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06 Lugar de Raices PDF
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06 Lugar de Raíces.doc 1
1.6. ADICIÓN DE UN POLO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN ..................................50
1.7. SISTEMA CON RETARDO PURO ................................................................................51
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1.1. Idea Básica
La respuesta de un sistema depende de la posición de los polos en lazo cerra-
do
Estos, a su vez dependen de la posición de los polos y ceros en lazo abierto
Método:
Se traza la ubicación de las raíces de un sistema el lazo cerrado haciendo va-
riar un parámetro del sistema
Habitualmente el parámetro es el valor de la ganancia del regulador
Esta ganancia se hace variar desde cero a infinito
R (s) Y (s)
K G (s)
+
-
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R (s) Y (s)
K G (s)
+
-
Y (s) KG ( s )
= [1.1]
R(s) 1 + KG ( s )
la ecuación característica es:
1 + KG ( s ) = 0 o KG ( s ) = −1
Se debe cumplir en magnitud y fase
KG ( s ) = ±180D ( 2k + 1) k = 0,1, 2" [1.2]
KG ( s ) = 1 [1.3]
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Ejemplo 1.1. Sistema de Segundo orden
1
G (s) = [1.4]
s ( s + 1)
Y (s) K
= 2 [1.5]
R (s) s + s + K
la ecuación característica es:
s 2 + s + K = 0 [1.6]
Las raíces están en
1 1 − 4K
s1,2 = − ± [1.7]
2 2
las raíces son reales para K ≤ 1
4
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Gráfica del lugar de las raíces para todo K
g=tf(1,poly([0 -1]));rlocus(g);grid
1.5
1 K=1
0.5
K=0 K=0
Imag Axis
0
K=1/4
-0.5
-1
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
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- los polos en lazo cerrado para K = 0 son los de lazo abierto
- al crecer K los polos se acercan uno a otro hasta ser iguales
- la parte real es independiente de K
- se cumple que
K
- = − s − s + 1 = −θ1 − θ 2 = ±180D ( 2k + 1) k = 0,1, 2" [1.8]
s ( s + 1)
06 Lugar de Raíces.doc 7
1.5
1 K=1
0.5 P
s+1 s
θ θ1
Imag Axis
-0.5
-1
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis
Todo punto que pertenezca al lugar de las raíces debe cumplir la condición de
ángulo.
Dados los polos en lazo cerrado se puede calcular la ganancia correspondiente,
por ejemplo
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1
s1 = − ± j 2 [1.9]
2
K
G (s) = =1 [1.10]
s ( s + 1) s =− 1 ± j 2
2
17
K = s ( s + 1) s =− 1 ± j 2 = [1.11]
2 4
K ↑⇒ ξ ↓
K ↑⇒ ω n ↑
Este sistema no es nunca inestable
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1.2. Lugar de las Raíces de Sistemas Simples
jω jω jω
K K K (s + z)
s s+ p ,z > p
s+ p
σ −p σ −z −p σ
jω jω jω
K (s + z) K K
,z < p
s+ p s2 s + ω12
2
jω1
−p σ σ σ
−z − jω1
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jω jω
K K
( s + σ ) + ω12
2
( s + p1 )( s + p2 )
σ + jω1
σ σ
σ − jω1 − p1 − p2
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1.3. Lugar de Ganancia Constante
los puntos del plano s que tienen igual ganancia son
K
G (s) H (s) = =1 [1.12]
s ( s + 1)
s ( s + 1) = K [1.13]
jω
K = cte
-----------------------completar
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Ejemplo 1.2. Sistema de Tercer Orden
K
G (s) = , H (s) = 1 [1.14]
s ( s + 1)( s + 2 )
Se desea saber K para obtener un par de polos dominantes con un ξ = 0,5
Condición de ángulo:
K
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2 ) k = 0,1,2"[1.15]
= − s − s + 1 − s + 2 = ±180D ( 2k + 1)
Condición de amplitud:
K
G (s) = = 1 [1.16]
s ( s + 1)( s + 2 )
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Procedimiento:
1. Hallar el lugar de raíces sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto
b. hay tres lugares de inicio del lugar para K=0
jω
σ
−2 −1
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iii. los punto que están entre -1 y -2 no pertenecen ya que
s = s + 1 = 180D , s + 2 = 0D [1.19]
jω
σ
−2 −1
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2. Determinar las asíntotas
K K
lim G ( s ) = lim = lim 3 [1.21]
s→∞ s→∞ s ( s + 1)( s + 2 ) s→∞ s
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b. punto de intersección de la asíntota con el eje real. Siempre se cumple
K
= −1 [1.25]
s ( s + 1)( s + 2 )
o
s 3 + 3s 2 + 2 s = − K [1.26]
−σ o =
∑ polos − ∑ ceros
n−m
3−0
0 +1+ 2
= ( s + 1) = 0
3
s + [1.27]
3−0
que se interseca en el eje real en s = −1
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jω
σ
−2 −1
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3. Punto de ruptura: punto donde las raíces dejan de ser reales. En este caso
será un punto real −σ b + j 0 .
