MEMORIAS DEL XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGÓN, SONORA. MÉXICO

A4_138
Análisis Dinámico del Robot Paralelo Hexa Usando la Formulación de Lagrange

Vázquez Hernández Jesús, Cuenca Jiménez Francisco

Posgrado de Ingeniería
Departamento de Mecánica
Universidad Nacional Autónoma de México
E-mails: jesvazh@hotmail.com, fracuenc@gmail.com

RESUMEN qj − Coordenada j -ésima generalizada

En este trabajo se realizará el análisis dinámico
inverso del robot paralelo Hexa usando la formu-
lación de Lagrange. Debido a la complejidad y a
las cadenas cinemáticas cerradas de los robots
paralelos dicho análisis resulta complicado. Exis-
ten varias formulaciones para el análisis dinámi-
co de robots paralelos como son; Newton, Traba-
jo Virtual y Lagrange. Aunque los primeros dos
resultan ser relativamente sencillos, estos no
resultan en un modelo dinámico adecuado para la
mayoría de los esquemas de control; tal como
robusto, adaptativo y robusto-adaptativo. Dicho
modelo es comúnmente obtenido con la formula-
ción de Lagrange. Por último, se muestran las
gráficas obtenidas para una trayectoria particu-
lar.
ABSTRACT
In this work the inverse dynamic analysis of the
parallel robot Hexa will be made using the La-
grange formulation. Due to the complexity and to
the closed kinematics chains of parallel robots
this analysis is complicated. There exist several
formulations for the dynamic analysis of parallel
robots such as; Newton, Virtual Work and La-
grange. Although the first two are relatively
straightforward, they may not result in a suitable
dynamic model for most of the control schemes;
such as robust, adaptive and robust-adaptive. This
model commonly is obtained with the Lagrange
formulation. Finally, it is show the torque graphs
obtained for a particular trajectory.
q − Vector de coordenadas generalizadas
U − Energía potencial del sistema mecánico
Qj − Vector de fuerzas generalizadas
1. INTRODUCCIÓN
Los robots manipuladores aparecieron primero
como sistemas mecánicos constituidos por una
estructura que constaba de barras muy robustas
acopladas por juntas rotacionales o prismáticas,
dichos robots son la concatenación de barras,
formando estas una cadena cinemática abierta
(Robot Serial). Debido a la naturaleza del acopla-
miento de estos manipuladores, aun pensando que
tienen barras bastante robustas, su capacidad de
carga y su rigidez es muy pequeña cuando se
comparan las mismas propiedades con máquinas
multiaxiales. Obviamente, una baja rigidez impli-
ca una baja precisión en la posición. Con el fin de
remediar dichos inconvenientes, los robots parale-
los han sido propuestos para resistir cargas más
grandes con barras ligeras. En los robots paralelos
se puede distinguir una plataforma fija, una plata-
forma móvil y varios brazos. Cada brazo es a su
vez una cadena cinemática de tipo serial donde
las dos últimas barras son las dos plataformas.
Contrario a los robots seriales, donde todas sus
juntas son actuadas, los robots paralelos tienen
juntas no actuadas, lo cual genera una importante
diferencia entre los dos tipos. La presencia de
juntas no actuadas, en general, hace más complejo
el análisis de los robots paralelos que el de los
seriales [1].

Nomenclatura Una de las metodologías existentes para el análi-

GDL { Grados de libertad sis dinámico de manipuladores es la formulación
cθ − Cosθ Newton-Euler. Dicha formulación incorpora todas
sθ − Senθ las fuerzas actuando sobre los eslabones. Por lo
rab − Vector a definido en la base b tanto las ecuaciones dinámicas resultantes inclu-
Rxy − Matriz de rotación de la base x a la yen: las fuerzas de restricción entre dos eslabones
base y adyacentes, las fuerzas activas; como son el peso,
ωba − Vector de velocidad del cuerpo a en la los torques debidos a los actuadores y las fuerzas
base b
J ij − Matriz de inercia del cuerpo i cadena j inerciales. Durante la etapa de diseño, las fuerzas
K − Energía cinética del sistema mecánico de restricción son útiles para el dimensionamiento
L − Función lagrangiana de eslabones y selección de elementos mecánicos,
M i ,j − Matriz de elementos de masa del tales como rodamientos, pernos, tornillos, etc.
cuerpo i , cadena j

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Figura 1. Configuración del robot Hexa
El método consiste en el cálculo adelantado de
las velocidades y aceleraciones de cada eslabón,
seguido por el cálculo reiterativo de las fuerzas y
momentos de cada junta [2].
Figura 2. Ecuación de lazo
Por otro lado, en la metodología de Euler-
Lagrange, se desea determinar un modelo dinámi-
co de los torques requeridos por los actuadores en
los eslabones de entrada para que el efector final
alcance una trayectoria dada. A diferencia del
método antes mencionado, este no contiene en sus
ecuaciones todas las fuerzas de restricción entre
eslabones, obteniéndose así ecuaciones de forma
cerrada. Este método, en otras palabras, formula
ecuaciones de movimiento usando un conjunto de
coordenadas generalizadas para describir la confi-
guración del sistema [3]. Esto elimina todas o
algunas de las fuerzas de restricción. A su vez, se
crean un conjunto de ecuaciones escalares llama-
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das Lagrangiano. Siendo estas la diferencia de la
energía cinemática y potencial del sistema.
Con el entendimiento de la dinámica del mani-
pulador, es posible diseñar un controlador con
mejores características de ejecución que las reali-
zadas con los típicos encontrados usando métodos
heurísticos después de que ha sido construido el
manipulador. A las dos metodologías menciona-
das anteriormente, algunos investigadores [1], han
realizado algunas simplificaciones, de manera que
se han obtenido modelos más simplificados que
permiten un análisis más sencillo pero que no es
una solución generalizada.
Figura 3. Vectores de centros de gravedad
Dinámica inversa: Formulación de Lagrange
Para evaluar el Lagrangiano del robot Hexa es
necesario conocer las velocidades lineales de cada
uno de los cuerpos que lo conforman. En la diná-
mica inversa la trayectoria del efector final (Plato
móvil) es conocida y los torques de las juntas
actuadas son buscados [4].
La función Lagrangiana es definida como la di-
ferencia entre la energía cinética y energía poten-
cial de un sistema mecánico como:
L = K −U (1)
Donde K es la energía cinética definida como:
K = 1
2 (mv v + ω I ω )
T T
(2)
Y la energía potencial como:
U = −mgT rG (3)
La energía cinética depende de la velocidad li-
neal del centro de gravedad y de la velocidad
angular de los eslabones del manipulador, mien-
tras la energía potencial depende únicamente de la
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localización de los eslabones. La ecuación de un producto punto. Por tal motivo, resulta indife-
Lagrange de movimiento es formulada en térmi- rente si se proyectan estos en la base inercial o
nos de la función Lagrangiana como: local, para este desarrollo se ha decidido que estén
proyectados localmente.
d  ∂L  ∂L
  − = Qj (4)
 ∂q&j  ∂qj
dt Función Lagrangiana
Aplicando la ec. (1) al robot Hexa, se consigue
El término Qj es conocido como fuerzas gene- de manera general la siguiente expresión:
ralizadas y se obtendrá a partir de expresiones, 6
 3

que involucren los torques y coordenadas genera-

L = ∑  ∑ (K
− U ki )  + L p + Lc
i =1  k =1
ki (5)
lizadas.
i = número de la cadena
k = número de cuerpos en la cadena i
Se hace notar que los cuerpos en estudio son: el
cuerpo 1, el cuerpo 2, el cuerpo 3, el plato móvil y
la carga. Dicha carga representa un cuerpo que es
transportado por el robot. Expandiendo los térmi-
nos del primer paréntesis:
6
L = ∑ ((K 1i −U 1i ) + (K 2i −U 2i ) + (K 3i −U 3i )) + (K p −U p ) +
i =1

(K c −U c )
6
L = ∑ (L
i =1
1i + L 2i + L3i ) + L p + Lc (6)

Donde Lki = K ki − U ki .
De esta forma para cada uno de los cuerpos se
tiene:

