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SISTEMAS DINAMICOS

INFORME TRABAJO COLABORATIVO 2

GRUPO No: 243005_17

HECTOR YESID CASTELBLANCO CARO_COD. 1.049.617.917

EDUIN ALEXANDER NOPE_COD. 7187586

CRISTIAN ALEXANDER SAAVEDRA AGUDELO_COD. 1054095118

MICHEL SEBASTIAN VARGAS_ COD.1049648264

JOSE LUIS MARTINEZ VASQUEZ_COD.91539789

Trabajo presentado a:

ADRIANA DEL PILAR NOGUERA TORREZ

TUTORA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

COLOMBIA

ABRIL 2018.
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INTRODUCCION

En el presente trabajo, referente a la unidad 2: Modelamiento matemático, transformada de

Laplace, Función de transferencia, error en estado estacionario, Estabilidad. del curso sistemas
dinámicos se pretende aplicar lo aprendido utilizándolo en el problema dado en la guía de
actividades con el fin de aplicar los conocimientos adquiridos a través de la unida 1 y de la unidad
2 para dar solución al problema planteado mediante la solución de los modelos matemáticos que
representan el comportamiento de un sistema dinámico en el dominio del tiempo utilizando las
variables de estado y utilizando ecuaciones diferenciales.
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OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL:
Expresar modelos matemáticos que representan el comportamiento de un sistema dinámico en el
dominio de la frecuencia mediante transformada de Laplace y aplicar el análisis de transformada
de Laplace, algebra de bloques y así simularlo en la herramienta de Matlab®.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Aplicar los conocimientos para analizar el sistema dinámico en el dominio de la

frecuencia.

 Conocer las temáticas que se van a tratar en la presente unidad del curso.

 Aplicar lo aprendido para analizar el sistema dinámico.

 Expresar modelos matemáticos que representan el comportamiento de un sistema

dinámico en el dominio del tiempo utilizando ecuaciones diferenciales y variables de

estado.

 Navegar por cada uno de los entornos dados para el desarrollo del presente curso.

 Utilizar las herramientas propuestas para el desarrollo de las actividades

 Identificar modelos matemáticos que representan el comportamiento de un sistema

dinámico a partir de datos experimentales, utilizando métodos paramétricos y no

paramétricos.
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ACTIVIDADES A DESARROLLAR

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y
proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar
la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se
dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se

tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable
de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑
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Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

 En la Etapa 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia y

analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso.
Fase 1: Análisis, lluvia de ideas y listado de conceptos.

Análisis

La solución del problema planteado en la etapa 2 de sistemas dinámicos es encontrar el modelo

matemático pero en el dominio de la frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la
estabilidad del proceso, utilizando herramientas como es matlab y el manejo de su librería
(simulink), para un completo desarrollo metodológico de la investigación y así dar solución al
problema planteado. La idea es Analizar y comparar el resultado para que se pueda implementar
en un sistema de control, para el cual se identificara las temáticas relacionadas con la solución del
problema y se implementara una lluvia de ideas, construyendo hipótesis sobre un resultado claro
al problema.

Lluvia de ideas

 Vamos a realizar un modelamiento matemático a través de ecuaciones diferenciales para

el dominio de la frecuencia, teniendo en cuenta la definición de cada uno de los conceptos
estudiados, para esto es necesarios:
 Preparar las temáticas del curso, relacionadas con la unidad 2-modelamiento en el dominio
de la frecuencia.
 prever el comportamiento de la corriente y el voltaje en cada componente del circuito para
poder interpretarlo en ecuaciones diferenciales que permita dar repuesta al dominio de la
frecuencia.
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 Encontrar el modelo matemático necesario para dar un desarrollo completo al problema

planteado, según las temáticas a analizadas en le etapa 2.
 Analizar y estudiar el uso de las herramientas de modelamiento matemático, como matlab
simulink, para poder representar el sistema lineal mediante diagramas de bloques, siendo
necesario escoger el bloque correspondiente y configurar los parámetros, comprobando los
resultados encontrados en el desarrollo teórico de la actividad.
 Comparar resultados con los de los compañeros para verificar el desarrollo de cada una de
las ecuaciones y así poder tomar la solución correcta para el problema planteado.
 Estudio de conceptos de la transformada de Laplace (Dominio de la frecuencia en este
video en vez de usar la variable S usan la variable P pero es lo mismo) y relación con sus
ecuaciones diferenciales.
 Estudio del algebra de bloques
 Identificar el modelo matemático ya expresado como una ecuación diferencial
 Como expresar el modelo matemático del sistema lineal en el espacio de estados.
 Como mostrar el modelo matemático ya linealizado en el espacio de estados.

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

Sistema: Es un conjunto de elementos, interrelacionados entre sí, los cuales se caracterizan por
poseer unos parámetros inherentes que los definen, y por mostrar unas condiciones físicas
asociadas, susceptibles de evolucionar con el tiempo. (Roca, C. A. (2014). Cap. 1. pág. 1).

Escalón unitario: Significa un cambio instantáneo de la magnitud de la variable, desde un valor

nulo a un valor igual a la unidad, en el que permanece constante, se asume que este cambio se
produce en el tiempo cero. (Roca, C. A. (2014). Cap. 4. pág. 51).

Rampa unitaria: Consiste en un cambio constante e uniforme de la magnitud de la variable, a

razón de una unidad de medida por unidad de tiempo, a partir del instante t=0. Esto equivale a
decir que la variable cambia a una velocidad constante igual a la unidad. Corresponde a la integral
de la función escalón unitario. (Roca, C. A. (2014). Cap. 4. pág. 54).

Respuesta en frecuencia: El concepto y la utilidad de la respuesta en frecuencia de un sistema es

muy importante en la formación de un ingeniero electrónico/eléctrico. Es una herramienta
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fundamental que junto con el teorema de superposición y el análisis de Fourier permite conocer la
respuesta de un sistema ante cualquier tipo de entrada. La respuesta en frecuencia es el cociente
entre el fasor de la señal de salida y el de entrada, esto es: (Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez,
C. L. (2004). cap. 5, pág. 143).

𝑉2 (𝑗𝑤)
𝑇(𝐽𝑤) =
𝑉1 (𝑗𝑤)

Diagrama de bode: Estos diagramas tienen una gran importancia en teoría de circuitos. Son
simplemente representaciones de la respuesta en frecuencia de un sistema donde los ejes de la
gráfica correspondiente a dicha respuesta se cambian por magnitudes que facilitan dicha
representación. (Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). cap. 5, pág. 144).

Transformada de Laplace: La transformada de Laplace es una herramienta fundamental en el

análisis de los sistemas lineales. Esta herramienta matemática permite la transformación de
ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes en ecuaciones algebraicas. (Soria, O.
E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). cap.8, pág. 239).

Función de transferencia: La función de transferencia es la forma básica de describir modelos

de sistemas lineales que se emplea en este curso. Basada en la transformación de Laplace, de la
que se presentara un breve repaso, permite obtener la respuesta temporal, la respuesta estática y la
respuesta en frecuencia. (Pagola, L. L. (2009). Cap. 2. pág. 21).

Retardo: El retardo de función de transferencia trascendente 𝑒 −𝜌𝑠 , se encuentra frecuentemente

en los modelos de control de procesos, representando típicamente el transporte de materia. Los
método de respuesta en frecuencia pueden aplicarse directamente, pero los de repuesta temporal
requieren en general funciones de transferencia racionales. (Pagola, L. L. (2009). Cap. 8. pág. 149).

Función senoidal: Al utilizarse una forma de onda senoidal como función de excitación en un
sistema, este responderá siempre con una función también senoidal de la misma frecuencia, pero
de amplitud y fase diferentes, los que la hace que sea de gran interés para el análisis frecuencial.
Su expresión es la conocida función trigonométrica. (Roca, C. A. (2014). Cap. 4. pág. 54).

Frecuencia: Número de oscilaciones, vibraciones u ondas por unidad de tiempo en cualquier

fenómeno periódico. (Wordreference)
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𝑓(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑)

CONCEPTOS DESCONOCIDOS
 Circuito impropio

 Cuadripolos simétricos

 Potencia reactiva

 Margen de fase

 Modelamiento en el dominio de la frecuencia

 Diagrama de bode
 Función de transferencia
 Componentes del sistema
 Transformada de Laplace
 Diagrama de estado
 Variables de estado

Fase 2: Propuesta metodológica y obtención de información.

Obtención de la información:

Una función de transferencia:

Es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona la respuesta de un sistema
(modelada) con una señal de entrada o excitación (también modelada). En la teoría de control, a
menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida
de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e
invariantes en el tiempo.

