UNIVERSIDAD SAN FRANCISCO DE QUITO

IME440 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

LAB #1

Se entregará un kit Lego Mindstorms a cada grupo de estudiantes para ser utilizado durante la práctica
de laboratorio.

Instrucciones:
Desplazamiento en Linea Recta

1. Para esta práctica armar un robot construido utilizando las piezas LEGO, motores y el bloque
programable NXT.

2. En el software LABVIEW escribir un programa con el que sea posible visualizar los contadores de los
sensores de posición de los motores de su robot.

3. Utilizando la información de los sensores definir cuántos pulsos por revolución producen los sensores
de posición. Esto es conocido como la resolución de los sensores.

4. Utilizando la información de los sensores escribir un programa para que los motores de su robot
den exactamente diez revoluciones y paren.

5. Sugerir posibles causas de que el robot no se desplace en línea recta a pesar de que su movimiento se
configure con la misma potencia y mismo número de revoluciones para sus dos motores. Sugerir una
solución suponiendo que este problema se presentara en su robot.

6. Llenar la Tabla 1 con las medidas del robot. Realizar dos intentos para poder promediar las distancias
recorridas.
7. Basándose en los datos registrados en la tabla anterior responder las siguientes preguntas (2pt)

i. El robot recorrió exactamente la misma distancia en todos los intentos? Qué influencia
pueden tener en la precisión del desplazamiento la superficie sobre la que el robot se
desplaza y el tipo de ruedas que el mismo utiliza? Por qué?

8. Repetir el paso 5 utilizando la Rueda Pequeña y registrar los datos en la Tabla 1. Calcular el
porcentaje de error para esta condición también.

9. Basándose en sus resultados, es válido utilizar las medidas de las ruedas utilizadas por un robot
para calcular la distancia que el mismo se desplazará?

10. Utilizar la rueda que consideren mejor para su robot. Tomar sus medidas y responder las
siguientes preguntas.

i. Cuántos centímetros se desplaza su robot por cada rotación de 360 grados? Mostrar sus
cálculos.
ii. Para desplazarse 10cm cuántos grados necesitaría girar la rueda? Para desplazarse
30cm? Mostrar sus cálculos.
iii. Cuál es la ventaja de poder controlar los movimientos del robot en centímetros frente a
controlarlos únicamente por número de revoluciones?
Efecto de los Engranajes

1. Listar 2 variables que afectan la velocidad de un robot.

2. Por qué no hay diferencia entre la velocidad del motor y la velocidad de la rueda en la configuración
original de los engranajes del robot?

3. Si se cambia la configuración de los engranajes por la siguiente: Motor -> Engranaje 24 dientes.
Rueda->Engranaje 8 dientes. El robot irá más rápido o más lento?

4. Llenar la siguiente tabla haciendo las pruebas con el robot para las tres condiciones listadas.

5. En base a los datos registrados en la Tabla2 cuál de las siguientes fórmulas predice mejor los
resultados obtenidos con las diferentes combinaciones de engranajes? Note que las velocidades 1 y 2
hacen referencia a las velocidades angulares (de giro) del eje del motor y de la rueda respectivamente.
6. Como conclusión, la velocidad de las ruedas de un robot es directa o indirectamente proporcional a la
relación entre los engranajes entre el motor :rueda?

7. Utilizando la información de los sensores escribir un programa para que su robot se desplace 1 metro
hacia adelante, pare, luego de 2 segundos se desplace 2 metros hacia atrás y luego pare.