L1i =
1
2
(
m1i (vG4i1i ) vG4i1i + ( ωO4i1i ) JG1i ωO4i1i
T T
)
Figura 4. Vectores locales +m1i gT rG01i i
Velocidad de centros de gravedad y velocidad
angular
L 2i =
1
2
(
m 2i (vG6i2i ) vG6i2i + ( ωO6i 2i ) JG 2i ωO6i 2i
T T
)
Los vectores de centros de gravedad de cada uno +m2i gT rG0i2i
de los cuerpos son definidos de la siguiente mane-
ra (figuras 2, 3 y 4):
rG01i = r1i0 + rG01i ′
L 3i =
1
2
(
m3i (vG9i3i ) vG9i3i + ( ωO9i 3i ) JG 3i ωO9i3i
T T
)
rG02i = r1i0 + r40i + rG02i ′ +m3i gT rG03i i
rG03i = r1i0 + r40i + r60i + rG03i ′
0
rGp = rp0 + rGp0
′
Lp =
1
2
(
m p (vGp
p T
) vGpp + ( ωOpp ) JGpωOpp
T
)
rGc = rp + rGc0 ′
0 0 +m p gT rGp0

Para el cálculo de la velocidad lineal de cada

uno de los cuerpos se derivó cada una de sus
Lc =
1
2
(mc (vGc
p T
) p
vGc + ( ωOc
p T
) JGc ωOcp )
ecuaciones de posición y se busco dejarlos en +mc gT rGc0
función del vector de coordenadas generalizadas.
Donde g = [ 0, 0, −9. 81] .
T
Debido a que el proceso es similar para cada uno
de los cuerpos y al poco espacio en el presente
trabajo, solo se presenta a detalle el cálculo de las
velocidades lineal y angular del primer cuerpo Desarrollo del primer término de la ecuación
(Apéndice 1). Nótese que en la ec. (2) los vectores de Lagrange
de velocidad lineal y angular están operados por

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Desarrollando el primer término de la ec. (4) y ∂Lni

sustituyendo la ec. (6): = Vnij′ q&+ Cnij (12)
∂qj
∂L 6  ∂L1i ∂L 2i ∂L3i  ∂L p ∂Lc
∂q&j
= ∑  ∂q& + ∂q&j
+ +
∂q&j  ∂q&j
+
∂q&j
(7) Donde:
 j
i =1 1 T ∂N ni
Vnij′ = q&
Para j = 1 ,2 , 3, 4, 5, 6 , donde: 2 ∂qj
(13)
1 = x
q& &p q&2 = y&p q&3 = z&p ∂rGni
0
Cnj = mni g T

q&4 = ψ& q& = θ& q& = φ& ∂qj

5 6

∂Lni 2. FUERZAS GENERALIZADAS

Desarrollando cada uno de los términos ∂q&j
se La formulación de la ecuación de Lagrange con-
llega a una ecuación de la siguiente forma para sidera el uso de fuerzas generalizadas contem-
cada uno de los cuerpos: plando las fuerzas aplicadas externamente; fuerzas
y torques de actuadores, fuerzas de resortes linea-
∂Lni 1  ∂q&T ∂q&
=  N ni q&+ q&T N ni  (8) les y torsionales, de modo que es necesario des-
∂q&j 2  ∂q&j ∂q&j  arrollar estas expresiones para que sean compati-
bles con el lagrangiano, y además consistentes con
Donde n = 1, 2, 3, 4 (plato móvil), 5 (carga) para las restricciones mecánicas. Las fuerzas generali-
cada uno de los cuerpos. zadas se obtienen a partir de la expresión de traba-
jo virtual.
Ahora desarrollando a partir de la ec. (8) el Primero consideremos el caso en el cual los ac-
término d
dt ( ) se llega a una ecuación de la
∂Lni
∂q&j
tuadores ejercen una fuerza o torque en las juntas,
y fuerzas y momentos externos son aplicados al
siguiente forma para cada uno de los cuerpos: efector final.
 ∂Lni  Definamos τ = [τ1 , τ 2 , τ 3 , τ 4 , τ 5 , τ 6 ] como un
T
d
  = Dnij q
&&+ Vnij q& (9)
dt  ∂q&j  vector que representa los torques generados en las
juntas y Fe = [ fe , ne ] , el vector de seis coorde-
T
Donde:
∂q&T nadas de las fuerzas y momentos resultantes en el
Dni j = N ni efector final, estas pueden ser, las fuerzas y mo-
∂q&j
(10) mentos que se presentarían si el robot tuviera en
∂q&T & su efector final una herramienta (taladro, fresa,
Vni j = N ni
∂q&j punzador, etc.) o simplemente se presentara un
obstáculo el cual le impida su movimiento. Por lo
Desarrollo del segundo término de la ecuación tanto, el trabajo virtual producido por estas fuer-
de Lagrange zas y momentos es:
Tomando la ec. (6) y aplicando la derivada par- 6

