Actividad sobre ajuste de controladores.

1) ¿En qué consiste la asignación de polos?

Se utiliza para estabilizar la dinámica de los procesos de manera lineal. Es decir para

asignar los parámetros de control PI y PID para los procesos de primer y segundo orden.

De manera de lograr una respuesta del servo control con las características del proceso

dinámicas deseadas.

2) ¿Qué se evita con la inclusión de un polo en los controladores PID?

Se evita la perturbación del lazo, es decir compensar el mismo por poseer un cero en el

semiplano izquierdo a la pulsación angular 1/Td que desplaza hacia la izquierda el

diagrama de locación de las raíces del sistema del lazo cerrado ejerciendo una acción

estabilizadora si Ti>>Td puede verificarse que el controlador PID posee un polo y dos ceros

reales, en tales condiciones puede mencionarse que puede ser un compensador por

adelanto o por atraso.

3) Determine los parámetros de ajuste (Método Curva de Reacción) de un controlador PID,

sabiendo que to = 0,51 min; t1 = 12,32 min; t2 = 15,96 min; y0  50 ; y  52,22 ; u 0  50 .

Con los valores dados to, t1 y t2 efectuamos el siguiente grafico a través del método de la

tangente., encontrando valores de T y L de acuerdo a la gráfica para obtener los valores de

T y L:
 Los valores de T y L, pueden calcularse también a partir de las siguientes ecuaciones:

Calculando T y sustituyendo en la ecuación:

T = 1.5(15.96-12.32)

T = 5.46

Calculando L y sustituyendo en la ecuación:

L = 1.5 (12.32-1/3(15.96))

L= 10.5

Conociendo L y T, podemos calcular los parámetros del controlador:

Tipo de controlador: Proporcional:

Ganancia del controlador

Kp= T/L

Kp= 5.46/10.5

Kp= 0.52

Tiempo integral

Ti = ∞

Tiempo derivativo

Td= 0
Tipo de controlador: Proporcional + Integral

Ganancia del controlador

Kp = 0.9 T/L

Kp= 0.9 *(5.46/10.5)

Kp = 0.468

Tiempo Integral

Ti= L / 0.3

Ti= 10.5/0.3

Ti= 35 s

Tiempo derivativo

Td= 0

Tipo de controlador: Proporcional+Integral+Derivativo

Ganancia

Kp = 1.2 T/L

Kp= 1.2 (5.46/10.5)

Kp= 0.624

Tiempo integral

Ti= 2 * L
Ti = 2*10.5

Ti= 21.

Tiempo Derivativo

Td= 0.5*L

Td= 0.5 10.5

Td= 5.25

4) Mencione los criterios de sintonía, basados en la minimización de integrales de la señal de

error.

Los criterios para la sintonización en función de la minimización de integrales de la señal

de error nos encontramos cuatro métodos:

a) Método IE (integral del error)

b) Método de integral cuadrado del error (ISE)

 c) Método de la integral absoluto de erro (IAE)

d) Método de la integral del valor absoluto del error ponderante en el tiempo (ITAE)

5) Señale una diferencia entre el ajuste empírico y el ajuste por prueba y error.

La diferencia fundamental radica entre el ajuste empírico del ajuste por prueba y error radica

que dentro del área de proceso existen personas con experiencia experimentadas con

modelos empíricos del sistema de control, y el ajuste por prueba y error se basa

específicamente a los ajustes finos en el controlador hasta conseguir las especificaciones.