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UNIVERSIDAD DEL BIO-BIO
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Proyecto 1
Control por Computador 410151
Control de un Servomotor
Nombres : Ricardo Valdebenito

Profesor : Jaime A. Rohten C.
UNIVERSIDAD DEL BÍO-BÍO
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Proyecto 1
Control por Computador 410151
El sistema de la Fig. 1 muestra un motor de corriente continua
que es alimentado por una tensión manipulable continua v(t) entre -
10 V y 10 V, pudiendo desarrollar una velocidad máxima entre
80rpm y -80rpm, siendo esta la salida o bien la posición del motor
cuya medida se realiza en grados [-180°, 180°].
Este proyecto consta de la implementación de filtros digitales
y su posterior implementación en un servomecanismo dispuesto en
el laboratorio a distancia del DIEE, al que se puede acceder a
través de la WEB: http://www.sldubb.ubiobio.cl, en el link
izquierdo de Prácticas.
No olvide que en un futuro proyecto usted deberá modelar y
trabajar con las principales variables del proceso filtrarlas, por lo Fig. 1. Servomecanismo.
que el trabajo realizado acá es crucial en la continuación de la
asignatura.
En todo momento se utilizará MatLab Simulink. Responda, comente y justifique cada una de las
siguientes preguntas.
I. Parte 1: Simulación y Control

a) Enuncie las leyes físicas que modelan el sistema, http://www.sldubb.ubiobio.cl/user/theory.php.
b) Descargue el modelo de la práctica de 2018 CPC y realice la simulaciones considerando distintas
Posiciones de Referencia (i) v(t) = -5 + 10u(t – 5), (ii) v(t) = -50 + 100u(t – 5), (iii) v(t) = -100 + 200u(t – 5).
c) Diseñe un filtro analógico de primer orden y otro de segundo orden. Con estos filtre la señal de
posición y de velocidad. Las variables filtradas y las reales deben ir en un mismo gráfico con el objetivo de
compararlas.
d) Diseñe un filtro analógico Butterworth y otro Chevichev de máximo tercer orden. Con estos filtre la
señal de posición y de velocidad. Las variables filtradas y las reales deben ir en un mismo gráfico con el
objetivo de compararlas.
e) Repita c) pero utilizando filtros digitales. Para ello, utilice un tiempo de muestreo Ts = 0.01 s. Con
este filtre la señal de posición y de velocidad. Las variables filtradas y las reales deben ir en un mismo gráfico
con el objetivo de compararlas.
f) Repita d) pero utilizando filtros digitales. Para ello, utilice un tiempo de muestreo Ts = 0.01 s. Con
este filtre la señal de posición como de velocidad. Las variables filtradas y las reales deben ir en un mismo
gráfico con el objetivo de compararlas.
g) Diseñe un Filtro digital de Ventana Rectangular con Ts = 0.01 s. Decida el ancho de la ventana de
manera de tener una respuesta apropiada. Con este filtre la señal de posición como de velocidad. Las variables
filtradas y las reales deben ir en un mismo gráfico con el objetivo de compararlas.
h) Para el filtro de segundo orden discreto, decida cuál sería el mayor tiempo de muestreo Ts posible
con el objetivo de lograr un buen filtrado según a frecuencia de corte encontrada en e).
Ricardo Valdebenito Cifuentes

II. Parte 2: Experimentación
a) Al menos un alumno de cada grupo cree una cuenta a su nombre en la plataforma de laboratorio
virtual de la Universidad del Bío-Bío siguiendo los pasos indicados en http://sldubb.ubiobio.cl/.
b) Entre en Prácticas (lado izquierdo de la pantalla), en el Sub-ítem 2018 Control por Computador hay
una práctica llamada Implementación del Filtros Discretos.
c) Descargue el archivo SimuLink .mdl incluya cada uno de los filtros digitales diseñados en la etapa de
simulación y pruebe en la plataforma en línea. Es decir repita e), f), g)y h).