cial con respecto a la variable de coordenadas δW = ∑F

i =1
i
T
δ Ri +M iT δQi (14)
cartesianas: 1
∂L ∂L Aplicado al robot, donde i, j representan el
∂L 6 ∂
=∑ (L1i + L2i + L3i ) + p + c (11) número de cadena y cuerpo respectivamente:
∂qj i =1 ∂qj ∂qj ∂qj
δW = ∑ ∑ ( fijT δ rij +mijT δQij ) + fextT δ rext +next
6 3
T
δQext
∂Lni
Desarrollando cada uno de los términos se i =1 j =1
∂qj
6
llega a una ecuación de la siguiente forma para = ∑ τi0T δQi0 + fext0T δ rext0 + next
0T
δQext
0
(15)
cada uno de los cuerpos: i =1

Obteniendo los términos de torque de los moto-

res, τi0 :
Nota: El desarrollo para la obtención de las ecs. (8), (9) y (12)
para cada uno de los cuerpos resulta muy similar, por tal τi0 = R40i (τ i j 44ii )
motivo, se presenta solo el desarrollo del cuerpo 1 en el
apéndice 2, 3 y 4 respectivamente. R40i = Rz 6 ( δ1i + δ 3i ) Rz5 (θ 4i )

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Las velocidades angulares se relacionan con los Dividiendo ambos lados de la ec. anterior por
desplazamientos virtuales, esto es: δ t y despejando δΘ :
∂ω δΘ = Jθ−1J qδ q (24)
δQ = &δθ (16)
∂θ Finalmente sustituyendo la ec. (24) en (22):
Se plantean los desplazamientos virtuales que 6
están relacionados con las fuerzas externas: ∑τ
i =1
0T
i δQi0 = τT Jθ−1Jqδ q (25)
∂ω 0
δQi0 = δθ 4i
O1i
(17) Para obtener el término δ rext0 , se tiene:
∂θ&4i

Donde: rext0 = rp0 + Rp0rep

ωO0 1i = R40i ω14ii Donde:

(18) T
ω4i = θ& j 4i
1i 4i 4i
rp0 = x p , y p , zp 
rep = [xe , ye , ze ]
T
Sustituyendo las ecs. (18) en (17):
∂R40i j 44ii θ&
δQi0 = 4i
δθ 4i El vector rep es un vector que va del origen de la
∂θ& (19)
4i base p a un punto donde se presentan las fuerzas y
= R40i j 44ii δθ 4i torques externos. Obteniendo ahora el cambio
De la ec. (15) se tiene: virtual del vector rext0 :
6

∑τ 0T
i δQi0 = τ10T δQ10 + τ02T δQ20 + τ30T δQ30 + δ re0 = δ rp0 + δ Rp0rep
i =1 (20)
 ∂R 0 ∂R 0 ∂R 0 
τ 04T δQ40 + τ05T δQ50 + τ06T δQ60 = δ rp0 +  p δψ + p δθ + p δφ  rep
 ∂ψ ∂θ ∂φ 
Sustituyendo los términos de las ecs. (18) y (19)  
en (20): ∂Rp0 p ∂Rp0 p ∂Rp0 p
= δ rp0 + re δψ + re δθ + re δφ
∂ψ ∂θ ∂φ
∑ (R ) (R j 44ii δθ 4i )
6 6

∑τ
i =1
0T
i δQi0 =
i =1
0
τj 4i T
4i i 4i
0
4i
Escribiendo matricialmente la ecuación anterior:
δ rext0 = J 26δ q
∑τ ( j ) (R j 44ii )δθ 4i
6
(26)
= i
4iT
4i R40i T 0
4i
i =1 Donde:
6
= ∑τ j
i =1
i
4iT
4i j 44ii δθ 4i
J 26 = I 3×3 , J 26,1 , J 26,2 , J 26,3 
6

