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Ifacconf
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Abstract: En el presente artı́culo se lleva a cabo un control por modo deslizante basado en un
sistema difuso auto-ajustable. Basado en los fundamentos básicos del método de las funciones
descriptivas, donde los ciclos lı́mites pueden ser predichos, se presenta un mecanismo de auto-
sintonı́a capaz de ajustar los centros de las funciones de pertenencia de un sistema difuso tipo
Mamdani propuesto como estrategia de control con la finalidad de prevenir la presencia del
fenómeno de chattering.
Keywords: ciclos lı́mites, sistema de inferencia difusa, modos deslizantes, relé auto-ajustable
se obtiene que 0
1 πa −1/N(a)
DG(jω )
c
= = |DG(jω)|, −0.05
N (a)r 4ρ
(19) −0.1
πa 1
|DG(jω)| = = , −0.15
Eje Imaginario
4ρ Ku
−0.2
donde Ku se le conoce como la última ganancia. El otro
parámetro introducido es el perı́odo Tu = 2π/ωc. Es −0.25 DG(jω)
Control PID Kc Ti Td
P 0.5Ku Fig. 4. Diagrama de Nyquist para DG(jω) y − N 1(a) para
PI 0.4Ku 0.8Tu un CMD con dinámica no modelada.
PID 0.6Ku 0.5Tu 0.12Tu
La intercepción con el eje real negativo para toda la planta
Cuando son determinados las ganancias de la ley de ocurre en −0.101; esto significa que Re{DG(jωc )} =
control, el mecanismo de adaptación conmuta al algoritmo −0.101 y Im{DG(jωc )} = 0. Para el control con relé, el
de controlador PID. El método presenta ciertas ventajas cálculo de la amplitud de las oscilaciones y la frecuencia
tales como que no se requiere un conocimiento preciso de la de las mismas se puede usar (18), la amplitud y frecuencia
de oscilación fueron ac ≈ 0.64 y ωc ≈ 31.46 rad/seg. por tanto se puede introducir una constante ε ∈ R+ |ε > 1
La Fig. 5 muestra las oscilaciones para la superficie σ tal que
donde la amplitud y frecuencia del chattering pueden ser Φ1
corroboradas. = ε|DG(jωc )| (25)
U1
y asegure la condición (24).
5
4
La Tabla 3 muestra los parámetros para los que el sistema
difuso asegura no solo que σ = 0 sino que garantice la
3
ausencia de ciclos lı́mites. En este sentido, considerando
que Φ2 y U2 son los valores máximos tanto de la función
σ
2
de superficie como de la acción de control la variación
1
0.64 de las funciones de pertenencia deben centrarse en U1 y
0 Φ1 . Se parte la idea de que el parámetro variable sea U1 ,
−1
nombrándolo Û1 . El centro de la función triangular Φ1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo[seg] toma un valor fijo a lo largo de toda la simulación.
Fig. 5. Comportamiento de la función de superficie para Table 3. Parámetros del sistema difuso.
un sistema CMD con dinámica sin modelar. σi Ui
Φ−2 −12 U−2 −5
Φ−1 U−1 −Û1
Con respecto al sistema de inferencia difusa, el principal −0.1
Φ0 0 U0 0
objetivo es lograr un ajuste de los centros de las funciones
Φ1 0.1 U1 Û1
de pertenencia de forma tal que obedezca a la considera- Φ2 12 U2 5
ción
1/N (0)d > |DG(jω)|, De acuerdo a (24) se toma
Φ1 (23) πa
> |DG(jω)|, |DG(jω)| = ,
U1 4ρ
Φ1 (26)
de esta manera se asegura que DG(jω) no rodea a − N 1(a) Û1 =
correspondiente al sistema de inferencia difuso propuesto, ε|DG(jωc )|
tal y como se muestra en la Fig. 6. para evitar los ciclos lı́mites. Es importante saber que
se toma ε = 1.7 para garantizar que DG(jω) no rodee
0.05 N (a)d , sin embargo, este valor no debe ser grande debido
0
−1/N(a) −Φ1/U1
al compromiso existente entre la precisión de respuesta y
−0.05
al comportamiento del sistema (Boiko, 2011). Cuando el
−0.1
sistema difuso es ajustado el regulador conmuta del relé al
Eje Imaginario
−0.15
−0.2
control difuso automáticamente en un intervalo de tiempo
−0.25 G(jω)
T0 , fijado por el usuario. La Fig. 7 muestra el esquema
−0.3 para el controlador auto-ajustable.
−0.35
−0.4
−0.45
−0.2 −0.18 −0.16 −0.14 −0.12 −0.1 −0.08 −0.06 −0.04 −0.02 0
Eje Real