Parte 1: Simulación y Control
a) Enuncie las leyes físicas que modelan el sistema
Motor de Corriente Continua CC o Corriente Directa CD:
El Motor de Corriente Continua (CC o CD), es básicamente un transductor de par o torque que
convierte energía eléctrica en energía mecánica. El par motriz desarrollado en el eje del motor es
proporcional a variables electromagnéticas de la máquina tales como Flujo de Campo Magnético φ y
corriente de armadura o de rotor del propio motor Ia. Esta relación está fundamentada por la fuerza que
aparece sobre un conductor por el cual circula una corriente eléctrica, cuando el mismo se encuentra colocado
en un campo magnético.
Además
te = kn ia (torque eléctrico)
dia
va  Ra * ia  La  ea
dt
da
te  kn * ia  d  J /l
dt
va  (s)  Ra * ia(s)* Las * ia(s)* Kn * (s)

Kn * ia(s)  d (s)* Js *  ( s)
ia(s)  [ Ra  Las]  va(s)  kn *  (s)

 (s)[d * Js]  Kn * ia(s)
1 Kn
ia(s)  * va  *  ( s)
LaS  Ra LaS * Ra
Kn
 ( s)  * ia( s)
JS * d
1
ia( s)  [va( s)  Kn * ( s)
LaS  Ra
Kn
 ( s)  * ia( s)
Js * d
4
Pero si hay torque externo que frena el motor, las ecuaciones primeras serán:
dia
va  Ra * ia * La  Kn *
dt
d
Kn * ia  d  J  te
dt
1
ia(s)  [va(s)  Kn *(s)]
LaS * Ra
Kn 1
 ( s)  ia  te
Js  d Js  d
Como las constantes eléctricas son mucho más rápidas:

La J

Ra d
5
Lo que en el L.G.R. se dibuja como
 Ra _d
La J
Se puede despreciar
Del diagrama de bloques:
1
 (s)  h1(s)* Kn [va( s)  Kn * ( s)]
Ra
1 1
 (s)[1  h1(s)* Kn Kn]  h1(s)* Kn va(s)
Ra Ra
6
1
h1( s )* Kn
 ( s)  Ra va( s)
1
1  h1( s)* Kn 2
Ra
1 1
Kn
 ( s)  Js  d Ra va( s)
1 1
1 Kn 2
Js * d Ra
Kn
 ( s)  va( s)
Ra( Js  d )  Kn2
Kn
 va(s)
Ra( Js  Ra * d )  Kn2
Kn
2
  ( s) Rad * Kn va( s)
Ra * J
s 1
Ra * d * Kn 2
Kn
La ganancia k 
Rad * kn2
Ra * J
La constante de tiempo  
Ra * d  Kn2
7
En el caso de haber un torque externo:
8
La ganancia del sistema:
1
Kn 2
d
Kn Ra  Kn
K
Ra 1 Ra * d  Kn 2
La contante de tiempo:
J J * Ra
 
Kn 2
Ra * d  Kn2
d
Ra
Conclusiones: Se puede sintetizar que es importante notar que aunque un motor de CC es en sí mismo un
sistema en Lazo Abierto, las ecuaciones y el diagrama en bloques permiten observar que contiene en forma
intrínseca un lazo de realimentación negativo producido por la existencia de la fuerza contra-electromotriz.
Físicamente, esta fuerza actúa como una “fricción eléctrica” que tiende a mejorar la estabilidad del motor y en
general del sistema completo.
El motor eléctrico transforma variables eléctricas en mecánicas, a través de la generación de torques y
fuerzas, a modo general se puede definir a un motor eléctrico como un sistema cuyo principio de
funcionamiento le permite transformar variables eléctricas en variables mecánicas , permitiendo convertir
potencia o energía eléctrica en mecánica.
La Función de Transferencia encontrada vincula la variable eléctrica que se puede identificar como
entrada, con la variable mecánica identificada como salida. El conocimiento de esta Función de
Transferencia permite entonces estudiar el sistema Motor Eléctrico desde el punto de vista del Control,
determinando las principales características de su comportamiento dinámico y luego las principales
modificaciones que deben introducirse para lograr que el sistema responda a los requerimientos
impuestos por cada aplicación. Dada esta función de transferencia se puede concluir que se comporta como un
sistema de primer orden.
9
b) Descargue el modelo de la práctica de 2018 CPC y realice la simulaciones considerando
distintas Posiciones de Referencia Pos_ref = -5 + 10u(t – 5), (ii) Pos_ref = -50 + 100u(t – 5),
(iii) Pos_ref= -100 + 200u(t – 5).
MODELO:
Donde podemos ingresar al bloque Filteringblock y simularlo con las distintas posiciones de referencias y
ver la respuesta de los filtros digitales del sistema.
10
Posiciones de referencias a simular:
a)Pos_ref = -5 + 10u(t – 5) b)Pos_ref = -50 + 100*(t>=5) c)Pos_ref = -100 +