Se toma un punto complejo entre 0 y –1.
jω
σb
θ3
δ
θ 2 θ1 σ
−2 −1
σb
δ
θ 2 = tan
−1
[1.28]
−
bσ − ( − 1)
δ
θ 3 = tan
−1
−
bσ − ( − 2 )
para pequeños valores de δ
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δ
θ1 = 180D −
σb
δ
θ2 = [1.29]
−σ b + 1
δ
θ3 =
−σ b + 2
para que pertenezca al lugar de las raíces deben sumar 180
δ δ δ
θ1 + θ 2 + θ 3 = 180D = 180D − + + [1.30]
σ b −σ b + 1 −σ b + 2
δ δ δ
− + + = 0D [1.31]
σ b −σ b + 1 −σ b + 2
1 1 1
− + + = 0D [1.32]
σb −σ b + 1 −σ b + 2
3σ b2 − 6σ b + 2 = 0 [1.33]
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σ b = 0,423
[1.34]
σ b = 1,577
Se toma el que está entre 0 y –1.
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4. Puntos que cortan al eje imaginario.
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 [1.35]
se hace s = 0 + jω
( jω ) + 3 ( jω ) + 2 jω + K = 0
3 2
[1.36]
− jω 3 − 3ω 2 + 2 jω + K = 0
( K − 3ω ) + j ( 2ω − ω ) = 0
[1.37]
2 3
ω2 = 2
ω =± 2 [1.38]
K = 3ω 2 = 6
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jω
j2
j 2
−2 −1 σ
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5. Elección de la Ganancia:
a. Elegir un sistema de segundo orden con un ξ = 0,5
b. Los polos en lazo cerrado deben estar sobre una recta que forme un
ángulo de
β = ± cos −1 ξ = 60D [1.39]
c. Se interseca esta recta con el lugar de las raíces y se calculan los polos
correspondientes que son:
s = −0,33 ± j 0,58 [1.40]
d. Se calcula la ganancia para esa posición haciendo
K = s ( s + 1)( s + 2 ) s =−0,33± j 0,58 = 1,06 [1.41]
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jω
j2
j 2
−2 −1 σ
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Ejemplo 1.3. Sistema de Segundo Orden con Cero
K ( s + 2) K ( s + 2)
G (s) = 2 = , H ( s ) = 1 [1.44]
s + 2s + 3 ( )(
s +1+ j 2 s +1− j 2 )
Esta función de transferencia tiene dos ceros en s = −2 y s = −∞
Procedimiento:
1. Hallar el lugar de raíces sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto
b. hay dos lugares de inicio del lugar para K=0
jω
j 2
σ
−2 −1
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c. se verifica qué puntos del eje real pertenecen al lugar. Los puntos que
están a la izquierda del cero cumplen con
G (s) H (s) = s + 2 − s +1+ j 2 − s +1− j 2
= 180D + α − α = k = 0,1,2" [1.45]
= ±180D ( 2k + 1)
pertenece al lugar. Los demás puntos no pertenecen.
jω
j 2
σ
−2 −1
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K ( s + 2) K
lim G ( s ) = lim = lim
( s + 1 + j 2 )( s + 1 − j 2 )
[1.46]
s →∞ s→∞ s→∞ s
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jω
s
θ1
j 2
φ1′ φ1
σ
−2 −1
θ2
θ 2′
4. Punto de entrada: punto donde las raíces comienzan a ser reales. En este
caso será un punto real −σ b + j 0 .
