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ECBTI
CONTROL DIGITAL
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TAREA 3
PRESENTADO A:
PRESENTADO POR:
GRUPO: 203041_27
CEAD – NEIVA
NOVIEMBRE 2018
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ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
ECBTI
CONTROL DIGITAL
INTRODUCCION
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Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en lazo abierto ante una
entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a 20v. Se debe definir el modelo del sistema y analizar
el comportamiento del sistema ante perturbaciones de tipo escalón teniendo en cuenta que la
temperatura límite o set point es de 90°C. Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo
siguiente: Para el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el instante
de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo
t=120s se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.
SOLUCION
Podemos decir que 𝑒(𝑡) es el error de la señal y 𝑢(𝑡) es la entrada de control de procesos. 𝐾𝑝 es la
ganancia proporcional, 𝑇𝑖 es la constante de tiempo integral y 𝑇𝑑 es la constante de tiempo derivativa.
Sabiendo esto podemos decir que aplicaremos la teoría de Zeigler/Nichols sugieren valores para los
parámetros de procesos PID basados en el análisis de lao abierto y cerrado del proceso a controlar.
Muchos procesos de lazo abierto podemos determinarlos mediante la siguiente función de
transferencia
𝐾0 𝑒 −𝑠𝑡0
𝐺(𝑠) =
1 + 𝑠𝛾0
mediante la simulación realizada en proteus del sistema de lazo abierto se obtiene la respuesta a
una entrada escalon y se puede analizar para hallar los coeficientes 𝐾0 , 𝑇0 𝑌 𝛾0
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𝜏0 = 𝑡1 − 𝑡0 = 4 − 3 = 1
𝛾0 = 𝑡2 − 𝑡1 = 17,5 − 4 = 13,5
𝑦1− 𝑦0 1800 − 30
𝑘0 = = = 88,5
𝑢1 − 𝑢0 20 − 0
𝐾0 𝑒 −𝑠𝑡0 𝑒 −𝑠1
𝐺(𝑠) = = 88,5
1 + 𝑦0 𝑠 1 + 13,5 𝑠
𝑇𝑖 = 2 𝑥 𝜏0 = 2 𝑥1 = 2
Se procede a calcular los parámetros discretos en base al tiempo T según seigler/ Nichols es de 0.1 s
por ser menor de 𝑇 < 𝜏0 /4.
𝑎 = 𝐾𝑝 = 0,1830
𝐾𝑃 𝑥 𝑇 0,1830 𝑥 0,1
𝑏= = = 0,00915
𝑇𝑖 2
𝑘𝑝 𝑇𝑑 0,1830 𝑥 0,5
𝑐= = = 0,915
𝑇 0,1
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En la siguiente imagen se observa la simulación en proteus en la cual se incluye las dos fuentes
requeridas en la guía; una de 20 V y la otra de 30 V.
Podemos decir que a los 11 segundo el heated oven alcanza su máxima temperatura a los 137
grados, según el indicador de voltaje de nuestro sensor son 137 voltios, lo que se pueden traducir
directamente a grados centígrados.
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Ahora se observa en la siguiente imagen observamos a nuestro controlador PID estabilizando los
pulsos del transistor, lo que ocasiona una disminución de la temperatura en el heated oven.
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Como nos lo indica a la guía a los 50 segundo insertamos una perturbación conmutando con la fuente
de 20Voltios a 30 Voltios.
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El sistema de control PID detecta la perturbación o cambio de voltaje, disminuye los pulsos del
transistor lo que permite estabilizar el sistema de forma rápida.
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Cuando el sistema llega a los t = 120 segundos se introduce la segunda perturbación, la cual consiste
en conmutar entre las fuentes al pasar de 30 voltios a la fuente de 20 voltios de nuevo.
Termina la simulación podemos observar la gráfica de respuesta del sistema lo que nos permite
realizar un análisis de la misma.
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Nota: el presente ejercicio está basado en el ejemplo 5 del libro “Compilador c ccs y simulador
proteus para microcontroladores PIC” Recuperado de : http://microcontroladores-ing-elec-
rh.blogspot.com/2014/02/compilador-c-ccs-y-simulador-proteus.html
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Ñeco García, Ramón P., Reinoso García, Oscar, and García Aracil, Nicolás.Apuntes de
sistemas de control. Alicante, ES: ECU, 2013. ProQuest ebrary. (pp. 203-211).
Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=226&docID
=10740996&tm=1501271524084
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