200*(t>=5)
Respuesta graficas de Filtros del modelo:

Graficas de posición:
Fig.1. Posición de entrada comparada con Posición Filtrada / Pos_ref = -5 + 10u(t – 5)
11
Fig.2. Posición de entrada comparada con Posición Filtrada / Pos_ref = -50 + 100u(t – 5)
Fig.3. Posición de entrada comparada con Posición Filtrada / Pos_ref = -100 + 200*(t>=5)
12
Graficas de velocidad:
Fig.4.Velocidad de entrada comparada con Velocidad Filtrada / Pos_ref = -5 + 10u(t – 5)
13
Fig.5.Velocidad de entrada comparada con Velocidad Filtrada / Pos_ref = -50 + 100u(t – 5)
Fig.6.Velocidad de entrada comparada con Velocidad Filtrada / Pos_ref = -100 + 200*(t>=5)
14
Graficas de voltaje:
Fig.7. Voltaje / Pos_ref = -5 + 10u(t – 5)
Fig.8. Voltaje / Pos_ref = -50 + 100u(t – 5)
15
Fig.9. Voltaje / Pos_ref = -100 + 200*(t>=5)
Conclusiones: Como muestran las figuras gráficas de los filtros del modelo, se puede apreciar que a menor
posición de referencia, en este caso -5 + 10u(t – 5); la razón entre la amplitud del ruido y la señal del sistema
es mayor. Esto hace que sea más significativo el ruido en esta posición. También podemos visualizar el menor
desfase.
Por otro lado, en una comparación gráfica y observar las otras posiciones de referencia, es posible concluir la
similitud en las gráficas de posición. Observando que, aunque se parezcan y que la señal filtrada siga de
buena forma la señal de entrada, existe un pequeño desfase. En cuanto a las gráficas de velocidad, siendo no
tan parecidas y un desfase más importante, siguen siendo más atenuadas que las gráficas con la posición de
referencia más pequeña de este proyecto. Dicho esto, consideraré las respuestas gráficas con la posición de
referencia -5 + 10u(t – 5) y la mayor posición de referencia -100 + 200*(t>=5), De igual forma,
adjuntaré en este proyecto, carpetas con figuras gráficas con todas las posiciones de referencias para todos los
filtros tanto análogos como digitales, para realizar una última conclusión.
16
c) Diseñe un filtro analógico de primer orden y otro de segundo orden. Con estos filtre la señal
de posición y de velocidad. Las variables filtradas y las reales deben ir en un mismo gráfico
con el objetivo de compararlas.
Filtro de primer orden:
El filtro de primer orden se representa mediante la siguiente ecuación:

n
h( s) 
s  n
Filtro de segundo orden:
El filtro de segundo orden analógico se representa mediante la siguiente ecuación:
n2
h( s ) 
s 2  2*  * n  n2
Donde:
 : corresponde al factor de amortiguamiento el cual puede adquirir valores entre 0 y 1.
 n : Corresponde a la frecuencia de corte del filtro n  2 * f [ Hz ] .
Diseños de Filtros en SIMULINK
FILTROS
17
Simulación con posición de referencia: -5 + 10u(t – 5)
Graficas de posición de filtro de primer y segundo orden:
Fig.10. Posición entrada vs filtrada / filtro de primer orden análogo
18
Fig.11. Posición entrada vs filtrada / filtro segundo orden análogo
Grafica de velocidad:
19
Fig.12. velocidad entrada vs filtrada / filtro primer orden análogo
Fig.13. Velocidad entrada vs filtrada / filtro segundo orden análogo
Simulación con posición de referencia: -100 + 200*(t>=5)
Gráficas de posición de filtro de primer y segundo orden:
20
Fig.14. Posición entrada vs filtrada / filtro de primer orden análogo
Fig.15. Posición entrada vs filtrada / filtro segundo orden análogo
Grafica de velocidad:
Fig.16. velocidad entrada vs filtrada / filtro primer orden análogo
21
Fig.17. Velocidad entrada vs filtrada / filtro segundo orden análogo
Conclusiones: En el diseño de estos filtros, fui dando distintos valores en la frecuencia de corte (wn), para
que la señal filtrada siguiera de mejor forma la señal de entrada con la posición de referencia menor, como lo
había mencionado en la conclusión anterior. Como muestran las gráficas, tanto en las de posición y
velocidad, se puede apreciar un mayor rizado en el filtro de primer orden que en el de segundo. También
podemos notar que en el filtro de segundo orden la señal filtrada sigue un poco mejor la señal de entrada en
comparación con el filtro de primer orden.
Con respecto a las comparaciones con distintas posiciones de referencias, podemos seguir concluyendo
(como en la respuesta anterior) que es más significativo el ruido cuando aplicamos la menor posición de
referencia, pero sigue mejor la señal, visualizando un pequeño desfase cundo aplicamos la mayor posición de
referencia.
d) Diseñe un filtro analógico Butterworth y otro Chebychev de máximo tercer orden. Con estos filtre
la señal de posición y de velocidad. Las variables filtradas y las reales deben ir en un mismo
gráfico con el objetivo de compararlas.
En este caso utilizaré ambos filtros de segundo orden:
Filtro Butterrworth de segundo orden:
El filtro Butterworth de segundo orden se representa mediante la siguiente ecuación:
22
n2
h( s )  2
s  2 * ns  n2
Donde:
 n : Corresponde a la frecuencia de corte del filtro n  2 * f [ Hz ] .
Filtro Chebychev de segundo orden análogo:
El filtro Chebychev de segundo orden utilizare esta expresión vista en asignatura pasada:
23
Simulación con posición de referencia: -5 + 10u(t – 5)
Graficas de posición:
Fig.18. Posición entrada vs filtrada / filtro butterworth segundo orden análogo
24
Fig.19. Posición entrada vs filtrada / filtro chebychev segundo orden análogo
Graficas de velocidad:
Fig.20. Velocidad entrada vs filtrada / filtro butterworth segundo orden análogo
25
Fig.21. Velocidad entrada vs filtrada / filtro chebychev segundo orden análogo.
Simulación con posición de referencia: -100 + 200*(t>=5)
Gráficas de posición:
Fig.22. Posición entrada vs filtrada / filtro butterworth segundo orden análogo
26
Fig.23. Posición entrada vs filtrada / filtro chebychev segundo orden análogo.
Gráficas de velocidad:
Fig.24. Velocidad entrada vs filtrada / filtro butterworth segundo orden análogo
27
Fig.25. Velocidad entrada vs filtrada / filtro chebychev segundo orden análogo.
Conclusiones: Como había mencionado todos los filtros los diseñé para la posición de referencia más
pequeña, porque, es en esta, que el ruido es más significativo. Ocupé filtros de segundo orden para ambos
casos, ya que la señal filtrada es más atenuada en comparación con la de primer orden. Como la diferencia es
tan pequeña en estas figuras gráficas, tanto en posición como en velocidad, ejecuté el programa y comparé
minuciosamente las gráficas. La diferencia que vi en ellos fue un rizado mayor en las gráficas de posición del
chebychev, pero con un desfase similar al butterworth. En cuanto a la diferencia en las gráficas de velocidad,
fue también un mayor rizado del chebychev pero siguiendo mejor la señal de entrada, ósea, menor desfase que
el butterworth. Y si comparo estas respuestas graficas filtradas con todas las experiencias anteriores, se puede
ver un mejor seguimiento de la señal de velocidad en estos dos casos, ya que en las anteriores se ve
notoriamente un mayor desfase en las señales filtradas de velocidad. Y busco un filtro que siga mejor la señal
aunque implique un mayor rizado.
e) Repita c) pero utilizando filtros digitales. Para ello, utilice un tiempo de muestreo Ts = 0.01
s. Con este filtre la señal de posición y de velocidad. Las variables filtradas y las reales
deben ir en un mismo gráfico con el objetivo de compararlas.
Filtro de primer orden digital:
La función de transferencia de un filtro de primer orden digital puede estar representada como la siguiente
ecuación:
Donde la representación discreta de este filtro es la siguiente:
28
Este filtro que utilizaremos para filtrar la velocidad y posición, le aplicaremos las frecuencias de corte de los
filtros análogos con un Ts = 0.01s. El código de este filtro digital de primer orden es el siguiente:
Sus gráficos de posición y velocidad con la menor posición de referencia son los
siguientes:
Fig.26. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital primer orden
29
Fig.27. Velocidad entrada vs filtrada / filtro digital primer orden
Filtro de segundo orden digital:
La función de transferencia de un filtro de primer orden digital puede estar representada como la siguiente
ecuación:
Donde la representación discreta de este filtro es la siguiente:
Para este filtro usaremos la frecuencia de corte usadas en el filtro de segundo orden análogo con un Ts= 0.01s
.
El código de este filtro digital de segundo orden es el siguiente:
30
Sus gráficos de posición y velocidad con al menor posición de referencia son los siguientes:
Fig.28. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden
31
Fig.29. Velocidad entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden.
Conclusiones: Como muestran las gráficas, y dado que las diferencias con las distintas posiciones de
referencias en los filtros digitales, son las mismas diferencias que las análogas, ósea, que hay mayor desfase
pero mejor atenuación en la posición de referencia mayor (graficas adjuntas en carpeta con todas las
posiciones de referencia y enumeradas) solo dejé en este documento graficas con la posición de referencia
más pequeña, porque es donde el ruido es más significativo. Pero lo que puedo concluir es que al ir
cambiando la frecuencia de corte en estos filtros digitales, llegué a una frecuencia de corte similar a los
análogos por la cual deje las mismas para los digitales. Y al igual que en los filtros de primer y segundo orden
análogos, se puede ver que en el filtro de segundo orden digital la señal es más suave que en la de primer
orden. Dejando claro que el orden del filtro es importante, al aumentar este, el filtrado es mejor. Atenuando
más la señal además de disminuir el desfase.
f) Repita d) pero utilizando filtros digitales. Para ello, utilice un tiempo de muestreo Ts = 0.01 s. Con
este filtre la señal de posición como de velocidad. Las variables filtradas y las reales deben ir en un
mismo gráfico con el objetivo de compararlas.
En el diseño de un filtro butterworth y chebychev digitales se puede discretizar las funciones de