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En el ejemplo,
( )(
Z ( s ) = ( s + 2), P ( s ) = s + 1 + j 2 s + 1 − j 2 ) [1.51]
1 1 1
= + [1.52]
σ + 2 σ +1+ j 2 σ +1− j 2
1 2 (σ + 1)
= [1.53]
σ + 2 (σ + 1)2 + 2 ( )
2
σ = −6,61 [1.55]
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2
1.5
0.5
Imag Axis
-0.5
-1
-1.5
-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
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1.4. Reglas Para la Construcción del Lugar de las Raíces
Se verá sobre el siguiente ejemplo:
K ( s + 4) K ( s + 4)
G (s) = =
s ( s + 3)( s + 5) ( s + 2 s + 2 ) s ( s + 3)( s + 5)( s + 1 + j )( s + 1 − j )
[1.57]
2
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1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final
cada rama comienza en un polo de lazo abierto K = 0 y termina en un cero de
lazo abierto K = ∞
haciendo K = 0
P (s) = 0 [1.60]
las ramas que no pueden llegar a ningún cero de lazo abierto terminan en infini-
to.
En el ejemplo las ramas partirán de
s = 0, −3, −5, −1 ± j [1.62]
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1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real
Un punto del eje real pertenece al lugar de raíces si la cantidad de polos y ce-
ros de lazo abierto a la izquierda de dicho punto es impar.
Esto se cumple ya que:
KZ ( s )
G (s) = = Z ( s ) − P ( s ) = ±180D ( 2k + 1) k = 0,1,2" [1.64]
P (s)
−1 + j
0 σ
−5 −4 −3 −1
−1 − j
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1.4.4. Regla No. 4: Simetría
El lugar de las raíces es simétrico respecto del eje real
Las raíces complejas son conjugadas
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1.4.5. Regla No. 5: Asíntotas
Las ramas que terminan en el infinito son asintóticas para grandes valores de s
a rectas cuyos ángulos con el eje real son:
( 2q + 1) π
θa = , q = 0,", n − m − 1 [1.65]
n−m
la contribución de ángulo de un punto ubicado muy lejos estará dada por ángu-
los iguales desde cada polo y cero, es decir
( n − m )θ a = ( 2q + 1) π [1.66]
En este ejemplo
q = 0 θa = π = 45D
( 5 − 1)
q =1 θ a = 3π 4 = 135D
[1.67]
q=2 θ a = 5π 4 = −135D
q=3 θ a = 7π 4 = −45D
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jω
−1 + j
0 σ
−5 −4 −3
−1 − j
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1.4.6. Regla No. 6: Intersección de Asíntotas
Las asíntotas se intersecan en el eje real a una distancia
−σ o =
∑ polos − ∑ ceros
[1.68]
n−m
en el ejemplo
0 − 3 − 5 − 1 + j − 1 − j − ( −4 )
−σ o = = −1,5 [1.69]
5 −1
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1.4.7. Regla No. 7: Ángulos de Salida y Llegada
Son los ángulos con que parte la rama desde cada polo o con que llegan a ca-
da cero.
jω
θ −1+ j
−1 + j
p1′
0 σ
−5 −4 −3
−1 − j
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θ −4| p′ = θ −4|−1+ j = 18,4D
1
θ 0| p′ = θ 0|−1+ j = 135D
1
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1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersión o Confluencia
En los puntos de dispersión o confluencia la derivada de la ganancia con res-
pecto a s es cero.
Si hay un punto de dispersión o confluencia, las raíces son múltiples en ese
punto:
P ( s ) + KZ ( s ) = 0 = ( s − si ) Q ( s )
q
[1.73]
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∆K q −1 Q ( s )
= − ( s − si ) [1.77]
s − si Z (s)
∆K dK
lim = =0 [1.78]
s → si s − si ds
No es fácil calcularla para sistemas complejos
Aproximación:
Z (σ )
1+ K =0 [1.79]
P (σ )
P (σ )
K =− [1.80]
Z (σ )
dK dP (σ ) dZ (σ ) 1
= Z (σ ) − P (σ ) =0 [1.81]
dσ dσ dσ Z (σ ) 2
dP (σ ) dZ (σ )
Z (σ ) = P (σ ) [1.82]
dσ dσ
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1dP (σ ) 1 dZ (σ )
= [1.83]
P (σ ) dσ Z (σ ) dσ
d ( ln P (σ ) ) d ( ln Z (σ ) )
= [1.84]
dσ dσ
los polinomios son productos de factores, que al derivar su logaritmo,
n m
1 1
∑
i =1 (
=∑ [1.85]
σ + pi) i =1 (σ + zi )
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Se toma primeramente el punto medio entre 0 y –3 es decir σ = −1,5
1 1 1 1 2 ( −1,5 + 1)
= + + + [1.89]
−1,5 + 4 σ σ + 3 −1,5 + 5 ( −1,5 + 1)2 + 12
1 1 1 1 −1
= + + + [1.90]
2,5 σ σ + 3 3,5 1,25
0,91σ 2 + 0,73σ − 3 = 0 [1.91]
σ 1 = 1,45
[1.92]
σ 2 = −2,26
se toma -2,26 como segunda aproximación:
1 1 1 1 2 ( −2,26 + 1)
+ = − − [1.93]
σ σ + 3 −2,26 + 4 −2,26 + 5 ( −2,26 + 1)2 + 12
1,18σ 2 + 1,54σ − 3 = 0 [1.94]
σ 1 = 1,07
[1.95]
σ 2 = −2,38
se toma –2,38
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1.4.9. Regla No. 9: Intersección con el Eje Imaginario
Se determinan con el criterio de Routh
Son puntos que hace que el sistema sea marginalmente estable.
