 𝜽𝟐 (𝑆) = 0
(16 𝑆 2 )𝜽𝟏 (𝑆) + (16 𝑆 2 + 9,8)𝜽𝟐 (𝑆) = 0 … (2)
Formando el nuevo sistema y multiplicando a ambos sistemas por:
(16𝑆 2 )[(16 𝑆 2 + 9,8)𝜽𝟏 (𝑆) + 4𝑆 2 𝜽𝟐 (𝑆) − 12 𝑆 = 0] … (1)
−(16 𝑆 2 + 9,8) [(16 𝑆 2 )𝜽𝟏 (𝑆) + (16 𝑆 2 + 9,8)𝜽𝟐 (𝑆) = 0] … (2)
Despejando 𝜽𝟐 (𝑆):
192𝑆 3
𝜽𝟐 (𝑆) =
[64𝑆 4 − (16 𝑆 2 + 9,8)2 ]
48𝑆 3
𝜽𝟐 (𝑆) = −
(12 𝑆 2 + 4,9)(4 𝑆 2 + 4,9)
Aplicando Laplace inversa en la igualdad:

−𝟏 [ −𝟏
48𝑆 3
𝓛 𝜽𝟐 (𝑆)] = −𝓛 [ ]
(12 𝑆 2 + 4,9)(4 𝑆 2 + 4,9)
−𝟏 48𝑆 3
𝜃2 = −𝓛 [(12 ]… (3)
𝑆 2 +4,9)(4 𝑆 2 +4,9)

Resolviendo por fracciones parciales:


48𝑆 3 𝐴𝑆 + 𝐵 𝐶𝑆 + 𝐷
= +
(12 𝑆 2 + 4,9)(4 𝑆 2 + 4,9) (12 𝑆 2 + 4,9) (4 𝑆 2 + 4,9)
48𝑆 3 = (𝐴𝑆 + 𝐵)(4 𝑆 2 + 4,9) + (𝐶𝑆 + 𝐷)(12 𝑆 2 + 4,9)
48𝑆 3 + 0𝑆 2 + 0𝑆 + 0
= (4𝐴 + 12𝐶 )𝑆 3 + (4𝐵 + 12𝐷)𝑆 2 + (4,9𝐴 + 4,9𝐶 )𝑆
+ (4,9𝐵 + 4,9𝐷)
𝐴 = −6; 𝐵 = 0; 𝐶 = 6; 𝐷 = 0
Reemplazando en … (3):
−6𝑆 6𝑆 −6𝑆
𝜃2 = −𝓛−𝟏 [(12 + (4 ] → −𝓛−𝟏 [(12 ]
𝑆 2 +4,9) 𝑆 2 +4,9) 𝑆 2 +4,9)
6𝑆
−𝓛−𝟏 [(4 ]
𝑆 2 +4,9)

𝑆 𝑆 6 √12𝑆
→ 6𝓛−𝟏 [(12 ] −6𝓛−𝟏 [(4 ]→ 𝓛−𝟏 [ 2 2 ]
𝑆 2 +4,9) 𝑆 2 +4,9) √12 ((√12𝑆) +(√4,9) )

𝟔 2𝑆
− 𝓛−𝟏 [ 2 ]
𝟐 ((2𝑆)2 +(√4,9) )

𝑠 6 𝟔
Por formula : cos(𝑘𝑡) = ; 𝜃2 = cos(√4,9𝑡) −
𝑠2 +𝑘 2 √12 𝟐
cos(√4,9𝑡)
𝜃2 = √3 cos(√4,9𝑡) − 3 cos(√4,9𝑡)
𝜃2´ = √3 . − sin(√4,9𝑡). √4,9 − 3 . − sin(√4,9𝑡). √4,9 =
−√3 . √4,9 . sin(√4,9𝑡) + 3√4,9 . sin(√4,9𝑡)
𝜃2´´ = −√3 . √4,9. √4,9 . cos(√4,9𝑡) + 3√4,9. √4,9 . cos(√4,9𝑡) =
−4,9√3 . cos(√4,9𝑡) + 3.4,9. cos(√4,9𝑡)
Reemplazando en la Nueva ecuación: 𝟏𝟐𝜽´´𝟐 - 𝟗, 𝟖. 𝜽𝟏 + 𝟗, 𝟖. 𝜽𝟐 = 𝟎
𝟏𝟐[−4,9√3 . cos(√4,9𝑡) + 3.4,9. cos(√4,9𝑡) ]- 𝟗, 𝟖. 𝜽𝟏 +
𝟗, 𝟖. [√3 cos(√4,9𝑡) − 3 cos(√4,9𝑡)] = 𝟎
−58,8√3 cos(√4,9𝑡) + 176,4 cos(√4,9𝑡) + 9,8. √3 cos(√4,9𝑡) −
29,4 cos(√4,9𝑡) = 9,8. 𝜃1
−6√3 cos(√4,9𝑡) + 18 cos(√4,9𝑡) + √3 cos(√4,9𝑡) −
3 cos(√4,9𝑡) = 𝜃1
−5√3 cos(√4,9𝑡) + 15 cos(√4,9𝑡) = 𝜃1
−√3 cos(√4,9𝑡) + 3 cos(√4,9𝑡) = 𝜃1

Respuestas: 𝜽𝟏 = −√𝟑 𝐜𝐨𝐬(√𝟒, 𝟗𝒕) + 𝟑 𝐜𝐨𝐬(√𝟒, 𝟗𝒕)


𝜽𝟐 = √𝟑 𝐜𝐨𝐬(√𝟒, 𝟗𝒕) − 𝟑 𝐜𝐨𝐬(√𝟒, 𝟗𝒕)

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