transferencia de los filtros butterworth y chebychev análogos ocupando la aproximación de tustin .
Para la digitalización de los filtros Butterwort y Chebyshev se utilizará la tabla de conversión

utilizando el método Tustin .
32
33
Posición de referencia menor -5 + 10u(t – 5):
Graficas de posición y velocidad de referencia del Filtro Butterworth :
Fig.30. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden butterworth
Fig.31. Velocidad de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden butterworth
34
Graficas de posición y velocidad de filtro Chebychev:
Fig.32. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden Chebychev
Fig.33. Velocidad de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden Chebychev.
35
Conclusiones: Como muestran las gráficas tanto en las de posición y velocidad, se puede apreciar que al
realizar el filtrado con el Butterworth digital de segundo orden, atenuó prácticamente todos los
ruidos indeseados obteniendo una señal de onda más suave en comparación con el filtro chebychev.
No tiene una gran mejora comparado con el filtro de segundo orden digital, pero aun así, el ruido es
más atenuado. Siendo hasta el momento la mejor opción como filtro.
g) Diseñe un Filtro digital de Ventana Rectangular con Ts = 0.01 s. Decida el ancho de la

ventana de manera de tener una respuesta apropiada. Con este filtre la señal de posición
como de velocidad. Las variables filtradas y las reales deben ir en un mismo gráfico con el
objetivo de compararlas.
Filtro digital de Ventana Rectangular:
El filtro de ventana rectangular calcula el promedio de los N últimos valores de una ristra.
Para realizarlo usaremos las siguientes ecuaciones:
Su función de transferencia en el dominio de z está dada por la siguiente ecuación:
Utilizaremos el mismo filtro tanto para la posición como para la velocidad, pero con sus respectivas wn.
36
Gráficos de posición y velocidad de filtro ventana rectangular con la menor posición
de referencia:
Fig.34. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital Ventana Rectangular
Fig.35. Velocidad de entrada vs filtrada / filtro digital Ventana Rectangular
Conclusiones: Como muestran las gráficas tanto en las de posición y velocidad, se puede apreciar que si
bien es un buen filtraje; en comparación con la señal del filtro digital de segundo orden Butterworth, este no
logra superar la atenuación del filtro butterworth.
h) Para el filtro de segundo orden discreto, decida cuál sería el mayor tiempo de muestreo Ts posible
con el objetivo de lograr un buen filtrado según la frecuencia de corte encontrada en e).
37
Según la frecuencia de corte encontrada tanto en el filtro de segundo orden digital para la posición y
velocidad que son:
wn= 50 ; para el filtro posición
wn=100 ; para el filtro velocidad
Según el teorema de muestreo (Nyquist, Shannon), para que una señal pueda ser reconstruida completamente
la frecuencia de muestreo (fs) debe ser mayor o igual a dos veces la frecuencia máxima del sistema. Y la
frecuencia de Nyquist (fs minimo) debe ser igual a dos veces la frecuencia máxima del sistema. Dado esta
teoría fui dando valores para ver si se cumplía gráficamente.
Teóricamente ts máximo en el filtro de segundo orden digital para la posición es de 0,06 segundos; y en el
filtro de segundo orden digital para la velocidad es de 0,03 segundos. Al experimentar aumentando el valor
de ts y sobrepasar los valores teóricos esta señal filtrada supera la amplitud del ruido. Utilizaré un código en
Matlab para graficar estas donde solo cambiaré en ella la frecuencia de corte, ósea, 50 para la posición y 100
para la velocidad.
El código es el siguiente:
function y = fcn(t,uk)
w = wn;
f = w/(2*pi);
fs=2*f;
Ts = 1/fs;
Tm=Ts/10;
alpha = exp(-w*Tm);
persistent k yk y1k y2k uk1 uk2
if isempty(k)
k = 0;
yk = 0;
y1k = 0;
y2k = 0;
uk1 = 0;
uk2 = 0;
end
if (t>=k*Tm)
k = k + 1;
yk = 2*alpha*y1k - alpha^2*y2k + (1 - alpha)^2*uk2;
y2k = y1k;
y1k = yk;
uk2 = uk1;
uk1 = uk;
end
y = y1k;
38
Posición de referencia menor -5 + 10u(t – 5):
Graficas de posición y velocidad del filtro digital de segundo orden con un ts max. :
Fig.36. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden ts max
Fig.37. Velocidad de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden ts max
39
Conclusiones: Como muestran las gráficas y comparando las posiciones y velocidades, concluyo que este
filtro al diseñarlo en relación al tiempo de muestro máximo, este se comporta de una forma tal que la señal
filtrada es más atenuada incluso más que el butterworth. Por ende para mí, una muy buena opción como filtro.
Gráficas para la posición de referencia: -100 + 200u(t – 5)

Filtro de primer orden posición y velocidad:
40
Filtro de segundo orden posición y velocidad:
41
Filtro de butterworth graficas posición y velocidad:
42
Filtro Chebyshev graficas posición y velocidad:
43
Filtro Ventana rectangular graficas posición y velocidad:
44
Filtro de segundo orden graficas de posición y velocidad con ts max:
45
Parte 2: Experimentación
Posición de referencia: -100 + 200u(t – 5)
Gráficas para el Filtro de primer orden digital:
Conclusiones: Como se puede apreciar estas graficas son muy similar a las que simulamos en
Matlab, para la mayor posición de referencia, Esta sigue bien la señal pero al ser señales reales
podemos ver el que el ruido producido en la posición se presenta también en la velocidad, esto es ya
que en el proceso de control, el sensor mide el ángulo con el que se mueve el motor o mejor dicho
servomotor.
46
Gráficas para el filtro de segundo orden digital:
Conclusiones: Como se muestran en estas gráficas, la señal filtrada es muy parecida a la de primer orden pero
como se observa esta filtra mejor en todo sentido, tanto en desfase como en la atenuación de la señal filtrada.
47
Gráficas para el filtro de Butterworth de segundo orden digital:
48
Gráficas para el filtro Chebyshev de segundo orden:
Conclusiones: Como se observa en las gráficas de posición y velocidad, los filtros butterworth y chebyshev ,
esta respuestas son muy similares, notoriamente mostrando que el ruido es más significativo en el filtro
chebyshev , y mostrando también que donde ocurre el ruido propio del sistema para ambos filtros se presenta
con meyor atenuación en el filtro butterworth.
49
Graficas del filtro Ventana rectangular:
Conclusiones: Como se muestra en las gráficas es muy similar a las simuladas en matlab con la posicion de
referencia mayor. Pero notando también el ruido propio del servomotor esta mas notoria en la grafica de
velocidad, con un buen filtrado en la gráfica de posición, no es suficiente para que sea la primera opción como
filtro.
50
Solo a modo de comparar las gráficas practicas con la menor posición de referencia:
Filtro butterworth de segundo orden práctico arrojado por la página al ejecutarlo:
Grafica posición
Grafica Velocidad
51
Filtro de segundo orden con ts max práctico arrojado por la página al ejecutarlo:
Grafica posición
Grafica velocidad
Conclusiones Generales:
 Durante esta experiencia y empezando con la modelación física del sistema y el trabajo algebraico para
encontrar la función de transferencia, ganancia y constante. Pude deducir que lo describe una función
de transferencia de primer orden. Osea, bastaría un filtro de primer orden para que filtre de una buena
manera.
 En cuanto al diseño de los filtros de primer y segundo orden, modificando la frecuencia de corte en
ambas con una constante de amortiguamiento igual a 0,7. Fui viendo que frecuencia de corte era mejor
para que la señal filtrada siguiera mejor la señal de entrada. En este caso se observó que es mejor el
filtrado de segundo orden, si bien sigue de buena forma la señal la de primer orden , es considerable la
mejora de la señal filtrada cuando se sube el grado al filtro.
52
 En el diseño de los demás filtros análogos, tanto como el butterworth, chebyshev y buscando sus
funciones de transferencias características de ellas, en este caso elegí la de segundo orden, porque
deduje que era mejor que la de primer orden.En estos filtros resulto mejor filtrado pese a su similitud el
filtro butterworth.
 En el diseño de los filtros digitales, aplicando programaciones vistas en clases y en la práctica, estos les
aplique la misma frecuencia de corte que en los análogos y al ir evaluando en las simulaciones; estas
se acercaba mucho a ellas. Entonces, las respuestas de estas fueron similares a las análogas, por lo
mismo, deja las mismas que en las análogas. Como conclusión, simulando estos filtros, las mejores
respuestas que obtuve fue el filtro de segundo orden, el de ventana rectangular y el filtro butterworth(
sin contar aun el filtro de segundo orden con tiempo de muestreo máximo). Donde fui descartando a
modo que obtenía sus respuestas. El mejor de ellos, que me resulto en la respuesta al filtrado fue el
butterworth que muy similar a la de segundo orden esta se atenuaba más.
 Al ver minuciosamente, el filtro digital de segundo orden con tiempo de muestreo (ts) máximo, esta, en
comparación con el butterworth, se atenuó a un más...aunque no fue mucho, pero si la señal fue más
suave en el filtro de segundo orden con ts máximo. Pensaba que el filtro ventana rectangular me iba
arrojar la mejor respuesta filtrada, pero en cuanto a lo que vi, no fue así.
 También es importante mencionar, que la posicion de referencia menor,el ruido es más significativo , y
en la de posicion mayor el desface es mayor. Por tanto, llegar a un mejor seguimiento de la señal
filtrada no era muy fácil. Decidir si quiero una respuesta más rápida pero con mayor rizado o más lenta
pero más suave. En mi caso, mi objetivo era una respuesta de filtrado más rápida.
 En la parte Practica, y ver estos filtros con señales reales, logre comparar estos filtros, dejando en este
documento la mayoría de las gráficas con la posición de referencia mayor y menor que nos entregaron
a evaluar. Vi las similitudes con las señales filtradas simuladas, pero notoriamente aparece un ruido
propio del sistema que se evidencia en las gráficas.
 Me fue complicado decidir entre el filtro butterwort de segundo grado digital y el filtro de segundo
grado con un tiempo de muestreo máximo. En esta última tomando el filtro de segundo oreden, y
aumentando el ts en el código. Se cumplió el teorema de Nyquist y por lo que vi en esos ts eso seguía
bien la señal luego ya su ruido era significativo en razón con la señal de entrada. Al programar un filtro
de segundo orden con un ts máximo, este fue más atenuada que el filtro butterworth que aunque poco
era también un muy buena opción como filtro.
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UNIVERSIDAD DEL BIO-BIO