∑ τ δθ
T
= i 4i δ q = δ rp0 , δψ , δθ , δφ 
i =1
6

∑τ 0T
i δQ = τ 1δθ 41 + τ 2δθ 42 + τ 3δθ 43 +
i
0

(21) ∂Rp0
i =1
J 26,1 = rep
τ 4δθ 44 + τ 5δθ 45 + τ 6δθ 46 ∂ψ
Escribiendo matricialmente la ec. (21): ∂Rp0
J 26, 2 = rep
6
∂θ
∑τ
i =1
0T
i δQi0 = τT δΘ (22)
∂Rp0
J 26,3 = rep
Donde: ∂φ
τT = [τ 1 , τ 2 , τ 3 , τ 4 , τ 5 , τ 6 ] Para obtener el término δQext
0
:
δΘ = [δθ 41 , δθ 42 , δθ 43 , δθ 44 , δθ 45 , δθ 46 ]
T
∂ωOp
0
∂ω 0 ∂ωOp
0

δQext
0
= δψ + Op δθ + δφ (27)
Ahora, con el fin de poner la ec. (22) en función ∂ψ& ∂θ& ∂φ&
de δq , se toma del análisis Jacobiano del artículo
Finalmente se tiene:
[5] la ec:
δQext
0
= J 27δ q (28)
Jqq&= Jθ Θ& (23)
Donde:

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J 27 =  0, 0, 0, J 27,1 , J 27, 2 , J 27,3  &+ V ′q&+ C′ = (Jθ−1Jq ) τ + J T26 fext + J T27next

T
D′q
&

&+ V ′q&+ C′ + (−J T26 fext − J T27next ) = (Jθ−1Jq ) τ

T
δ q = δ rp0 , δψ , δθ , δφ  D′q
&
T

J 27,1 = k00
(J Jq ) &+ (Jθ−1Jq ) V ′q&+ (Jθ−1Jq )
−T −T −T
−1
θ D′q
& C′ +
J 27,2 = R i 0 18

(J Jq ) (−J f − J T27next ) = τ
18 18
−1 −T T
θ
J 27,3 = R190 k1919 26 ext

Finalmente:
Por último, sustituyendo las ecs. (25), (26) y
(28) en la ec. (15): &
Dq&+ V q&+ C + E = τ (32)
6 Donde:
δW = ∑τ 0T
δQi0 + fextT δ rext + next
T
δQext
D = (J θ−1Jq )
i −T
i =1 D′
= τT Jθ−1Jqδ q + fext
T
J 26δ q + next
T
J 27δ q
V = (J θ−1J q )
−T
V′
= ( τT Jθ−1Jq + fext
T
J 26 + next
T
J 27 ) δ q
C = (J θ−1J q )
−T
C′
= QT δ q
E = (Jθ−1J q ) ( −J − J T27next )
−T T
Las fuerzas generalizadas obtenidas son: f
26 ext

QT = τT Jθ−1J q + fext
T
J 26 + next
T
J 27 (29)
Resultados
3. ECUACIÓN DINÁMICA DE LAGRANGE Con el fin de probar al máximo el modelo diná-
Sustituyendo los términos obtenidos del primer mico obtenido, se decidió que el efector final
y segundo término de la ec. de Lagrange en la ec. sigua una trayectoria con muchos cambios de
(4), finalmente se tiene: dirección y en un corto tiempo, lo cual provoca
picos en la aceleración y por consecuencia la
&
Dj q&+ Vj q&+ C j = Qj (30)
inercia de los cuerpos es muy considerable en el
6  cálculo de los torques requeridos por los motores.
D j = ∑ (D1ij + D 2i j + D3i j )+ D 4 j +D5 j  De esta forma la trayectoria mencionada se ase-
 i =1 
meja bastante a una aplicación del robot. Dicha
 6
Vj = ∑ (V1i j + V2ij + V3i j )+ V4 j + V5 j − trayectoria se compone de tres subtrayectorias,
 i =1 cada una de estas con un perfil quíntico, que son:
Una recta con puntos de posición y orientación
(V1′ij +V2′ij +V3′ij )-V4′j -V5′j 
6

