Ejercicios

1. Una impresora láser emplea un haz de láser que se posiciona mediante una entrada de
control r(t) de manera que se tiene
500 (s + 100)
y(s) = 2 r (s)
s + 60s + 500

a) Si r(t) es una entrada escalón unidad ¿Cuál es el valor final de y(t)?

b) Encuentra la salida y(t).
2. Determinar el número de raíces a la derecha del eje imaginario de los polinomios,
s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0
s 5 + 2s 4 + 2s 3 + 4s 2 + 11s + 10 = 0
s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 - 25s - 50 = 0

3. Un sistema tiene de función de transferencia

1
G=
s + 2s - s 2 - 2s + 10
4 3

a) ¿Es estable?
b) ¿Cuántos polos posee en el semiplano derecho?¿Cuántos a la derecha de 1?
c) Encontrar los polos del sistema.

4. Determinar el rango de valores de k que mantiene el sistema estable.

5. Calcular el error a entradas escalón, rampa y parábola del siguiente sistema de control,
6. El mecanismo motriz de un disco magnético requiere un motor para posicionar una
cabeza de lectura-escritura sobre pistas de datos de un disco giratorio. El motor y la
cabeza se pueden representar por
10
G (s) =
s( τs + 1)
donde τ = 0.01 seg. El regulador genera un error como diferencia en las posiciones real y
deseada que se multiplica por k en un amplificador.

a) ¿Cuál es el error en la posición en estado estacionario para un cambio escalón en

la entrada deseada?
b) Calcule la k requerida para producir un error en estado estacionario de 1mm. para
una entrada rampa de 10 cm/seg.
7. Un piloto automático diseñado para mantener el avión nivelado se muestra en el
diagrama.

te ta d e se a d a

1 2 s+ 1 -1 0 -s-5
1
s s+ 1 0 s 3 + 3 .5 s 2 + 6 s
C o m p a ra d o r te ta

C o n tro la d o r E le v a d o r a le ro n e s M o d e lo n a v e

Determinar el error estacionario si se desea que la nave se incline siguiendo una rampa
de medio grado por segundo en cada uno de los siguientes casos:
a. Sin controlador
b. Controlador = 2
c. Controlador = 2+1/s

8. Empleando un dispositivo de control con chorro de gas el astronauta Bruce

McCandless realizó el siete de febrero de 1984 el primer paseo espacial sin ataduras. El
astronauta empleó un dispositivo de control impulsado con nitrógeno, y controlado
manualmente, denominado unidad de maniobra tripulada.
Como se muestra en el diagrama, el regulador de chorro de gas se puede modelar por
una ganancia k2. El momento de inercia J del hombre y su equipo con los brazos a los
lados es de 25 kgr.-m2.

p o sic ió n
flu jo
F u e rz a v e lo c id a d (m e tro s)
d e g a s 1 1
1 k2
J .s s

A c c ió n m a n u a l R e g u la d o r

d e l d e l

a stro n a u ta c h o rro d e g a s
Como ya no estamos para paseos en directo hemos decidido sustituir al hombre por un
dispositivo de control que recibirá ordenes de referencia desde tierra, de acuerdo al
siguiente diseño:

F u e rz a v e lo c id a d p o sic ió n
p o sic ió n flu jo
(m e tro s)
re fe re n c ia d e g a s
1 1
1 k1 k2 1
J .s s
R e g u la d o r
d e l
c h o rro d e g a s

k3

C O N T R O L A D O R

a) Determina la ganancia k3 para mantener un error estacionario igual a 1cm. cuando

la entrada sea una rampa r(t)=t (metros).
b) Con esta ganancia k3 determina la ganancia necesaria k1*k2 para restringir el
porcentaje de sobrepaso al 10%.

8. El túnel bajo el Canal de la Mancha que une Francia con Inglaterra se terminó de
construir en 1990. Las máquinas perforadoras empezaron desde ambos extremos del
Canal de la Mancha. Para que las máquinas se encontraran en medio del Canal con la
necesaria precisión se utilizó un sistema de guía láser que mantenía las máquinas
perfectamente orientadas. La figura muestra un modelo donde y(s) es la orientación real
en la que perfora la máquina y r(s) el ángulo de orientación deseado. El efecto de carga
sobre la máquina está representado por la perturbación d(s).

Se desea diseñar un sistema que responda razonablemente bien a cambios en el ángulo

deseado r(s), a la vez que mantiene un error mínimo debido a la acción perturbadora de
d(s). Determínese un valor de k apropiado.