Programa analítico – Reglamento de T Prácticos – Bibliografía.

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UTN Fac. Reg. La Rioja - Cátedra de Sistemas de Control Aplicado - Año Académico 2009

SISTEMAS DE CONTROL APLICADO

PROGRAMA ANALÍTICO 2009

Unidad Temática 1. Control Continuo Avanzado. Métodos prácticos de ajuste de

controladores lineales. Consideraciones de robustez. Interacción de integradores con
actuadores saturables: efecto windup, soluciones. Controladores en cascada. Controladores
basados en modelos, diseño por compensación: predictor de Smith. Compensación de plantas
inestables por factorización coprima. Control por adelanto de señal de perturbación y de
comando. Modelización y simulación.

Unidad Temática 2. Controladores implementados mediante procesadores digitales.

Conceptos generales sobre control discreto, problemas asociados. Modelos de sistemas de
tiempo discreto. Conversores A/D y D/A: errores de cuantificación. Modelos de sistemas
discretos: ecuaciones de diferencias y sus soluciones. Empleo de la transformación Z standard
y modificada: interrelación con las transformadas de Laplace y Fourier. Métodos de
antitransformación: división continua y aplicación de residuos. Función de transferencia de
pulsos. Respuesta en frecuencia: limitaciones. Empleo de software de cálculo y representación.

Unidad Temática 3. Estabilidad de los sistemas discretos. Condiciones de estabilidad. Test de

Jury Blanchard. Transformaciones aproximadas para discretizar sistemas continuos. Método
de Tustin: transformación w y aplicación del criterio de Routh Hurwitz. Análisis de errores en
estado de régimen permanente. Empleo de software de cálculo y representación.

Unidad Temática 4. Realización discreta de controladores. Implementación digital de

controladores P, PI, PD, PID. Diseño de controladores discretos reales: método simplificado en
dominio s, método completo en s, método directo en dominio z. Efecto del tiempo finito de
cálculo del procesador: jitter, análisis y soluciones. Detalles prácticos: transferencia manual-
automático; modificación de parámetros. Controladores para tiempo de respuesta finito:
realización mediante filtros FIR. Aplicación de software de análisis y simulación de sistemas
discretos.

Unidad Temática 5. Sistemas no lineales y discontinuos. No linealidades típicas: saturación,

zona muerta, fricción coulombiana, histéresis, relé con zona muerta e histéresis. Linealización
por accionamiento periódico. Análisis de estabilidad por función descriptiva. Cálculo de
funciones descriptivas. Efecto del tiempo muerto. Criterios de estabilidad de Popov y del
círculo aplicados a no linealidades generalizadas. Simulación mediante software especializado.

Unidad Temática 6. Modelización y análisis de sistemas en el espacio de estados. Sistemas

de tiempo discreto: representación de la ecuación de diferencias mediante variables de estado.
Comparación con los sistemas continuos. Variables de fase y variables físicas. Formas
canónicas, transformaciones. Invarianza de autovalores. Diagonalizacion. Matriz de transición
de estados: sistemas discretos y continuos. Uso de software aplicativo.

Unidad Temática 7. Sistemas discretos y continuos: control por realimentación de estado.

Modos controlables y observables. Controlabilidad de estado y controlabilidad de salida.
Observabilidad. Invarianza. Principio de dualidad. Control por realimentación de estado.
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Robustez. Diseño de observadores de estado: observadores completos y reducidos.

Observador óptimo de estado: concepto de filtro de Kalman. Introducción a la optimización de
sistemas de control: Presentación del problema - Control óptimo con índice cuadrático.
Empleo de herramientas de software.
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SISTEMAS DE CONTROL APLICADO

Bibliografía.

Bibliografía básica:
• Moreno L., Garrido S., Balaguer C.: Ingeniería de Control – Modelado y control de sistemas
dinámicos. Editorial Ariel S. A. Barcelona, 2003.

• Ogata Katsuhiko: Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Segunda Edición. Pearson -Prentice
Hall, México, 2005. ISBN: 968-880-539-4.

• Kuo Benjamin C.: Sistemas de Control Automático (Séptima Edición). Pearson -Prentice Hall,
México, 2006. ISBN: 968-880-723-0.

• Umez-Eronini E.I.: Dinámica de Sistemas y Control. Thomson Learning, México 2001. ISBN 970-
686-041-X.

• Houpis C. H., Lamont G. B.: DIGITAL CONTROL SYSTEMS – Theory, Hardware, Software.
International Edition – McGraw-Hill Book Co., Singapore. 1992. ISBN 0-07-112637-8.

• Publicaciones y apuntes de la Cátedra, disponibles en

http://www.4shared.com/dir/1836365/10846b06/Apuntes_de_la_Asignatura.html

Bibliografía complementaria:
Aguado Behar A., Martínez Iranzo M.: Identificación y Control Adaptativo. Prentice Hall. Madrid, 2003.

Ackermann J.: Abtastregelung. Springer Verlag. Berlin-Heidelberg, 1972.

Åström K. J., Murray R. M.: Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers. Draft V0.915,
26/sept/2004. 2004 by the Authors.

Åström K. J.: Control System Design. Lund Institute of Technology. Lund, Sweden, 2002.

Åström K. J., Hägglund T.: Advanced PID Control. ISA – Instrumentation, Systems, and Automation
Society. Research Triangle Park, North Carolina, 2005.

Cova W.J.D.: Control PID – Un enfoque descriptivo. Universidad Tecnológica Nacional, Facultad Regional
La Rioja, Diciembre de 2005,
http://www.4shared.com/dir/2402470/f2528f2c/Publicaciones.html

Csáki F.: Modern Control Theories – Nonlinear, Optimal and Adaptive Systems. Akadémiai Kiadó.
Budapest, 1972.

Flügge-Lotz I.: Discontinuous and Optimal Control. McGraw-Hill, Inc. New York, 1968.

Föllinger O.: Nichtlineare Regelungen. R.Oldenburg Verlag. München-Wien, 1969.

Gelb A, Van der Velde W. E.: Multiple-input describing functions and nonlinear system design. Chapter 2. Mc
Graw Hill Book Company, New York, 1968.

Greensite A.L.: Elements of Modern Control Theory. Spartan Books. New York, Washington, 1970.

Ogata K.: Ingeniería de Control Moderna. 4ª. Ed. Prentice Hall Iternacional. México, 2003.

Rodríguez Rubio F., López Sánchez M. J.: Control Adaptativo y Robusto. Secretariado de Publicaciones de
la Universidad de Sevilla, 1996.
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Sauchelli Víctor Hugo: Sistemas de Control No Lineales. Cuarta Edición. Universitas Editorial Científica
Universitaria. Córdoba, 2006. ISBN 987-9406-80-X.

Schumacher W., Leonhard W.: Regelungstechnik I (Nichtlineare Regelungen). Institut für Regelungstechnik,
Technische Universität Braunschweig, Vorlesungsskript, Stand 01.05.2005.

Taylor J. H.: Describing Functions. Article prepared for: Electrical Engineering Encyclopedia. John Wiley &
Sons, Inc. New York, 1999.

The Mathworks, Inc.: Control Systems Toolbox. The Mathworks, Inc. Natick, MA, 2005.

Vera de Payer E.: Teoría de Señales. Universitas. Córdoba, Argentina, 2005.

Wahlberg B., Jacobsson K.: 2E1262 Course: Nonlinear Control, lecture notes. KTH, Dept. of Signals,
Sensors & Systems, Automatic Control, Sweden 2005.

Wittenmark B., Åström K.J., Årzén K.E.: Computer Control: an Overview. IFAC Professional Brief, 2005.
www.ifac-control.org/publications/pbrief.htm

Prof. Ing. Walter J. D. Cova

La Rioja, Febrero de 2009