∑ 
inicial y final:
pi =[0, 0, −0. 419][m] pf =[0. 2, 0, −0. 5][m]
i =1

 6

C j = ∑ (-C1ij -C 2ij -C3i j )-C 4 j -C5 j  βi =[0, 0, 0][°] β f =[20, 5, 0][°]
 i =1 
Un helicoide con las siguientes ec. paramétricas:
Escribiendo la ec. (30) seis veces, una para cada
j = 1, 2, 3, 4, 5, 6 obtenemos seis ecuaciones R= [0.2Cos[3π s], 0.2Sin[3π s], -0.5 + 0.15s][m]
escalares, las cuales se pueden ordenar de la sig. β = [20s, 25 - 20s, 0][°]
forma:
Una recta con puntos de posición y orientación
 D1   V1   C1  Q1  inicial y final:
D  V  C  Q 
 2  2  2  2 pi =[0. 2, 0, −0. 35][m] pf =[0. 2, 0, −0. 5][m]
 D3   V3  C3  Q3  βi =[20, 5, 0][°] β f =[0, 0, 0][°]
 q &+
&   q&+  = 
D4   V4  C4  Q4  A manera de comprobación, en las figuras 5, 6,
 D5   V5  C5  Q5  7, 8, 9 y 10 se muestran las gráficas obtenidas
       
 D6   V6  C6  Q6  para cada uno de los 6 torques de los motores del
modelo dinámico de Lagrange y se comparan con
Renombrando: las obtenidas con el método de Newton-Euler.
D ′q
&&+ V ′q&+ C ′ = Q (31)
Sustituyendo Q al transponer la ec. (29) en (31)
y despejando el vector de torques:

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Figura 5. Torque 1 Newton-Euler vs Lagrange
Figura 6. Torque 2 Newton-Euler vs Lagrange
Figura 7. Torque 3 Newton-Euler vs Lagrange
Figura 8. Torque 4 Newton-Euler vs Lagrange
ISBN 978-607-95309-1-4 Página | 773
Figura 9. Torque 5 Newton-Euler vs Lagrange
Figura 10. Torque 6 Newton-Euler vs Lagrange
4. CONCLUSIONES
Como se puede ver en las figuras 5, 6, 7, 8, 9 y
10 el error de los resultados obtenidos por el
método de Newton-Euler y el método de Lagran-
ge es casi nulo. Una forma más de comprobar
puede ser con ayuda de un software, como lo es
ADAMS, Nastran, etc. el cual nos permitiría co-
nocer las gráficas de los torques requeridos para la
trayectoria en cuestión. Finalmente, con el cono-
cimiento del modelo dinámico del robot, un traba-
jo posterior, es el diseñar un algoritmo de control
que quizá controle posición, velocidad, fuerza,
etc.
5. RECONOCIMIENTOS
Este trabajo se realizó gracias a una beca otor-
gada por la Universidad Nacional Autónoma de
México a través de la Coordinación de Estudios
de Posgrado.
6. REFERENCIAS
1. Angeles, Jorge. Fundamentals of Robotic
Mecanical Sistems. Montreal Quebec : Springer,
1997.
2. Tsai, Lun Wen. "Robot Analysis" The
mechanics of serial and parallel manipulators.
s.l. : John Wiley & Sons, 1999.
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23 al 25 DE SEPTIEMBRE, 2009 CD. OBREGÓN, SONORA. MÉXICO

3. Spong, Mark W. and Vidyasagar, M. Robot Para vG0 1i :

Dynamics and Control. s.l. : john Wiley & Sons,
1989. pp. 129-133. vG4i1i = R04i vG0 1i
= R04i ( ωO0 1i × rG01i ′ ) (38)
4. Flores, Shair Mendoza. Análisis Cinemático y
= ω ×r4i
1i
4i
G 1i ′
Dinámico de un Robot Delta de 3 Grados de
Libertad. Tesis de Maestría. Facultad de Ahora que se tiene a los vectores proyectados
Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de localmente y se procederá a dejarlos en función
México. México. D.F. : s.n., 2006. del vector de coordenadas generalizadas. Sustitu-
yendo la ec. (36) en (38), se tiene:
5. Vázquez Hernández, Jesús and Cuenca G1i (
v4i = θ& j 4i × r 4i 4i 4i ) G1i ′
Jiménez, Francisco. Cinemática Inversa y Análisis
Jacobiano del Robot Paralelo Hexa. XV Congreso = (j 4i
4i × rG41i i ′ ) θ&
4i
Anual de la SOMIM. . 2009.
Ahora, haciendo cambio de variable:
6. Merlet, Jean Pierre. Parallel Robots. s.l. :
v 4i = k θ& G 1i 1i 4i (39)
Kluwer Academic Publishers, 2000.
Donde:
APÉNDICE 1
k1i = j 44ii × rG41i i ′
Cálculo de velocidad angular y lineal del cuerpo
1. De la ecuación de posición del centro de grave- En el análisis cinemático inverso (5) se definie-
dad, se tiene: ron a las velocidades de los ángulos de cada una
de las juntas en función de las coordenadas gene-
rG01i = r10i + rG01i ′ (33)
ralizadas, esto es:
Donde:
θ&4i =
1
V1i
(
V 2i x&p +V 3i y&p +V 4i z&p +V 5iψ&+V 6i θ&+V 7i φ& (40) )
rG01i ′ = R40i rG41i i ′
Renombrando la ec. (40):
rG41i i ′ = [xG1i ′ , yG1i ′ , zG1i ′ ]
Derivando la ec. (33) se obtiene la velocidad de θ&4i = kT2i q& (41)
centro de gravedad:
Donde:
vG0 1i = v10i + vG0 1i ′ = vG0 1i ′
(34)
= ωO0 1i × rG01i ′ 1
kT2i = [V 2i ,V3i ,V 4i ,V5i ,V 6i ,V 7i ]
V1i
Donde v1i0 = 0 , ya que es un vector de magnitud (42)
T
y orientación constante. Además el vector de q&= x&p , y&p , z&p , ψ&, θ&, φ&
velocidad angular inercial ωO0 1i para el cuerpo 1i
Sustituyendo la ec. (41) en la ec. (39) con el fin
se define como: de poner a esta última en función de las coordena-
ωO0 1i = R40i ω14ii (35) das generalizadas se tiene:
El vector de velocidad angular local en la base
( i 4i , j 4i , k4i ) para el cuerpo 1i , se define como: vG4i1i = k1i (kT2i q&)
(43)
4i j 3i = θ4i j 4i = θ4i [ 0, 1, 0]
ω14ii = θ& 3i & 4i & T
(36) = (k1i kT2i ) q&
Hasta este momento se han encontrado las velo- Renombrando esta última ecuación:
cidades vG0 1i y ωO0 1i , definidas en la base inercial, vG4i1i = M 1i q& (44)
por lo que, a continuación, se proyectarán en la Ahora, para el vector de velocidad angular, sus-
base local ( i 4i , j 4i , k4i ) con la ayuda de matrices tituyendo la ec. (41) en la ec. (37):
4i = j 4i ( k2i q)
de rotación. Para ωO0 1i : ωO4i1i = j 44ii θ& 4i T
&
ωO0 1i = R40i ω14ii (45)
(37) = ( j 44ii kT2i ) q&
ωO4i1i = ω14ii
Renombrando esta última ecuación:

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ωO4 i1i = M 2 i q& (46)  ∂q&  ∂q&T T 

q&T  N&1i  = q&A = A q&= N&1i
T T
   q& (50)
Se hace notar que este procedimiento fue el
 ∂q&
j  ∂
 jq& 
mismo que se siguió para cada uno de los cuerpos
y se obtuvieron ecs. de la forma de las ecs. (44) y  ∂q&  ∂q&T T 
 = q B = BT q&= 
T T
(46) para las velocidades linear y angular respec- q&
&  N 1i && &
 ∂q& 1i 
N q &
&(51)
 ∂q&j   j 
tivamente.
Sustituyendo las identidades en la ec. anterior,
APÉNDICE 2 se tiene:
Tomando la ecuación del lagrangiano del cuerpo
 ∂L1i  1 ∂q&T 1 ∂q&T & &T
1, se tiene: d
 = (N 1i +N 1Ti ) q
&+
& (
N 1i +N 1i q& )
( )  ∂q&j  2
dt ∂q&j 2 ∂q&j
L1i = m1i (vG4i1i ) vG4i1i +(ωO4i1i ) JG1i ωO4i1i
1 T T

2 (47) ∂q&T 1 ∂q&T

+m1i gT rG01i i
=
1
2 ∂q&j
(2N 1i ) q&&+
2 ∂q&j
2N&1i q&( )
Sustituyendo las ecs. (44) y (46) en la ec. (47) y ∂q&T ∂q&T &
agrupando: = &
N 1i q+
& N 1i q&
∂q&j ∂q&j
∂L1i 1 ∂
=
∂q&j 2 ∂q&j
(
m1i (vG4i1i ) vG4i1i +(ωO4i1i ) JG1i ωO4i1i
T T
) Donde N 1i es simétrica, es decir N 1i = N 1i T ,
comprobando lo anterior:
=
1 ∂
2 ∂q&j
(
m1i (M 1i q&) M 1i q&+(M 2i q&) JG1i M 2i q&
T T
) N 1Ti = (m1i M 1Ti M 1i ) + ( M T2i JG 1i M 2i )
T T

1 ∂
=
2 ∂q&j
( T
m1i q& (M 1Ti M 1i ) q&+q&T (M T2i JG1i M 2i ) q& ) = m1i M 1Ti M 1i + M T2i JGT 1i M 2i
N 1Ti = m1i M 1Ti M 1i + M T2i JG 1i M 2i = N 1i
1 ∂ T
=
2 ∂q&j
(
q& (m1i M 1Ti M 1i +M T2i JG1i M 2i ) q& ) Al cumplirse que JG1i = JGT 1i , se comprueba que
la matriz N 1i es simétrica. Finalmente:
∂L1i 1 ∂ T
=
∂q&j 2 ∂q&j
(q&N1i q&) d  ∂L 
 1i  = D1i j q
&&+ V1ij q& (52)
Efectuando la derivada:
dt  ∂q&j 
Donde:
∂L1i 1  ∂q&T ∂q&
=  N 1i q&+ q&T N 1i  (48) ∂q&T
∂qj
& 
2  ∂qj
& ∂q&j  D1ij = N 1i
∂q&j
Donde: (53)
∂q&T &
N 1i = m 1i M M 1i + M J G 1i M 2i
T T
(49) V1ij = N 1i
1i 2i
∂q&j
Además:
APÉNDICE 3
Derivando la ec. (48) y agrupando: (
N&1i =m1i M&1Ti M 1i +M 1Ti M&1i + )
d  ∂L  d
 1i  =
 1  ∂q&T
  N q&+q&T N 1i
∂q&

(M& J
T
2i G1i M 2i +M T2i JG1i M&2i )
 2  ∂q&j 1i ∂q&j 
dt  ∂q&j  dt   Por otro lado se tiene que:
1  ∂q&T dN 1i ∂q&T dq& dq&T ∂q& T dN 1i ∂q& ∂q&T ∂q&T
=  q&+ N 1i + N 1i +q&  = [1, 0, 0, 0, 0, 0] = [ 0, 1, 0, 0, 0, 0]
2  ∂q&j dt ∂q&j dt dt ∂q&j dt ∂q&j 
∂q&1 ∂q&2
1  ∂q&T & ∂q&T ∂q& T & ∂q& ∂q&T ∂q&T
=  N 1i q&+ &+q +q&N 1i
= [ 0, 0, 1, 0, 0, 0] = [ 0, 0, 0, 1, 0, 0]
T

&
N 1iq &
& N 1i 
2  ∂q&j ∂q&j ∂q&j ∂q&j 
∂q&3 ∂q&4
∂q&T ∂q&T
Con la finalidad de reducir la expresión anterior = [ 0, 0, 0, 0, 1, 0] = [ 0, 0, 0, 0, 0, 1]
se tienen las siguientes identidades: ∂q&5 ∂q&6

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Por lo tanto, se hace notar que al derivar el

término ∂∂qq& respecto al tiempo se tiene:
&
j

d  ∂q&
  = 0
dt  ∂q&j 
APÉNDICE 4
Simplificando la ec. (47) se tiene:
1
( )
L1i = q&T N 1i q& + m1i gT rG01i i
2
(54)

Derivando respecto a qj :
∂L1i 1 ∂ ∂
∂qj
=
2 ∂qj
(q&T N 1i q&) +
∂qj
(m1i gT rG01i )
1 T ∂N 1i ∂r 0
= q& q&+ m1i gT G1i
2 ∂qj ∂qj
Finalmente:
∂L1i
= V1′ij q&+ C1ij (55)
∂qj
Donde:
1 T ∂N 1i
V1′ij = q&
2 ∂qj
(56)
∂rG01i
C1ij = m1i gT
∂qj
Además:
∂N 1i  ∂M 1Ti ∂M 1i 
= m1i  M 1i + M 1Ti +
∂qj  ∂qj ∂qj 
 ∂M T2i ∂M 2i 
 JG1i M 2i + M T2i JG 1i 
 ∂qj ∂qj 

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