La transformada de Laplace
Es un tipo de transformada integral frecuentemente usada para la resolución de ecuaciones
diferenciales ordinarias. La transformada de Laplace de una función f(t) definida (en ecuaciones
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diferenciales, en análisis matemático o en análisis funcional) para todos los números positivos t ≥
0, es la función F(s), definida por:

Siempre y cuando la integral esté definida. Cuando f (t) no es una función, sino una distribución
con una singularidad en 0, la definición es

Cuando se habla de la transformada de Laplace, generalmente se refiere a la versión unilateral.

También existe la transformada de Laplace bilateral, que se define como sigue:

La transformada de Laplace F(s) típicamente existe para todos los números reales s > a, donde a
es una constante que depende del comportamiento de crecimiento de f(t).
EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Es un término usado para describir el análisis de funciones matemáticas o señales o movimiento
periódico respecto a su frecuencia.
Un gráfico del dominio temporal muestra la evolución de una señal en el tiempo, mientras que un
gráfico de frecuencia muestra las componentes de la señal según la frecuencia en la que oscilan
dentro de un rango determinado. Una representación frecuencia incluye también la información
sobre el desplazamiento de fase que debe ser aplicado a cada frecuencia para poder recombinar las
componentes de frecuencia y poder recuperar de nuevo la señal original.
El dominio de la frecuencia está relacionado con las series de Fourier, las cuales permiten
descomponer una señal periódica en un número finito o infinito de frecuencias.
El dominio de la frecuencia, en caso de señales no periódicas, está directamente relacionado con
la Transformada de Fourier.
 10

Fase 3: Diseño y ejecución del plan de acción.

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.

La función de transferencia deseada para la máquina, es la relación salida – entrada:
velocidad de rotación del motor – voltaje de armadura del motor aplicado. Es decir, la
función de transferencia en el dominio de la frecuencia:

𝑠 ∗ Θ(𝑠) 𝚯̇(𝒔)
𝐻(𝑠) = =
𝑉(𝑠) 𝑽(𝒔)

Se procede a encontrar la transformada de Laplace de las ecuaciones postuladas

anteriormente.

𝑉(𝑠) = 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐸(𝑠) (1

𝐸(𝑠) = 𝑘𝑒 ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠) (2

𝑇(𝑠) = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼(𝑠) (3

𝑇(𝑠) = 𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ Θ(𝑠) + 𝑏 ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠) (4

Obteniendo las nuevas ecuaciones 1, 2, 3 y 4 en el dominio de la frecuencia.

Reemplazando la ecuación 2 en 1 y 3 en 4, se obtiene:

𝑉(𝑠) = 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝑘𝑒 ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠) (5

𝑘𝑡 ∗ 𝐼(𝑠) = 𝐽 ∗ 𝑠 2 ∗ Θ(𝑠) + 𝑏 ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠) (6

Quedando las 2 ecuaciones siguientes en función de 𝐼(𝑠), 𝑉(𝑠) y Θ(𝑠) y reorganizando

términos.

(𝐽∗𝑠+𝑏)∗𝑠∗Θ(𝑠)
𝐼(𝑠) = (7
𝑘𝑡

(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅) ∗ 𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠) − 𝑘𝑒 ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠) (8

Luego, reemplazando 5 en 6:

(𝐽 ∗ 𝑠 + 𝑏) ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠)
(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅) ∗ = 𝑉(𝑠) − 𝑘𝑒 ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠)
𝑘𝑡
 11

(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅) ∗ (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝑏) ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠) = 𝑘𝑡 ∗ 𝑉(𝑠) − 𝑘𝑡 ∗ 𝑘𝑒 ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠)

(𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅) ∗ (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝑏) ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠) + 𝑘𝑡 ∗ 𝑘𝑒 ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠) = 𝑘𝑡 ∗ 𝑉(𝑠)

((𝐿 ∗ 𝑠 + 𝑅) ∗ (𝐽 ∗ 𝑠 + 𝑏) + 𝑘𝑡 ∗ 𝑘𝑒 ) ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠) = 𝑘𝑡 ∗ 𝑉(𝑠)

Y finalmente obteniendo la función de transferencia para la máquina:

