Estabilidad relativa

- Conceptos previos
- Estabilidad relativa
- Márgenes de Ganancia y Fase
- Interpretación en los diagramas
4 Diagrama de Bode
- Efecto de los retardos

Tema V-II Análisis de

Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 1

Conceptos previos
- Realimentación negativa
4 Funcionamiento estable
Perturbaci ón produce ∆y < 0 ⇒ ∆e > 0 ⇒ ∆u > 0 ⇒ ∆y > 0
Perturbaci ón produce ∆y > 0 ⇒ ∆ e < 0 ⇒ ∆u < 0 ⇒ ∆y < 0

- Realimentación positiva
4 Funcionamiento inestable
Perturbaci ón produce ∆y < 0 ⇒ ∆e < 0 ⇒ ∆u < 0 ⇒ ∆y < 0 Señal Disminuye
Perturbaci ón produce ∆y > 0 ⇒ ∆ e > 0 ⇒ ∆ u > 0 ⇒ ∆ y > 0 Señal Aumenta

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Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 2

1
 Conceptos previos

Tema V-II Análisis de

Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 3

Conceptos previos
R (s ) E (s ) Y (s )
- Realimentación negativa G (s )

G( jω 0 ) = G ( jω 0 ) e jθ 0 
 ⇒ e(t ) = r (t ) − G ( jω 0 ) e 0 e(t )
jθ

e(t ) = r (t ) − y(t )  Señal de frecuencia w

0

- Realimentación positiva
4 Realimentación con un cambio de fase de 180º

Si θ 0 = 180 º y G ( jω 0 ) > 1 ⇒ e(t ) = r (t ) + G ( jω 0 ) e(t )

REALIMENTACIÓN POSITIVA”COMPORTAMIENTO INESTABLE

Tema V-II Análisis de

Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 4

2
 Estabilidad relativa
- Objetivo
4 Determinar una medida sobre la estabilidad de un sistema en el
que se tenga en cuenta
3La cantidad en que se puede aumentar la ganancia manteniendo al
sistema estable
3El desfase que puede introducir el sistema para que la respuesta
del sistema comience a oscilar
- Se utiliza
4 La ganancia y la fase de las curvas del diagrama de Bode con la
función de transferencia en lazo abierto
- Se trata de que el sistema esté lejos de la situación de
realimentación positiva

Tema V-II Análisis de

Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 5

Márgenes de Ganancia y Fase I

- Margen de Ganancia
4 Si wf es la frecuencia a la que el sistema introduce un desfase
de 180º, entonces
MG = −20 log G ( jω f )

- Margen de Fase
4 Si wt es la frecuencia a la que el sistema tiene una ganancia
nula, entonces

MF = 180 + arg( G( jω t ))

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Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 6

3
 Márgenes de Ganancia y Fase (y
II)

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Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 7

Interpretación. Diagrama de
Bode I
Qp

Ref Error V ω Qb + Qi
Motor Bomba Depósito
Controlador +
+ Eléctrico Centrífuga
-

10

GLA (s ) =
750 K c
(
s + 20.75 s + 37.5 (1 + 2 s)(1 + 300 s)
2
)
20K c
GLA ( jω ) =
 j ω

(2
ω)  ( )
6.12 + 2 ⋅1.69 j 6.12 + 1(1 + 2 jω )(1 + 300 jω )
Routh − Hurtwitz ⇒ Kc ≤ 33.46

Tema V-II Análisis de

Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 8

4
 Interpretación. Diagrama de
Bode II

Kc=33.46

Tema V-II Análisis de

Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 9

Interpretación. Diagrama de
Bode III

Respuesta
en lazo
abierto

Tema V-II Análisis de

Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 10

5
 Interpretación. Diagrama de
Bode (y IV)

Respuesta
en lazo
cerrado

Tema V-II Análisis de

Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 11

Efecto de los retardos

- Los retardos producen

4 Disminución en el margen de fase
4 Disminución en el margen de ganancia
- Empeoran la estabilidad
- Diseño de controladores que contrarrestan los retardos

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Sistemas Control e Instrumentación de Procesos Químicos 12