Practica de adquisición datos y calibración del IMU´s MPU 6050

utilizando filtro de kalman unscented UKF.

Luis Miguel Lovera Salazar Cd: 38044, Erick Steven Vásquez Tamayo Cd: 41399
Abstract Filtro de Kalman
El filtro de Kalman es un método que permite estimar
This document will explain the extended kalman variables de estado n observables a partir de variables
filter UKF, including the utility and ease with which observables que pueden contener algún error de
very accurate data is obtained, in addition to graphs medición.
in which we see the behavior of the sensor in motion.
Es un filtro normalmente Bayesiano recursivo que
Introducción: realiza una estimación del estado actual, por cada
paso de tiempo de un sistema lineal o no lineal, a
En nuestro segundo laboratorio de electiva de
partir de un estado anterior, basándose en el modelo
profundización utilizaremos nuestra MPU6050
de espacio de estados.
anteriormente calibrada para poder obtener en este
laboratorio resultados con ayuda de la fusión (Wk) y (Vk) son ruidos que se ven en el proceso y de
sensorial y algunos filtros y así poder varias nuestros la medición con PDF Gaussiana, respectivamente. A
resultados. y H son el modelo de transición de estados de
observación Zk es la variable de medida.
Igual que en el anterior laboratorio utilizamos la
aplicación Matlab para poder ver las gráficas a la que
la IMU´s MPU6050 es sometida con la ayuda de la
función sensorial y la aplicación de los filtros.
Objetivos:
Objetivo general
Filtro de Kalman unscented UKF
• Analizar las gráficas de la IMU´s MPU6050
aplicando la fusión sensorial y los filtros.

Objetivos específicos
• Realizar la calibración de la IMU´s
MPU6050.
• Obtener resultados con la ayuda del filtro de
Kalman unscented UKF
• Graficar en Matlab los resultados de el
laboratorio, con la utilización de los filtros.
Fusión sensorial
La función sensorial se encarga de combinar
información y/o mediciones de diferentes fuentes de
información con las que se cuenten, a través de un
filtro, con el objetivo principal de obtener una alta
calidad en la salida, dando la sensación de que se
obtuviera mediante un sensor.

Resultados:
Movimiento en Pitch
Grafica 1. Acelerómetro en movimiento Pitch.
Grafica 2. Giroscopio en movimiento Pitch.
Grafica 3. Reacción en Roll
Grafica 4. Representación del movimiento Pitch.
Grafica 5. Reacción en Yaw.
Análisis de las gráficas en movimiento Pitch
En este caso se realizó un movimiento en ángulo
Pitch en ambas direcciones, tanto en un ángulo
positivo y negativo, se realizó en un lapso de tiempo
de 30 segundos a las posiciones de 90° y -90° grados.
En las gráficas del acelerómetro y giroscopio se
observa cada cambio de posición y en cada uno como
se refleja el movimiento en el acelerómetro se ve
como se refleja la gravedad en cada posición y
ángulo.
Movimiento en Roll
Grafica 6. Acelerómetro en movimiento Roll.
Grafica 7. Giroscopio en movimiento Roll.
Grafica 8. Representación del movimiento Roll.
Grafica 9. Reacción en Pitch.
Grafica 10. Reacción en Yaw.
Análisis de las gráficas en movimiento Roll
En este caso se realizó un movimiento en ángulo
Pitch en ambas direcciones, tanto en un ángulo
positivo y negativo, se realizó en un lapso de tiempo
de 30 segundos a las posiciones de 90° y -90° grados.
En las gráficas del acelerómetro y giroscopio se
observa cada cambio de posición y en cada uno como
se refleja el movimiento en el acelerómetro se ve
como se refleja la gravedad en cada posición y
ángulo.
En este caso a pesar de los movimientos realizados
aleatoriamente en el ángulo Euler Roll el ruido que
se refleja en Pitch es menor que el anterior
movimiento que se realizó en el ángulo de Euler
Pitch, el ruido que se presenta en el ángulo de Euler
Roll es mucho mayor.
Conclusiones:
• En la realización de la calibración de la MPU,
se garantiza una adquisición datos más
acertada, aunque se presenta un poco de ruido
en la lectura y se observa en la gráfica.
• Observamos que en cada movimiento
tenemos el desplazamiento que se realiza en
el lapso de tiempo destinado para la lectura
de los datos, se obtiene la posición angular en
función de la posición en grados vs el tiempo
en segundos.
• En las gráficas se observan los movimientos
y las reacciones en cada ángulo de Euler.