𝚯̇(𝒔) 𝒔 ∗ 𝚯(𝒔) 𝒌𝒕 𝒓𝒂𝒅⁄

𝒔
𝑯(𝒔) = = = ,[ ]
𝑽(𝒔) 𝑽(𝒔) (𝑱 ∗ (𝒔) + 𝒃)(𝑹 + 𝑳 ∗ (𝒔)) + 𝒌𝒆 𝑽

𝜃(𝑆)
𝐻(𝑠) =
𝑉(𝑆)
𝐾𝑡
𝐻(𝑠) =
[(𝐽. 𝑆 2 + 𝐵. 𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾𝑡 𝐾𝑓 . 𝑆]

𝐾𝑡
𝐻(𝑠) =
[(𝐽. 𝑆 2 + 𝐵. 𝑆)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾𝑡 𝐾𝑓 . 𝑆]

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.

3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la reducción del

diagrama de bloques.
𝑭𝑻
𝑮=
𝟏 + 𝑭𝑻
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Reemplazamos:

2𝑠 + 1 2𝑠 + 1 2𝑠 + 1
2 2 𝟐(2𝑠 + 1) 2𝑠 + 1
𝑮= = = 2 = =
2𝑠 + 1 2 + 2𝑠 + 1 2𝑠 + 3 𝟐(2𝑠 + 3) 2𝑠 + 3
𝟏+ 2 2 2

Aplicamos la regla de álgebra de bloques:

Diagrama de bloques con función de transferencia del sistema a partir de la reducción del
diagrama de bloques.

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

𝑅
1 + lim 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)
𝑠→0

𝑘𝑝 = lim 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)

𝑠→0

2𝑠 + 1 2(0) + 1 0 + 1 1
𝑘𝑝 = lim = = = = 0.5
𝑠→0 2 2 2 2
 13

𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑝

1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 0.667 ∗ 100 = 66.67%
1 + 0.5 1.5

El error estacionario del sistemas es de 66.67%

5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del sistema.

2𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
2

Ceros:

2𝑠 + 1 = 0

−1
𝑠= = −0.5
2

Practica Del sistema:

 Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.
14
 15

Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema cuando se aplica
una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 10 𝑉, durante los primeros 2 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de alimentación del circuito cambia de 10 𝑉
a 11 𝑉 durante 3 segundos más. De manera que la simulación dura 5 segundos.
EDUIN ALEXANDER NOPE
Aplicando los de 0 a 2 segundos
 16

Aplicando los 6ª de 2 a 5 segundos

Uniendo las dos grafias quedaria

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Hector Yesid Castelblanco Caro

Michel Sebastian Vargas Martinez

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CONCLUSIONES

 Se aplico los conocimientos aprendidos en la unidad 2 para analizar el sistema

dinámico en el dominio de la frecuencia.

 Se conocen las temáticas que se van a tratar en la presente unidad del curso.

 Se aplica lo aprendido para analizar el sistema dinámico.

 Se expresan modelos matemáticos que representan el comportamiento de un sistema

dinámico en el dominio del tiempo utilizando ecuaciones diferenciales y variables de

estado.
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 Se mostro la forma analítica de solución de circuitos a través de modelamientos

matemáticos, ecuaciones diferenciales, diagramas de bloques y demás herramientas

fundamentales que nos permiten resolver y diferenciar diferentes problemas planteados

como sistemas de control.

 Los sistemas de control son muy importes ya que aportan al desarrollo de la ciencia y

contribuye al desarrollo de problemas presentados normalmente en las industrias.

 Aplicando métodos eficientes para el desarrollo de este tipo de problemas lleva a obtener

una misma solución con la real, esto dependiendo de las habilidades que posea el

ingeniero en las matemáticas ya que la elección de estos puede complicar o facilitar su

trabajo.

 Se navega por cada uno de los entornos dados para el desarrollo de la actividad planteada.

 Se utilizaron las herramientas propuestas para el desarrollo de la actividad.

 Se aplica las herramientas propuestas para el desarrollo de las actividades

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45&tm=1481848330059
OVI Unidad 2 - Modelamiento en el dominio en el tiempo

Este objeto Virtual de Información tiene como propósito el de informar al estudiante

respecto a la nueva temática de modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio de la
frecuencia, cuáles son sus características y el funcionamiento de estas como también su
 21

aplicabilidad, este objeto le sirve al estudiante como consulta para el desarrollo de las
actividades propias de la unidad 2.

Amaya Diaz, J. ( 17,12,2016). Modelamiento de sistemas en el dominio de la frecuencia.

[Archivo de video]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10876