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CODIGO: 91325648
GRUPO: 299011_17
TUTORA
NOVIEMBRE DE 2018
INTRODUCCIÓN
El desarrollo del trabajo está relacionado con el planteamiento de la guía de actividades en la que
se resolverá la Contextualización de las unidades del curso y las Unidades y temáticas del curso
según syllabus.
El término robótica procede de la palabra robot. La robótica es, por lo tanto, la ciencia o rama de
la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.
La robótica esta de lleno en la gran mayoría de los productos que utilizamos a diario y ha
aumentado la eficiencia de producción en muchos sectores de manufactura, por ello es un tema
muy interesante para conocer y aprender
PROYECTO A DESARROLLAR
ROBOCELL
RoboCell representación de robot y los dispositivos se basa en las dimensiones reales y las
funciones de los equipos SCORBOT. Por lo tanto, de funcionamiento y programación del robot
en RoboCell se puede utilizar con una instalación robótica real.
Características: Pantalla gráfica y las operaciones automáticas, tales como la célula de Reset y
Robot Enviar comandos, permiten una programación rápida y precisa.
El Roboworks es útil para las personas relacionadas con la Robótica que tengan necesidad de
simular movimiento desde un programa de control, ya sea para analizar los resultados ante un
estímulo en un Robot o para tener una visión en tiempo real del movimiento de los componentes
de un sistema mecánico.
V REP
Es un programa para simular robots que funciona con Linux, Windows y OS. Es gratuito y de
código abierto, mientras se use para fines no-comerciales.
Hace simulaciones realistas de cada una de las piezas que forman un robot, como patas, hélices o
motores. El usuario puede crear scripts para controlar el movimiento del robot y configurar sus
sensores como si se tratase de una máquina real. Vrep permite programar en Python, Lua, C++,
Java y Matlab (entre otros lenguajes).
RobotStudio se ha construido en el VirtualController de ABB, una copia exacta del software real
que hace funcionar su robot en producción. Ello permite simulaciones muy realistas, con archivos
de configuración y programas de robot reales e idénticos a los utilizados en su instalación.
ROBODK
El software RoboDK integra simulación de robots y programaión en línea para robots industriales.
Ofrece soluciones para cualquier aplicación industrial.
KUKA.Sim Pro es un software diseñado para programar robots de KUKA fuera de línea. Este
producto permite, mediante una conexión en tiempo real con KUKA.OfficeLite realizar de manera
virtual el control, el análisis de ciclos y la generación de programas para el robot.
KUKA.OfficeLite es otro software para crear y optimizar programas para robots en cualquier PC.
Es casi idéntico al software estándar KRC. Gracias al uso de la interfaz de usuario Original KUKA
y de la sintaxis KRL, el manejo y la programación fuera de línea coinciden exactamente con los
del robot, Los programas se pueden transmitir 1:1 desde el sistema de programación
KUKA.OfficeLite al robot por medio de una red o de un disquete.
Con el software KUKA.Sim puede determinar previamente los tiempos de ciclo en un entorno
virtual, sin necesidad de que las células de fabricación existan realmente.
Hay numerosas funciones disponibles para proyectar sus componentes de forma inteligente, por
ejemplo:
Integración de señales E/S, sensores como barreras de luz o características físicas similares
COSIMIR
El Cosimir es un simulador de robots, una plataforma donde podemos realizar los movimientos
que ejerce un robot. Con respecto a los parámetros X,Y,Z.
Este es un programa solo para simular virtualmente, no es utilizado prácticamente. Ya para trabajar
con robots reales se utilizan otros tipos de programa, dependiendo sus fabricantes.
B. En el software Robocell dar clic en archivo, luego en abrir proyecto, se podrá visualizar en
la carpeta Intelitek- ER4U, luego de esto seleccionar un modelo de robot y dar clic en abrir.
D. Supongamos que abrimos ER4CELL2, luego de esto empezamos con el software CellSetup
a agregar nuevos objetos que deseemos que el Robot manipule o mesas u objetos para el
entorno.
E. Luego de organizar el entorno del robot con los objetos a manipular en CellSetup,
procedemos a guardar el archivo.
I. Luego de realizar cualquier movimiento al robot se graba cada movimiento que se desee
primero poniendo el número de movimiento y dando clic en grabar.
J. Luego de grabar el movimiento del robot nos ubicamos en la ventana Zona de trabajo-
Programa-Comandos-Control de ejes- IP ir a la posición#, luego de dar clic ponemos el
número que se asignó al movimiento y configuramos la velocidad.
K. En la ventana Programa podemos visualizar en forma ordenada los movimientos grabados
y asignados para que el robot haga los movimientos en forma ordenada.
L. Para correr el programa de instrucciones o pasos que queremos que el robot realice damos
clic en el icono de ejecutar un ciclo. Podemos ver como el Robot realiza los movimientos
que le programamos.
Seleccione Archivo➔ Abrir para cargar uno de los ejemplos de estaciones de RoboDK
proporcionados por defecto (archivos RDK). Alternativamente, arrastre y suelte un archivo en la
pantalla principal de RoboDK para cargarlo.
A lo largo de la documentación de RoboDK, los clics en la pantalla están representados por los
siguientes iconos:
Podemos utilizar un ratón de 3 botones para navegar en 3D. Alternativamente, es posible usar una
combinación de las teclas Ctrl, Alt y Mayús con un simple clic del botón izquierdo del ratón para
trasladar, Rotar y hacer Zoom.
Selección Trasladar Rotar Acercar
Clic izquierdo Sostener botón medio Sostener clic derecho Mover rueda del ratón
Sostener la tecla Ctrl Sostener las teclas Ctrl Sostener Ctrl + Mayús Sostener Mayús y
para seleccionar más de + Alt y seleccionar y seleccionar seleccionar
un objeto
Haga clic con el botón derecho en la pantalla principal para ver los mismos comandos de
navegación 3D.
La sección empezar nos muestra cómo construir fuera de línea un proyecto simple para una
aplicación de pintura robótica en RoboDK, usando un robot UR10. El ejemplo proporciona una
visión general de algunas de las características claves de RoboDK para simulación y programación
fuera de línea, incluyendo:
Abrir
Carga un archivo nuevo (Estación RDK RoboDK) o un tipo de archivo
soportado (robot, herramienta, Step, IGES, STL, ...)
Abrir biblioteca en línea
Muestra la biblioteca en línea (robots, herramientas y objetos de muestra)
Guardar estación
Guarda la estación RoboDK (archivo RDK)
Deshacer
Deshace el último comando (Ctrl+Z)
Rehacer
Rehace el último comando (Ctrl + Y)
Añadir Referencia
Los sistemas de referencia permiten posicionar objetos con respecto a otros
Añadir un objetivo de robot
Las posiciones de los robots (objetivos, o targets) guardan la posición del
Robot con respecto a un sistema de referencia o las articulaciones del robot
Ajustar Todo
Actualiza la vista 3D para mostrar todos los elementos
Vista Isométrica
Muestra la vista isométrica 3D predeterminada
De forma predeterminada, RoboDK muestra la relación como la posición XYZ y los ángulos de
Euler en el formato X➔Y➔Z. Esto significa que la rotación se realiza en el siguiente orden:
1. Primero: una rotación se hace alrededor del eje de X (caso azul claro).
2. Segundo: se realiza una rotación alrededor del eje Y estático (caso rosa).
3. Tercero: se realiza una rotación alrededor del eje Z estático (caso amarillo).
Los controladores Fanuc y Yaskawa/Motoman utilizan el formato descrito anteriormente, sin
embargo, otros fabricantes de robots usan el orden de rotación de una manera diferente.
Podemos seleccionar entre diferentes formatos de orientaciones de la lista desplegable de la
ventana de detalles del sistema de coordenadas (doble clic en un sistema de coordenadas).
Por ejemplo, los robots Stäubli usan el orden X→Y’→Z’’, mientras que los robots KUKA y Nachi
usan Z→Y’→X’’. Por otro lado, los controladores de ABB utilizan los Cuaterniones, que
requieren 4 valores para definir la rotación: