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Resumen
Este trabajo presenta el diseño de un sistema robótico que permite la
retroalimentación háptica de un brazo manipulador teleoperado, lo que
aumenta la capacidad de manipulación humana[1]. Este prototipo
implementará el control bilateral a un sistema robótico maestro-esclavo para
tener una retroalimentación por parte del dispositivo remoto.
Introducción
Gracias a los dispositivos hápticos, el teleoperador puede controlar un Fig 3. Diseño Conceptual de Dispositivos Maestro y Esclavo
manipulador dentro de un espacio de trabajo útil detectando y
retroalimentando las fuerzas correspondientes a colisiones entre piezas del Diseño a Detalle
mismo robot o piezas externas con el fin de evitar sobrecargas u otro tipo de Al obtener el diseño conceptual se procede a realizar todos los cálculos
daños permitiendo una mejor manipulación.[3] que sustentarán esta solución. El proceso de diseño es iterativo, por lo que
durante esta parte del proceso surgen distintos situaciones que
Con el uso de los protocolos de comunicación, los cuales definen las reglas eventualmente causarán cambios al diseño inicial.
para la transmisión y recepción de la información entre los nodos de la red[4],
existentes se ha logrado eliminar el factor distancia en la problemática de la Para este proyecto el diseño a detalle comprende el diseño mecánico de
manipulación, permitiendo realizar ésta en tiempo “real”, tomando en cuenta los manipuladores tanto esclavo como maestro, el cual ya se encuentra
los retardos propios del sistema [5]. terminado, el desarrollo de los sistemas eléctrico-electrónico, control y la
comunicación, estos últimos aún en proceso.
Desarrollo
El problema del diseño surge de una necesidad, el planteamiento debe
contener todos los elementos para su solución, por ello es imprescindible
localizar, conocer y utilizar dichos elementos. Existen 3 etapas fundamentales: