Universidad Autónoma del Estado de México.

Facultad de Medicina
LICENCIATURA EN BIOINGENIERIA MÉDICA

MGD, MGDT, MGIT, MGIDH, MCD METODO ANALITICO,

MATRIZ ANTISIMETRICA, PROPAGACION DE
VELOCIDADES Y MATRICES DE ROTACION.

ROBOTICA MÉDICA

ALEJO VILCHIS PABLO ALEXIS

MONTERO NAVA JOSE
EDUARDO
MALVAEZ OLGUIN GUSTAVO
ALEJANDRO

15 DE NOVIEMBRE DE 2018
ROBOTICA MÉDICA
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MODELO GEOMETRICO DIRECTO POR DENAVIT HARTENBERG

Ta i 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊
R 1 90+q1 l1 l2 0
R 2 q2 l3-d1 l4 180
P 3 0 q3 d2 -90
R 4 q4 d3 d4 0
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𝐻 = 𝐴1 ∙ 𝐴2 ∙ 𝐴3 ∙ 𝐴4


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MODELO GEOMETRICO DIRECTO POR TRIGONOMETRIA

𝑥 = 𝑥 ′ + 𝑥 ′′
𝑦 = 𝑦 ′ + 𝑦 ′′
1
𝑙𝑡 = (𝑥 2 + 𝑦 2 )2
𝛼 = 𝑞1
𝜃 = 𝑞1 + 𝑞2
𝑥 ′′
𝑠𝑒𝑛(𝜃) = − → 𝑥 ′′ = −𝑙3 𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑙3
𝑦 ′′ = 𝑙3 cos(𝜃)
𝑥′
𝑠𝑒𝑛(𝑞1 ) = −
𝑙2
𝑥 ′ = −𝑙2 𝑠𝑒𝑛(𝑞1 )
𝑦 ′ = 𝑙2 cos(𝑞1 )
𝑥 = −𝑙3 𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝑙2 𝑠𝑒𝑛(𝑞1 )
𝑦 = 𝑙3 cos(𝜃) + 𝑙2 cos(𝑞1 )
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MODELO GEOMETRICO INVERSO POR TRIGONOMETRIA

1
𝑙 𝑇 = ((−𝑥)2 + (𝑦)2 )2
𝛽 = 180 − 𝑞2
𝑙 2𝑇 = 𝑙12 + 𝑙22 − 2𝑙1 𝑙2 cos(𝛽)
𝑙𝑡2 − 𝑙12 − 𝑙22
cos(𝑞2 ) =
2𝑙1 𝑙2
𝑐22 + 𝑠22 = 1
𝑠22 = 1 − 𝑐22

𝑠2 = √1 − 𝑐22
𝑠2
𝑡2 =
𝑐2
𝑠2
𝑞2 = 𝑡 −1 ( )
𝑐2
𝜃 = 𝑞1 + 𝛼
𝑞1 = 𝜃 − 𝛼
𝑥
tan(𝜃) = −
𝑦
𝑥
𝜃 = tan−1 (− )
𝑦
𝑠𝑒𝑛(𝛼) 𝑠𝑒𝑛(𝛽) 𝑠𝑒𝑛(𝛽)
= → 𝑠𝑒𝑛(𝛼) = 𝑙2
𝑙2 𝑙𝑇 𝑙𝑇
𝑠𝑒𝑛(𝛼)
tan(𝛼) =
√1 − 𝑠𝑒𝑛(𝛼)2
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MODELO GEOMETRICO INVERSO POR MATRIZ HOMOGENEA

𝐻 = 𝐴1 ∙ 𝐴2 ∙ 𝐴3 ∙ 𝐴4

𝐻1 → 𝐻𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑎 𝑒𝑛 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙

𝑝𝑖𝑡𝑒 = (𝐴1 )−1 ∙ 𝐻1

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𝐻𝑝𝑖𝑡𝑒 = 𝐴2 ∙ 𝐴3 ∙ 𝐴4

𝑠𝑖𝑡𝑒 = (𝐴2 )−1 ∙ (𝐴1 )−1 ∙ 𝐻1

𝐻𝑠𝑖𝑡𝑒 = 𝐴3 ∙ 𝐴4

𝑡𝑖𝑡𝑒 = (𝐴3 )−1 ∙ (𝐴2 )−1 ∙ (𝐴1 )−1 ∙ 𝐻1


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𝐻𝑡𝑖𝑡𝑒 = 𝐴4

𝑛𝑧
𝑞4 = tan−1 ( )
𝑠𝑧
−𝑠𝑧 𝑎𝑥 + 𝑐1 𝑎𝑦
𝑞2 = tan−1 ( )
𝑐1 𝑎𝑥 + 𝑠1 𝑎𝑦
𝑞3 = 𝑑4 𝑠4 + 𝑙3 − 𝑑1 − 𝑑𝑧 +𝑙1
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MCD ANALITICO

𝜕𝑓(𝑛)
→ 𝑓(𝑛) 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛, 𝑛 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎 𝑙𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎
𝜕𝑛
𝜕𝑓(𝑛)
= 𝐷[𝑓(𝑛), 𝑛]
𝜕𝑛

𝜃 =q1+q2;
∅ =q4+90
𝜓 =90+q4
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𝐽=


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MATRICES ANTISIMETRICAS

𝐻 = 𝐴1 ∙ 𝐴2 ∙ 𝐴3 ∙ 𝐴4

𝑅 = 𝑅𝑠 =

𝑅𝑠 =

𝑞 = 𝑞1 + 𝑞2
𝑅𝑠 =

𝜕𝑅𝑠
=
𝜕𝑞4
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𝜕𝑅𝑠
=
𝜕𝑞

𝜕𝑅𝑠 𝜕𝑅𝑠 𝜕𝑅𝑠

= = (𝑞1 𝑝 + 𝑞2 𝑝) & = 𝑞4 𝑝
𝜕𝑞 𝜕(𝑞1 + 𝑞2 ) 𝜕𝑞4

𝜕𝑅𝑠 𝜕𝑅𝑠 𝜕𝑅𝑠

= + =
𝜕𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞4

𝑅𝑡𝑟 = (𝑅𝑠 )−𝑇 =

𝜕𝑅𝑠
Ω= ∙ 𝑅𝑡𝑟 =
𝜕𝑡
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
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𝐴1 PROPAGACION DE VELOCIDADES

𝐴1 ∙ 𝐴2

𝐴1 ∙ 𝐴2 ∙ 𝐴3

𝐶𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑧𝑛
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𝑃40 = 𝐴40

𝑃41 = 𝐴40 − 𝐴10

𝑃42 = 𝐴40 − 𝐴20

𝑃43 = 𝐴40 − 𝐴30

𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑐𝑟𝑢𝑧 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑧𝑛𝑚 𝑦 𝑃𝑝𝑠 𝑠𝑖𝑟𝑣𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑗𝑎𝑐𝑜𝑏𝑖𝑎𝑛𝑎

𝑧00 × 𝑃40
𝑧10 × 𝑃41
𝑧20
𝑧30 × 𝑃43
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𝑧𝑛𝑚 × 𝑃𝑝𝑠
𝐽𝑖 = { 𝑠𝑖 𝑒𝑠 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑧𝑛𝑚
𝑧
𝐽𝑖 = { 𝑛𝑚 𝑠𝑖 𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑎𝑡𝑖𝑐𝑜
0
𝐽1 =

𝐽2 =

𝐽3 =

𝐽4 =
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