Nombres : Ricardo Valdebenito

I. Parte 1: Simulación y Control

Ricardo Valdebenito Cifuentes

Ricardo Valdebenito Cifuentes

a) Enuncie las leyes físicas que modelan el sistema

Motor de Corriente Continua CC o Corriente Directa CD:

va  (s)  Ra * ia(s)* Las * ia(s)* Kn * (s)

ia(s)  [ Ra  Las]  va(s)  kn *  (s)

Como las constantes eléctricas son mucho más rápidas:

Del diagrama de bloques:

a)Pos_ref = -5 + 10u(t – 5) b)Pos_ref = -50 + 100*(t>=5) c)Pos_ref = -100 +

Respuesta graficas de Filtros del modelo:

Fig.1. Posición de entrada comparada con Posición Filtrada / Pos_ref = -5 + 10u(t – 5)

Fig.4.Velocidad de entrada comparada con Velocidad Filtrada / Pos_ref = -5 + 10u(t – 5)

Fig.6.Velocidad de entrada comparada con Velocidad Filtrada / Pos_ref = -100 + 200*(t>=5)

Fig.7. Voltaje / Pos_ref = -5 + 10u(t – 5)

Fig.8. Voltaje / Pos_ref = -50 + 100u(t – 5)

Filtro de primer orden:

El filtro de primer orden se representa mediante la siguiente ecuación:

Filtro de segundo orden:

El filtro de segundo orden analógico se representa mediante la siguiente ecuación:

 n : Corresponde a la frecuencia de corte del filtro n  2 * f [ Hz ] .

Diseños de Filtros en SIMULINK

Graficas de posición de filtro de primer y segundo orden:

Fig.10. Posición entrada vs filtrada / filtro de primer orden análogo

Fig.13. Velocidad entrada vs filtrada / filtro segundo orden análogo

Simulación con posición de referencia: -100 + 200*(t>=5)

Gráficas de posición de filtro de primer y segundo orden:

Fig.15. Posición entrada vs filtrada / filtro segundo orden análogo

Fig.16. velocidad entrada vs filtrada / filtro primer orden análogo

En este caso utilizaré ambos filtros de segundo orden:

Filtro Butterrworth de segundo orden:

El filtro Butterworth de segundo orden se representa mediante la siguiente ecuación:

Filtro Chebychev de segundo orden análogo:

Fig.18. Posición entrada vs filtrada / filtro butterworth segundo orden análogo

Fig.20. Velocidad entrada vs filtrada / filtro butterworth segundo orden análogo

Simulación con posición de referencia: -100 + 200*(t>=5)

Fig.22. Posición entrada vs filtrada / filtro butterworth segundo orden análogo

Fig.24. Velocidad entrada vs filtrada / filtro butterworth segundo orden análogo

Filtro de primer orden digital:

Donde la representación discreta de este filtro es la siguiente:

Fig.26. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital primer orden

Filtro de segundo orden digital:

Donde la representación discreta de este filtro es la siguiente:

Fig.28. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden

En el diseño de un filtro butterworth y chebychev digitales se puede discretizar las funciones de

Para la digitalización de los filtros Butterwort y Chebyshev se utilizará la tabla de conversión

Graficas de posición y velocidad de referencia del Filtro Butterworth :

Fig.30. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden butterworth

Fig.31. Velocidad de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden butterworth

Fig.32. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden Chebychev

Fig.33. Velocidad de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden Chebychev.

g) Diseñe un Filtro digital de Ventana Rectangular con Ts = 0.01 s. Decida el ancho de la

Filtro digital de Ventana Rectangular:

Su función de transferencia en el dominio de z está dada por la siguiente ecuación:

Fig.34. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital Ventana Rectangular

Fig.35. Velocidad de entrada vs filtrada / filtro digital Ventana Rectangular

Fig.36. Posición de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden ts max

Fig.37. Velocidad de entrada vs filtrada / filtro digital segundo orden ts max

Gráficas para la posición de referencia: -100 + 200u(t – 5)

Posición de referencia: -100 + 200u(t – 5)

Gráficas para el Filtro de primer orden digital: