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1.

Inversión de giro de un motor de DC

Para invertir el sentido de giro de un motor de C. C., basta con invertir la


polaridad de la tensión aplicada en sus bornes VB (con lo cual varía el
sentido de la corriente que circula por su bobinado), y hacer así que el par
de fuerzas que originan el giro del motor sea de sentido contrario.
Otro método de invertir el sentido de giro, es el de invertir la polaridad del
campo magnético producido por las bobinas excitadoras, esto sólo puede
hacerse en máquinas que las tengan accesibles desde el exterior.
Como normalmente los motores de c.c. no tienen accesibles las bobinas
de excitación, en este estudio nos centraremos en controlar el sentido del
giro de los motores invirtiendo la polaridad de la tensión VB aplicada en
bornes del mismo.

Diagrama 1 Inversión de giro D.C 1

2. Funcionamiento de un Puente H

El puente H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC


girar en ambos sentidos, avanzar y retroceder. Son ampliamente usados
en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están
disponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a
partir de componentes discretos.

El término "puente H" proviene de la típica representación gráfica del


circuito. Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o
mediante transistores). Cuando los interruptores S1 y S4 (ver primera
figura) están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica una tensión positiva
en el motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1
y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en
sentido inverso del motor.

Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2


nunca podrán estar cerrados al mismo tiempo, porque
esto cortocircuitaría la fuente de tensión. Lo mismo sucede con S3 y S4.

Diagrama 2 Puente H 1

3. Tonos DTMF

Una señal DTMF válida es la suma de dos tonos, uno de un grupo bajo y
el otro de un grupo alto, con cada grupo conteniendo cuatro tonos
individuales. Las frecuencias de los tonos fueron cuidadosamente
seleccionadas de tal forma que sus armónicos no se encuentran
relacionados y que los productos de su intermodulación produzcan un
deterioro mínimo en la señalización. Este esquema permite 16
combinaciones únicas. Diez de estos códigos representan los números
del cero al nueve, los seis restantes (*, #, A, B, C, D) son reservados para
señalización especial. La mayoría de los teclados en los teléfonos
contienen diez interruptores de presión numéricos más el asterisco (*) y
el símbolo de numeral (#). Los interruptores se encuentran organizados
en una matriz, cada uno selecciona el tono del grupo bajo de su fila
respectiva y el tono del grupo alto de su columna correspondiente.

El esquema de codificación DTMF asegura que cada señal contiene uno


y solo un componente de cada uno de los grupos de tonos alto y bajo.
Esto simplifica de manera significativa la decodificación por que la señal
compuesta DTMF puede ser separada con filtros pasa banda en sus dos
componentes de frecuencia simples cada uno de los cuales puede ser
manipulado de forma individual.

Diagrama 3 Frecuencias para DTM 1

4. Circuito Integrado HM9270

Es un DTMF receptor que integra tanto el filtro de banda dividida y


funciones digitales de decodificador. La sección de filtro conmuta
técnicas de condensadores para filtros de alta y baja del grupo; el
decodificador utiliza técnicas de conteo digitales para detectar y
decodificar todos los tonos de pares 16 DTMF en un código de 4 bits.
Este circuito permite con muy poca inversión decodificar una cadena de
tonos DTMF proveniente del teléfono o de una radio. Sirve tanto para
saber a que número se ha marcado el teléfono como así también para
un VHF.
 Receptor completo en un encapsulado de 18 pines
 Excelente actuación
 CMOS, operación simple de 5 V
 Calidad de la oficina central
 Bajo consumo de energía
Especificaciones
 Voltaje de suministro operativo: 5.25 V
 Corriente de suministro de funcionamiento:
 Consumo de energía: 35 mW
 Corriente de espera: 100 µA
 Voltaje de entrada de bajo nivel: 1.5 V
 Encapsulado DIP
 Número de pines: 18

Diagrama 4 HM9270 1

5. Driver L293D

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de


potencia media, en especial pequeños motores y cargas inductivas,
con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito
y una tensión entre 4,5 V a 36 V.
Todas las entradas del circuito Integrado L293D son compatibles con
TTL, por lo que pueden manejarse con la mayoría de los micro
controladores y circuitos lógicos del mercado. La salida de los drivers
puede activarse y desactivarse en pares, mediante señales de
habilitación. Cuando se presenta un 1 lógico en los pines de
habilitación, las señales correspondientes de salida estarán activas y
en fase con la señal de entrada. Cuando las entradas de habilitación
presentan un estado lógico 0, las salidas se encuentran en estado de
alta impedancia.

Gracias a que este circuito integrado es capaz de producir corrientes


bidireccionales, es útil en aplicaciones que requieran controlar la
dirección de giro y velocidad de motores de DC. Otras de sus
aplicaciones son el control de relevadores, motores de paso bipolares,
solenoides y cualquier otro dispositivo electrónico de corriente
continua que cumpla con las especificaciones eléctricas del
dispositivo.

Diagrama 5 Driver L293D 1


UNIVERSIDAD TÈCNICA DE COTOPAXI

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA Y APLICADAS

ROBÓTICA

INTEGRANTE:
Stalin Paúl Álvarez Murillo
alvarez.stalin6028@utc.edu.ec

CURSO: Séptimo electromecánica “B”

ING: Ángel Hidalgo

FECHA DE ENTREGA: 17/04/ 2019

Marzo2019 - Agosto2019

Latacunga-Ecuador