En el ejemplo la ecuación característica es
s ( s + 3)( s + 5) ( s 2 + 2 s + 2 ) + K ( s + 4 ) = 0 [1.96]
s5 1 33 30 + K
s4 10 46 4K
s3 28,4 30 + 0,6 K
s2 35,4 − 0,211K 4K
s1 ( 30 + 0,6 K )( 35,4 − 0,211K ) − 113,6 K
35,4 − 0,211K
s0 4K
Se debe cumplir que el término de s1 debe ser nulo
( 30 + 0,6 K )( 35,4 − 0,211K ) − 113,6 K = 0 [1.98]
06 Lugar de Raíces.doc 45
−0,1266 K 2 − 98,69 K + 1062 = 0 [1.99]
K = 10,6 [1.100]
s = ±1,13 j [1.102]
06 Lugar de Raíces.doc 46
1.4.10. Regla No. 10: Cálculo de la Ganancia
la ganancia para un punto cualquiera se calcula por el módulo
n
∏s 1 + pi
K = i =1
m
[1.103]
∏s
i =1
1 + zi
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1.4.11. Regla No. 11: Suma de Raíces
Si la ecuación característica se deja en forma de un polinomio mónico, la suma
de las raíces es igual al coeficiente del término s n −1 cambiado de signo.
g=tf(poly([-4]),poly([0 -3 -5 -1-i -1+i]));rlocus(g),grid
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
06 Lugar de Raíces.doc 48
1.5. Adición de un Cero en un Sistema de Segundo Orden
g=tf(1,poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
g=tf(poly(-4),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
g=tf(poly(-2),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
2.5 2 1
2 0.8
1.5
1.5 0.6
1
1 0.4
0.5
0.5 0.2
Imag Axis
Imag Axis
Imag Axis
0 0 0
-0.5 -0.2
-0.5
-1 -0.4
-1
-1.5 -0.6
-1.5
-2 -0.8
-2.5 -2 -1
-4 -3 -2 -1 0 1 2 -8 -6 -4 -2 0 2 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis Real Axis Real Axis
06 Lugar de Raíces.doc 49
1.6. Adición de un Polo en un Sistema de Segundo Orden
g=tf(1,poly([-1 -3 -4]));rlocus(g),grid
4
1
Imag Axis
-1
-2
-3
-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
06 Lugar de Raíces.doc 50
1.7. Sistema con Retardo Puro
Ke − Td s
G (s) = [1.104]
s ( s + 2)
la función de transferencia del retardo es
Gd ( s ) = e − Td s = e − Tdσ e − jTdω = e − Tdσ −Td ω [1.105]
o
−Td ω − s − s + 2 = ± ( 2 q + 1) π [1.107]
Para q = 0
s + s + 2 = ±π − Td ω [1.108]
haciendo ω = 0
s + s + 2 = ±π [1.109]
06 Lugar de Raíces.doc 51
[nd,dd]=pade(1,10)
d=poly([0 -2])
ddd=conv(d,dd)
g=tf(nd,ddd);rlocus(g),grid
06 Lugar de Raíces.doc 52
40
30
20
10
Imag Axis
-10
-20
-30
-40
-20 -10 0 10 20 30
Real Axis
06 Lugar de Raíces.doc 53
30
20
10
Imag Axis
-10
-20
-30
-5 0 5
Real Axis
06 Lugar de Raíces.doc 54