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DL ROBSIX
MANIPULADOR ELÉCTRICO
DE 6 EJES
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MANUAL - Ver.2 2 of 88
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ÍNDICE
UNIDAD 1: INTRODUCCIÓN AL ENTRENADOR .................................................................. 5
1.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL ROBOT................................................................................ 5
1.2 COMO ESTÁ HECHO ............................................................................................................................. 6
1.2.1 BRAZO ROBÓTICO ............................................................................................... 7
1.2.2 PANEL DE CONTROL ............................................................................................ 9
1.3 EQUIPO ......................................................................................................................... 18
1.4 PARÁMETROS TÉCNICOS ............................................................................................... 19
UNIDAD 2: TEORÍA BÁSICA DE INICIO ............................................................................ 21
2.1 MOTOR PASO A PASO ........................................................................................................................ 21
2.1.1 MODELO KD‐2MD530 ......................................................................................................... 23
2.2 CODIFICADOR ................................................................................................................ 27
2.3 SENSOR ......................................................................................................................... 29
2.4 PIC ................................................................................................................................. 30
2.5 PLC................................................................................................................................. 33
2.5.1 INSTRUCCIONES PRINCIPALES ........................................................................... 34
UNIDAD 3: FUNCIONAMIENTO DEL ENTRENADOR ......................................................... 37
3.1 ADVERTENCIA ..................................................................................................................................... 37
3.2 INSTALACIÓN DE HARDWARE ......................................................................................................... 38
3.3 INSTALACIÓN DE SOFTWARE .......................................................................................................... 40
3.3.1 SOFTWARE DL ....................................................................................................................... 40
3.3.2 DRIVER USB ........................................................................................................................... 41
3.3.3 SOFTWARE DEL BANCO DE TRABAJO ............................................................................. 42

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3.4 MODO OPERATIVO ............................................................................................................................ 44
3.4.1 FUNCIÓN DE RESTABLECIMIENTO ................................................................................... 45
3.4.2 OPERACIÓN CON CONTROLADOR MCU ........................................................................ 47
3.4.3 OPERACIÓN CON CONTROLADOR PLC ........................................................................... 54
3.4.3a PROGRAMA PERSONALIZADO ........................................................................................... 58
3.4.3b PROGRAMA DE DEMOSTRACIÓN .................................................................................... 61
UNIDAD 4: FALLOS Y RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS ........................................................ 87
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UNIDAD 1: INTRODUCCIÓN AL ENTRENADOR
1.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL ROBOT

El robot simula los movimientos de manos y brazos humanos, y se puede usar para sujetar objetos,
moverlos y entregarlos, o para utilizar herramientas automáticamente según los programas.
El brazo robótico es el robot industrial más antiguo y se puede utilizar en lugar del trabajo humano
para mecanizar y la automatizar la producción. Puede funcionar en entornos peligrosos para
proteger la seguridad personal y, por lo tanto, es ampliamente utilizado en maquinaria, metalurgia,
electrónica, industria ligera y de energía atómica, etc.
Existen diferentes tipos de robots. Según los diferentes modos de control pueden ser: hidráulicos,
neumáticos, eléctricos y mecánicos. Según el objetivo de la aplicación, se pueden dividir en robot
especial y robot general. Según el tipo de movimiento, se pueden dividir en control de posición
puntual y control de seguimiento de posición.
El DL ROBSIX es un brazo robótico eléctrico de 6 ejes. Está diseñado para simular un robot normal
en el proceso de automatización de la producción industrial. Este entrenador utiliza la tecnología
de transmisión por rueda de fricción, transmisión por banda síncrona, transmisión por varilla
roscada, etc., y tecnología de control del motor paso a paso, tecnología de control de posición, etc.
Utilizado principalmente para demostraciones didácticas, experimentos didácticos, aprendizaje y
entrenamiento, diseño de cursos e investigación científica, etc., para entrenar a los estudiantes a
conocer la estructura mecánica y el control mecánico; también para entrenar al usuario en el
diseño y la depuración del hardware y software del sistema de control eléctrico y para analizar y
resolver los problemas que ocurren en un proceso operativo real.
El DL ROBSIX es un producto típico de la tecnología de integración electromecánica. Adoptando el
control PIC y PLC, puede entrenar a los estudiantes en programación PIC y PLC, algoritmos de
diseño y operación.
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1.2 COMO ESTÁ HECHO
El DL ROBSIX se compone principalmente de dos partes:

- brazo robótico con base
- panel de control
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1.2.1 BRAZO ROBÓTICO
El brazo mecánico está formado por 5 articulaciones giratorias y 1 mano‐pinza.
Las articulaciones están conformadas por una estructura de metal, motor eléctrico, engranajes
reductores, banda y sensores magnéticos. El motor eléctrico, los engranajes reductores y las
bandas proporcionan el par de trabajo. Los sensores evitan el movimiento hacia ángulos de
posición máximo / mínimo.

La mano‐pinza está compuesta por dos dedos metálicos, motor eléctrico, varilla roscada y
microinterruptores de límite. El motor eléctrico que está en la parte media proporciona el par de
trabajo a través de la varilla roscada. Los microinterruptores de límite señalan el cierre y la
apertura de la mano‐pinza al panel de control.
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La base del brazo mecánico está equipada con motor eléctrico, rueda de fricción, sensores
magnéticos, codificador y enchufes. La rueda de fricción se usa para proporcionar el par del motor;
los sensores limitan la posición máxima izquierda / derecha y el codificador se utiliza para registrar
el ángulo de rotación.
Los cables de todos los dispositivos eléctricos están conectados al panel de control a través de dos
enchufes.

Los posibles movimientos de los 6 ejes son:
Articulación 1: ‐90° +90°
Articulación 2: ‐60° +60° respecto al eje de la articulación 1
Articulación 5: ‐90° +90°
Mano‐pinza: 0% (cerrada) – 100% (abierta)

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1.2.2 PANEL DE CONTROL
El panel de control está diseñado para control PLC y MCU, convirtiendo la señal de control de la
computadora en señal de control de movimiento y transfiriéndola al dispositivo de accionamiento
del motor paso a paso. El panel de control incluye luz indicadora del estado de la articulación,
interruptor de palanca, botón, botón giratorio, paro de emergencia, interfaz de E/S del PLC,
interfaz de E/S del PIC, interfaz de sensores, interfaz del controlador y toma de alimentación. Las
tensiones de trabajo de los botones y las tomas en el panel son todas + 24VCC.
No Zona de función Introducción

1 Zona de control MCU Interruptor de potencia, interfaz de entrada y salida
Interfaz de codificador, interfaz de sensor de límite, interfaz de
2 Zona de interfaz accionamiento de motor paso a paso, interfaz de indicador de
estado, interfaz de alimentación de + 24V
3 Zona de control Botones de paro de emergencia, reinicio, control de movimiento
Indicador de estado para cada movimiento de articulación,
4 Zona de indicación
indicación de estado de control
5 Zona de control PLC Alternador de potencia, interfaz de entrada y salida
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No Zona de funciones Introducción

6 Zona de conectores Conectores para señales de sensores y motores
Toma de corriente 220V CA con interruptor de indicador
7 Zona de alimentación
ENCENDIDO / APAGADO
Zona de interfaz de
8 Conector de interfaz USB y conector de programación PIC
comunicación
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1) ZONA DE CONTROL MCU
 Conector de interfaz de entrada (IN0 a IN23)
 Conector de interfaz de salida (OUT0 a OUT14)
 Interruptor de palanca (ON/OFF) para encender la zona de control MCU

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2) ZONA DE INTERFAZ
 Conector de codificador (A/B)
 Conector de sensor (SQ1 a SQ12)
 Conector de motor (PULL1 a PULL6; M1F a M6F; M1R a M6R)
 Conector RUN
 Conector ERR
 LED rojo de potencia
 Conector 0‐24V
Conector del codificador A/B:
Salida de fase AB del codificador giratorio

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Conector del sensor:
SQ1: articulación 1 límite rotativo izquierdo 90°
SQ2: articulación 1 límite rotativo derecho ‐90°
SQ3: articulación 2 límite hacia arriba 60°
SQ4: articulación 2 límite hacia abajo ‐60°
SQ9: articulación 5 límite rotativo izquierdo 90°
SQ10: articulación 5 límite rotativo derecho ‐90°
SQ11: mano‐pinza límite de apertura para soltar 100%
SQ 12: límite de apertura para sujetar 0%

Conector del motor:
PUL1: Articulación 1 Entrada de impulso del controlador del motor paso a paso
M1F: Articulación 1 Activación de control de movimiento hacia adelante (avanzar) del motor
paso a paso
M1R: Articulación 1 Activación del control de movimiento hacia atrás (retroceder) del motor
paso a paso
PUL2: Articulación 2 Entrada del impulso del controlador del motor paso a paso
M2F: Articulación 2 Activación del control del movimiento hacia adelante (avanzar) del motor
paso a paso
M2R: Articulación 2 Activación del control de movimiento hacia atrás (retroceder) del motor
paso a paso
PUL3: Articulación 3 Entrada de impulso del controlador del motor paso a paso
M3F: Articulación 3 Activación del control del movimiento hacia adelante (avanzar) del
controlador del motor paso a paso
M3R: Articulación 3 Activación del control del movimiento hacia atrás (retroceder) del
PUL4: Articulación 4 Entrada del impulse del controlador del motor paso a paso
M4F: Articulación 4 activación del control del movimiento hacia adelante (avanzar) del
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M4R: Articulación 4 Activación del control del movimiento hacia atrás (retroceder) del
PUL5: Articulación 5 Entrada del impulso del controlador del motor paso a paso
M5F: Articulación 5 activación del control de movimiento hacia adelante (avanzar) del
M5R: Articulación 5 Activación del control del movimiento hacia atrás del controlador del
motor paso a paso
PUL6: Mano‐pinza Entrada del impulso del controlador del motor paso a paso
M6F: mano‐pinza activación del control del movimiento hacia adelante (avanzar) del
controlador del motor
M6R: Mano‐pinza activación del control del movimiento hacia atrás (retroceder) del

Conector RUN:
Activo cuando el robot se mueve

Conector ERR:
Activo cuando hay una falla

24‐0V:
Salida de CC

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3) ZONA DE CONTROL
 Botón de emergencia
 Botón de reinicio + conector
 Perilla A/M + conector
 Botón de inicio + conector
 Botón de paro + conector
 Perilla F/R + conector
 Botón M1 + conector

Botón de emergencia:
Usado para parada urgente del equipo.

Botón de reinicio:
Usado para mover el brazo robótico a la posición predeterminada (función de reinicio).

Perilla A/M:
Ajuste en A para control de movimiento automático o ajuste en M para un control de
movimiento manual.

Botón de inicio:
Botón de inicio automático (utilizado para el control PLC).

Botón de paro:
Botón de paro automático (utilizado para el control PLC).
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Perilla F/R:
Para cambiar la dirección de movimiento de la articulación, avanzar (forward) o retroceder
(reverse).

Botón M1:
Articulación 1 Botón de control de movimiento rotatorio izquierdo / derecho.

Botón M2:
Articulación 2 Botón de control de movimiento hacia arriba / hacia abajo.

Botón M3:
Articulación 3 Botón de movimiento hacia arriba / hacia abajo.

Botón M4:
Articulación 4 botón de control de movimiento hacia arriba / hacia abajo.

Botón M5:
Botón de control de movimiento rotatorio izquierdo / derecho.

Botón M6:
Articulación 6 botón de control de movimiento sujetar / soltar.

Nota: Todas las articulaciones tienen un interruptor de límite y si la articulación llega al límite,
se le impedirá que siga moviéndose.

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4) ZONA DE CONTROL PLC
 Interruptor de palanca (ON/OFF) para encender la zona del PLC
 Conector común para encender el conector de entrada y salida (COM0; COM1;
COM2; COM3; ‐CM0; ‐CM1; ‐CM2; ‐CM3; +CM0; +CM1; +CM2; +CM3)
 Conector de interfaz de entrada (I‐00 a I‐27)
 Conector de interfaz de salida (O‐00 a O‐19)
 Conector de alimentación (+DC24; ‐DC24)
 Enchufe de interfaz USB
 Micro LED de estado
 Microinterruptor de programación

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1.3 EQUIPO
El kit de entrenamiento contiene los siguientes materiales:
 Panel de control
 Brazo robótico
 Cable de conexión para las señales (2)
 Cable de alimentación
 Cables azules (25)
 Cables amarillos (35)
 Cables rojos (15)
 Cables negros (10)
 CD‐ROM
 Bandas de repuesto (2)
 Cable USB
 Dispositivo para programación PIC

Verifique que el contenido sea correcto; de lo contrario, contacte a su proveedor De
Lorenzo.

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1.4 PARÁMETROS TÉCNICOS

Potencia de entrada: Tres cables monofásicos (220V ±10%, 50Hz)
Ambiente de trabajo: Temperatura ‐10°C～+40°C, humedad relativa <85% (25°C)
Articulación 1 Ángulo de rotación: ‐90°～+90°
Articulación 6 Apertura: 0～100%
Carga máxima: 500g
Potencia: ≤ 200 W
Tamaño: Base 380x200 mm, altura total: 950 mm
Peso: 27.5kg

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UNIDAD 2: TEORÍA BÁSICA DE INICIO
2.1 MOTOR PASO A PASO

Un motor paso a paso es un transductor electromecánico que convierte señales electrónicas de
tipo digital (ondas cuadradas o pulsos) en una rotación del eje del motor. Cada pulso produce una
rotación angular del eje del motor, cuya amplitud, normalmente llamada paso, es igual a una
fracción dada del ángulo de giro.

El paso varía entre diferentes motores y depende de las características electromecánicas de
fabricación; actualmente, los motores paso a paso se realizan con valores de paso típicos de 1.8°,
7.5°, 15°. Por lo tanto, dado que la amplitud de la rotación angular es proporcional al número de
pulsos de entrada, un motor con un paso de 1.8° realiza una revolución completa (360°) con 200
impulsos de control, mientras que un motor con un paso de 7.5° realiza una revolución completa
con 48 pulsos de control.

El principio de funcionamiento de un motor paso a paso se basa en las interacciones entre el
campo magnético fijo del rotor y las fuerzas magnetomotrices variables generadas por las
corrientes que fluyen a través de los devanados. Los motores se clasifican en: bipolar o unipolar,
dependiendo de si la corriente que fluye por los devanados lo hace en ambas direcciones o solo en
una; de dos o más fases, entendiendo por número de fases el número de devanados.

Cuando estas corrientes tienen un valor fijo, las fuerzas magnetomotrices generadas por los polos
del estator son constantes y, por lo tanto, existen puntos de balance estables. En esta situación, el
motor se mueve hacia el más cercano de los puntos de equilibrio, y posteriormente se detiene en
una posición fija en dicho punto, como se muestra en la siguiente figura (caso de un motor paso a
paso de imán permanente, bipolar, de dos fases).
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Por otro lado, cuando los devanados se activan siguiendo una secuencia adecuada, las fuerzas
magnetomotrices generadas por los polos del estator varían su polaridad y, por lo tanto, los puntos
de equilibrio varían su posición siguiendo la misma secuencia. Por esta razón, el rotor es frozado a
girar, siguiendo la variación de las secuencias de los puntos de equilibrio.

Esto se obtiene aplicando una tensión de polaridad adecuada solo a los devanados que deben
activarse para generar las fuerzas magnetomotrices necesarias.

A través de cambios posteriores de la dirección de las corrientes en los devanados, tenemos una
secuencia de rotaciones en el paso de rotación de 90°, en sentido horario. Para cambiar el sentido
de rotación solo se debe invertir la secuencia de control.

Este modo de operación se conoce como una operación de dos fases a la vez o del tipo de
accionamiento de dos fases o modo de accionamiento normal; se caracteriza por el hecho de que
los devanados se activan en secuencia de dos en dos.

Por otro lado, cuando los devanados se activan en secuencia, pero uno a la vez, tenemos una
operación de una fase a la vez o de accionamiento de una fase o de accionamiento de onda. La
ventaja de este tipo es su simplicidad, pero rara vez se utiliza porque el par es débil en
comparación con los otros modos de funcionamiento.

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2.1.1 MODELO KD-2MD530
El KD‐2MD530 es un controlador subdividido de par constante y ángulo constante, utilizado
principalmente para el accionamiento de motores paso a paso bifásicos tipo 42.57 con ajuste de
fracción fina de 15 micropasos. Bit de paso máximo 2500 pulsos/rev, rango de tensión de trabajo
de conductor de 24‐48 VCC, rango de corriente de trabajo máxima 1.0A~4.2A, corriente de salida
total 8, tasa de resolución de corriente alrededor de 0.45A, con función de protección de semiflujo
automático, sobretensión y sobrecorriente. Este circuito asegura que el motor funcione de manera
constante a baja velocidad, casi sin vibración ni ruido, con poco calentamiento, paro de los pulsos
del motor de pasos mayor a 100 m/s. La precisión de posicionamiento es alta.

Función de
Instrucciones de funcionamiento
accionamiento
Cuatro interruptores de palanca SW5‐SW8 para establecer la fracción fina de
Ajuste de micropasos del controlador (un total de 15). Cuando el usuario establece la
fracción fina de fracción fina de micropasos, primero debe detener el controlador. Para más
micropasos detalles sobre la configuración de fracciones finas de micropasos, consulte la
explicación del diagrama del panel del controlador.
Ajuste de Tres interruptores de palanca SW1‐SW3 para establecer la corriente de salida
corriente de del controlador (un total de 8). Para establecer la corriente de salida, consulte
salida la explicación del panel del controlador.
El usuario utiliza SW4 para ajustar la función de semiflujo automático del
controlador. OFF significa que la corriente estática se establece como la mitad
de la corriente dinámica, ON significa que la corriente estática es la misma que
Función de
la corriente dinámica. Por lo general, se debe ajustar SW4 en OFF, para que el
semiflujo
calentamiento del motor y del controlador sean bajos y para mejorar la
automático
confiabilidad. Aproximadamente 0.3 segundos después de que una secuencia
de impulsos se detenga, la corriente automática se reducirá en un 50% (55%
del valor real), el valor de calentamiento se reducirá en un 65% teóricamente.
PUL+ y PUL‐ son el terminal positivo y el terminal negativo de la señal de pulso
Interfaz de de control. DIR+ y DIR‐ son el terminal positivo y el terminal negativo de la
señal señal de dirección. ENA+ y ENA‐ son el terminal positivo y el terminal negativo
de la señal de habilitación.
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A+ y A‐ conectan el terminal positivo y el terminal negativo del devanado de
fase del motor paso a paso A; B+ y B‐ conectan el terminal positivo y el
Interfaz de
terminal negativo del devanado de fase B del motor paso a paso. Una vez
motor
intercambiado el devanado bifásico de A y B, podrá invertir la dirección del
motor.
Interfaz de Fuente de alimentación CC, rango de tensión de trabajo 24‐48 VCC, potencia>
potencia 100W.
Controlador con dos luces indicadoras: rojo y verde. Verde es el indicador de
potencia; una vez que el controlador está energizado, el verde se mantiene
Lámpara
encendido. Rojo es el indicador de fallos, cuando se presenta una
pronta
sobretensión o una sobrecorriente, el rojo se mantiene prendido hasta que se
resuelva el problema.
Tamaño total del controlador: 118 x 75.5 x 35 mm, la distancia de los orificios
Explicación de de instalación es de 112 mm. La instalación puede ser horizontal y vertical.
la instalación Durante la instalación, debe estar cerca del gabinete de metal, para mejorar la
disipación de calor.

PARÁMETROS TÉCNICOS
El controlador KD‐2MD530 adopta un interruptor de palanca de 8 bits que establece la decisión
precisa, la corriente dinámica y el flujo completo o semiflujo, de la siguiente manera:

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CONFIGURACIÓN DE LA CORRIENTE DE TRABAJO:
Corriente de salida máxima Corriente de salida promedio SW1 SW2 SW3

1.00A 0.71A ON ON ON
1.46A 1.04A OFF ON ON
1.91A 1.36A ON OFF ON
2.37A 1.69A OFF OFF ON
2.84A 2.03A ON ON OFF
3.31A 2.36A OFF ON OFF
3.76A 2.69A ON OFF OFF
4.20A 3.00A OFF OFF OFF

CONFIGURACIÓN DE FRACCIÓN FINA DE MICROPASOS:
No pasos / rotación SW4 SW5 SW6 SW7

400 OFF ON ON ON
800 ON OFF ON ON
1600 OFF OFF ON ON
3200 ON ON OFF ON
6400 OFF ON OFF ON
12800 ON OFF OFF ON
25600 OFF OFF OFF ON
1000 ON ON ON OFF
2000 OFF ON ON OFF
4000 ON OFF ON OFF
5000 OFF OFF ON OFF
8000 ON ON OFF OFF
10000 OFF ON OFF OFF
20000 ON OFF OFF OFF
25000 OFF OFF OFF OFF
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RECOMENDACIONES PARA EL USO DEL MOTOR PASO A PASO:
Durante el control de la operación del motor paso a paso, preste atención para evitar que el motor
se salga de paso.
Cuando el motor se sale de paso puede ser que pierda el paso o que aumente el paso. Cuando se
pierde el paso, el número de pasos hacia adelante del rotor es menor que número de pulsos.
Cuando se aumenta el paso, el número de pasos del rotor hacia adelante es mayor que el número
de pulsos. Una pérdida de paso considerable provoca que el motor se quede en un lugar o que
vibre alrededor de una posición. Cuando el aumento de paso es importante, el dispositivo
sobregirará. En las operaciones que hacen que el brazo robótico regrese a su origen, puede ser
que tengamos un aumento de paso. Cuando el brazo robótico regresa a su origen, el origen
cambia la acción, y cambia la entrada del comando a OFF. Sin embargo, la velocidad es muy alta
antes de alcanzar su origen. El par de inercia será mayor que el par de sujeción del motor
provocando que este aumente el paso. Debido a esto, la operación de regreso al origen debe
hacerse a una velocidad baja.

Como el devanado del motor es en sí la carga inductiva, mientras mayor sea la frecuencia de
entrada, menor será la corriente de excitación. Con una frecuencia mayor, el flujo magnético
cambia mucho y las pérdidas de carga aumentan.
Por lo tanto, con una frecuencia de entrada mayor, el par de salida disminuye.
El par de salida a la frecuencia de trabajo máxima puede ser un 40‐50% del par a baja frecuencia.
Durante el control del posicionamiento de alta velocidad, si la frecuencia especificada es
demasiado alta, tendremos el fenómeno de pérdida de paso.

Además, si las partes mecánicas no pueden ajustarse bien, podemos tener un aumento de la carga
mecánica. Los motores paso a paso no pueden cargarse mientras están funcionando, o tendremos
una salida de paso.
No pasos /
SW4 SW5 SW6 SW7
rotación
Articulación 1 800 ON OFF ON ON
Articulación 2 1600 OFF OFF ON ON
Articulación 3 1600 OFF OFF ON ON
Articulación 4 400 OFF ON ON ON
Articulación 5 5000 OFF OFF ON OFF
Articulación 6 800 ON OFF ON ON
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2.2 CODIFICADOR

El codificador es un dispositivo que compila y convierte la señal o los datos en el tipo de señal para
comunicación y almacenamiento.
El codificador convierte el desplazamiento angular o el desplazamiento lineal en una señal
eléctrica.
El primero se llama disco codificado, el último de tipo criterio. Según el tipo de lectura, el
codificador puede ser de contacto o de no contacto.
CARACTERÍSTICAS ELÉCTRICAS:
Circuito de salida Salida de colector abierto
Salida de fase A+B=0.5T±0.1T, Tz=1T±0.55T
Tensión de trabajo VCC 5～26V
Corriente de consumo ≤80mA
Corriente de carga 40mA
Salida H alto nivel Mín. VCC*0.7
Salida L bajo nivel Máx. VCC*0.4
Frecuencia máxima 200kHz

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CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS:
Velocidad máxima por

Resolución Carga máxima del eje
minuto
Dirección radial 50N, dirección
6000r/min 600P/R
axial 20N

Par de arranque Resistencia de choque Antichoque
<0.05Nm 50G/11ms 10G/10‐2000HZ

Inercia de giro Temperatura de trabajo Nivel de protección
4×10‐8kg·m2/s2 ‐30~85Ԩ IP51
TABLA DE CABLEADO:
Señal A B Z VCC GND
Color Verde Blanco Amarillo Rojo Negro
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2.3 SENSOR

El sensor Hall es un tipo de sensor de campo magnético que funciona según el efecto Hall. El
efecto Hall es un efecto magnetoeléctrico descubierto por A. H. Hall en 1879 mientras investigaba
cómo se organiza la conducción eléctrica en el metal. Un sensor de efecto Hall es un transductor
que varía su tensión de salida en respuesta a un campo magnético. Los sensores de efecto Hall se
utilizan para aplicaciones de cambio de proximidad, posicionamiento, detección de velocidad y
detección de corriente.
Cuando un haz de partículas cargadas pasa a través de un campo magnético, las fuerzas actúan
sobre las partículas y el haz se desvía de su trayectoria recta. El flujo de electrones a través de un
conductor se conoce como un haz de portadores cargados. Cuando un conductor se coloca en un
campo magnético perpendicular a la dirección de los electrones, estos se desviarán de su
trayectoria recta. Por lo tanto, un plano del conductor se cargará negativamente y el lado opuesto
se cargará positivamente. La tensión entre estos planos se llama tensión Hall.
Con alta precisión de corriente, amplio rango de tensión, bajo consumo, salida de gran potencia,
los sensores de efecto Hall son ampliamente utilizados en el campo de medición de corriente /
frecuencia, pruebas, programación, posicionamiento, etc.

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CARACTERÍSTICAS ELÉCTRICAS:
Tensión de entrada: 6‐36 V CC
Corriente máxima de salida: 200 mA
Polaridad de medición: N

2.4 PIC
La serie SCM de PIC, desarrollada por Microchip Technology Inc., tiene una estructura de
instrucción simple (RISC), un número de instrucciones limitado (su conjunto de instrucciones de
máquina de 8 bits incluye solo 35 instrucciones) y una estructura de sistema simple.

El hardware SCM de la serie PIC tiene una estructura de bus, las direcciones de almacenamiento de
programas y almacenamiento de datos están completamente separadas, y el bus de instrucciones
y el bus de datos también están completamente separados.

Es ampliamente utilizado en periféricos de computadora, control industrial, control de
comunicación, medición inteligente, electrónica de automóvil y electrodomésticos.

Este conjunto adopta el PIC SCM PIC16F877A senior, utilizando el entorno de desarrollo de
integración MPLABXIDE y el compilador XC8 combinados para crear la plataforma de desarrollo de
programa de lenguaje PIC SCM C.

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PRINCIPAL DESEMPEÑO Y CARACTERÍSTICAS DEL PIC16F877A:
• Solo se deben aprender 35 instrucciones de una sola palabra
• Todas las instrucciones son de un solo ciclo, excepto las ramas del programa, que son de dos
ciclos
• Velocidad de funcionamiento: CC – 20 MHz entrada de reloj
CC – 200 ns ciclo de instrucciones
• Hasta 8k x 14 palabras de memoria de programación flash, hasta 368 x 8 bytes de memoria de
datos (RAM), hasta 256 x 8 bytes de memoria de datos EEPROM

CARACTERÍSTICAS DE PERIFÉRICOS:
• Timer0: Temporizador/contador de 8 bits con preescalador de 8 bits
• Timer1: Temporizador/contador de 16 bits con preescalador, puede incrementarse durante el
modo de reposo a través de un cristal / reloj externo
• Timer2: Temporizador/contador de 8 bits con registro de período de 8 bits, preescalador y
postescalador
• Dos módulos de captura, comparación y PWM ‐ La captura es de 16 bits, resolución máxima de
12.5 ns ‐ La comparación es de 16 bits, resolución máxima de 200 ns ‐ y PWM es de resolución
máxima de 10 bits.
• Puerto serial síncrono (SSP) con SPI (modo maestro) y I2C™ (maestro/esclavo)
• Transmisor receptor síncrono asíncrono universal (USART/SCI) con detección de dirección de 9
bits.
• Puerto esclavo paralelo (PSP) ‐ con ancho de 8 bits con RD externo, controles WR y CS (solo
pines 40/44)
• Circuito de detección de baja de tensión para restablecimiento de baja de tensión (Brown‐out
reset BOR)

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CARACTERÍSTICAS ANALÓGICAS:
• Convertidor analógico‐digital (A/D) de 10 bits, de hasta 8 canales.
• Restablecimiento de baja de tensión (BOR)
• Módulo comparador analógico con:
‐ Dos comparadores analógicos
‐ Módulo de referencia de tensión en chip (VREF) programable
‐ Multiplexación de entrada programable desde las entradas del dispositivo y la referencia de
tensión interna ‐ Las salidas del comparador son accesibles externamente

ESQUEMA:
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2.5 PLC
El PLC (Controlador Lógico Programable) es un dispositivo electrónico digital, equipado con
memoria programable que permite administrar un proceso, con la ayuda de un programa
memorizado dentro de él. El uso masivo de este equipo para la gestión de procesos civiles e
industriales se justifica por el hecho de que PLC es un sustituto de grandes paneles eléctricos que
operan con dispositivos electromecánicos (relés, contadores, temporizadores, etc.).

Esto reduce el espacio ocupado, no solo si el proceso a ser controlado necesita cambios, en
instalaciones tradicionales la instalación puede ser reconstruida, con la pérdida de días de
producción, mientras que con la ayuda del PLC es suficiente con cambiar el programa según los
nuevos requerimientos.
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2.5.1 INSTRUCCIONES PRINCIPALES

(1) Contador de alta velocidad HSC
Parámetro Tipo de parámetro Tipo de datos Instrucción
Start Using Entrada BOOL Bloque de función comenzar a usar.
Cuando Enable = TRUE, lleva a cabo la
operación HSC especificada en el
parámetro de orden HSC.
Cuando Enable = FALSE, no manda
ninguna orden de HSC.
Parámetro Tipo de parámetro Tipo de Instrucción

datos
HscCmd Entrada USINT Manda una orden a HSC
HSCAppData Entrada HSCAPP Configuración del programa aplicado HSC
(normalmente solo necesita una vez)
HSCStslnfo Entrada HSCSTS Estado dinámico de HSC, continuo para
actualizar durante el conteo de HSC
PlsDate Entrada DINT Estructura de datos de interruptor de
UDINT límite programable (PLS)
Sts Salida UINT HSC lleva a cabo estado
ENO Salida BOOL Salida de inicio
Solo aplica para la programación de LD

DL ROBSIX
(2) Instrucción de salida de pulso
Parámetro Tipo de parámetro Tipo de datos Instrucción

EN Entrada BOOL Bloque de función comenzar a usar.
Una vez que EN = TRUE, realiza el cálculo de
corriente MC_MoveVelocity.
Axisln Entrada AXIS_REF
Execute Entrada BOOL Una vez TRUE, comienza a moverse en
flanco ascendente
Velocity Entrada REAL Valor de velocidad máxima [u/s].
Acceleration Entrada REAL Valor de aceleración (puede añadir energía
al motor) [u/s2]
Deceleration Entrada REAL Valor de desaceleración (puede reducir la
energía del motor) [u/s2]
Add Entrada REAL Agrega valor de aceleración [u/s3]
acceleration
Direction Entrada SINT El valor efectivo incluye: ‐1, 0, 1
BufferMode Entrada SINT Este parámetro no se utiliza
ENO Salida BOOL Comenzar a utilizar la salida. Aplica solo
para programación LD
Axis Salida AXIS_REF Eje en la salida del programa LD solo de
lectura
DL ROBSIX
Parámetro Tipo de parámetro Tipo de Instrucción

datos
InVelocity Salida BOOL Cuando TRUE, alcanza la velocidad ordenada
(primera vez)
Busy Salida BOOL Cuando TRUE, el bloque de función no
termina completo
Active Salida BOOL Cuando TRUE, significa que el bloque de
funciones puede controlar el eje.
Direction Salida SINT El valor efectivo incluye: ‐1, 0, 1
CommandAb Salida BOOL Cuando TRUE, significa que la orden está
orted suspendida por otras órdenes o por el bloque
de función Error Stop
Error Salida BOOL Cuando TRUE, significa que detecta el error
ErrorID Salida UNIDAD Marca el error
DL ROBSIX
UNIDAD 3: FUNCIONAMIENTO DEL ENTRENADOR

3.1 ADVERTENCIA

Para utilizar correctamente el producto:
1. Revise que la fuente de alimentación sea monofásica de tres hilos (220V±10% 50Hz) y con
tierra confiable.
2. Verifique que el engranaje de fricción esté acoplado de manera confiable.
3. Verifique que la banda síncrona esté conectada de manera confiable.
4. Verifique que el husillo esté conectado de manera confiable.
5. Verifique que los enchufes de las conexiones de aviación al MCU/PLC, sensor, botón,
codificador, motor paso a paso y caja de control sean correctas y firmes.
6. Revise si hay alguna cosa en la articulación 6 (mano‐pinza).
7. Verifique que cada articulación se encuentre dentro del rango de la posición límite.

DL ROBSIX
3.2 INSTALACIÓN DEL HARDWARE

Coloque el robot en una mesa estable.
Asegúrese de que el área alrededor del brazo robótico esté libre de obstáculos.

Verifique que todos los interruptores estén en la posición OFF y que el botón de emergencia esté
liberado.

Conecte los dos cables de señal (E1, P1) a la base del robot y al panel de control.
DL ROBSIX

Conecte el cable de la fuente de alimentación a la toma y a la red eléctrica.

DL ROBSIX
3.3 INSTALACIÓN DEL SOFTWARE

Necesita instalar 2 softwares para trabajar:
- Software DL ROBSIX
- Software CONNECTED COMPONENTS WORKBENCH

El primer software se usa para controlar el brazo robótico en modo automático con el controlador
PIC.
El segundo software se usa para programar el brazo robótico en modo automático o manual con el
controlador PLC.
3.3.1 SOFTWARE DL
1. Vaya a la carpeta del CD y ábrala.
2. Haga doble clic en la carpeta "Software".
3. Haga doble clic en la carpeta "DL ROBSIX".
4. Haga doble clic en la carpeta “Register OCX”.
5. Haga doble clic en la carpeta de su sistema.
6. Lea Instructions.txt.
7. Luego, ejecute el software DL ROBSIX.exe.
DL ROBSIX
3.3.2 DRIVER USB
1. Conecte el cable USB a la PC y al panel de control.
2. Encienda el panel de control.
3. Durante la primera ejecución, debe instalar el driver USB.
4. Espere hasta que su sistema operativo instale automáticamente el driver.
5. Para verificar la instalación correcta, vaya a “ Device Manager “ y revise el dispositivo “ Prolific
USB‐to‐Serial Comm Port ” y el número de puerto COM asignado por Windows.

Si su sistema operativo no reconoce automáticamente el driver:
2. Haga doble clic en la carpeta “Software”.
3. Haga doble clic en la carpeta “DRIVER USB”.

DL ROBSIX
4. Ejecute el iniciador "setup".
5. Una vez iniciada la instalación, siga las instrucciones y espere a que se complete.

NOTA: Puede encontrar el programa más reciente del driver en la siguiente dirección de descarga:
http://www.prolific.com.tw/US/ShowProduct.aspx?p_id=225&pcid=41

3.3.3 SOFTWARE DEL BANCO DE TRABAJO

2. Haga doble clic en la carpeta “Software”.
3. Haga doble clic en la carpeta “WORKBENCH”.
4. Ejecute el iniciador “setup”.

DL ROBSIX

5. Una vez iniciada la instalación, siga las instrucciones y espere a que se complete.
6. Después de la instalación, vaya a la lista de programas “Rockwell Automation”, inicie
“Connected Components Workbench”.

NOTA: Puede encontrar el programa más reciente del driver en la siguiente dirección de descarga:
http://www.rockwellautomation.com/global/support/connected‐
components/workbench.page?#tab4
DL ROBSIX
3.4 MODO OPERATIVO
El siguiente diagrama muestra los diferentes modos de operación del brazo robótico.
DL ROBSIX
3.4.1 FUNCIÓN DE RESTABLECIMIENTO

Es importante usar la función de restablecimiento antes de utilizar el DL ROBSIX. Con la función de
restablecimiento, el brazo robótico se calibra y regresa a la posición preestablecida.
La función de restablecimiento está disponible solo para el modo de controlador MCU.

ANTES DE EJECUTAR LA FUNCIÓN DE RESTABLECIMIENTO:
 Asegúrese de que todos los sensores estén funcionando y que los cables en el panel de
control estén conectados a la toma correcta (consulte la unidad 3.4.2).
 Verifique que todas las articulaciones estén funcionando dentro de la zona verde. De lo
contrario, ajuste el mando "A/M" en M y mueva cada articulación con el mando "F/R" + el
botón "M1: M6".

Ahora, presione el botón "Restablecer" en el panel de control para ejecutar la función de reinicio.

NOTA:
Es importante verificar que, durante la función de restablecimiento, el brazo robótico no exceda los
límites de posición (zona roja). Si esto sucediera, presione el botón de emergencia
inmediatamente.
DL ROBSIX
La función de restablecimiento permite establecer la posición límite de movimiento de cada
articulación.

La lógica de funcionamiento de la función de restablecimiento es la siguiente: cuando se presiona
el botón “Restablecer”, la articulación 1 comienza a rotar en sentido horario hasta el límite 1
(sensor 1), luego comienza rotar en sentido antihorario hasta el límite 2 (sensor 2); de esta
manera, la articulación 1 registra las posiciones de rotación mínima y máxima.

Después de esto, la articulación 2 realiza el mismo procedimiento y así sucesivamente hasta la
articulación 6.

Después de la calibración, cada articulación se puede mover con seguridad dentro de las
posiciones límite, como se muestra en la siguiente tabla:

articulación1: ‐90° +90°
articulación2: ‐60° +60° respecto al eje de la articulación 1
articulación5: ‐90° +90°
articulación6: 0% (cerrar) – 100% (abrir)

DL ROBSIX
3.4.2 OPERACIÓN CON CONTROLADOR MCU

Asegúrese de haber instalado correctamente el hardware y el software (ver unidad 3.2‐3.3).

Conecte los conectores del panel de control como se explica en la siguiente tabla.

Utilice los cables de colores suministrados según el tipo de señal que se conectará:
 Amarillo: interfaz de entrada
 Azul: interfaz de salida
 Rojo: +24 V
 Negro: 0 V

Conector de Conector de
Conectar a Conectar a
entrada salida
IN0 Conector del codificador A OUT0 Conector del motor M1F
IN1 Conector del botón de reinicio OUT1 Conector del motor M1R
IN2 Conector de la perilla A/M OUT2 Conector del motor M2F
IN3 ‐ OUT3 Conector del motor M2R
IN4 ‐ OUT4 Conector del motor M3F
IN5 Conector de la perilla F/R OUT5 Conector del motor M3R
IN6 Conector del botón M1 OUT6 Conector del motor M4F
IN7 Conector del botón M2 OUT7 Conector del motor M4R
IN12 Conector del sensor SQ1 OUT12 Conector RUN
IN13 Conector del sensor SQ2 OUT13 Conector ERR
IN14 Conector del sensor SQ3 OUT14 Conectores PULL1 a PULL 6
IN15 Conector del sensor SQ4

DL ROBSIX
Encienda el panel de control

Coloque el interruptor de palanca en ON.

Ejecute la función de restablecimiento (ver unidad 3.4.1).

FUNCIONAMIENTO DEL MODO MANUAL CON BOTONES:

Cuando la perilla "A/M" está ajustada en "M" y la perilla "F/R" está ajustada en "F":
• Al presionar el botón "M1", la articulación 1 del brazo robótico gira en sentido horario.
Al soltar el botón; se detiene el movimiento.
 Al presionar el botón "M2", la articulación 2 del brazo robótico se mueve hacia arriba.
 Al presionar el botón "M5", la articulación 5 del brazo robótico gira en sentido horario.
 Al presionar el botón "M6", la articulación 6 del brazo robótico se cierra.
Al soltar el botón; se detiene el movimiento

Cuando la perilla “A/M” está ajustada en “M” y la perilla “F/R” está ajustada en “R”:
 Las funciones de los botones son las mismas que antes, pero la articulación se mueve en el
sentido opuesta.

DL ROBSIX
OPERACIÓN EN MODO MANUAL CON EL SOFTWARE DL:

Conecte el cable USB a la PC y al panel de control.

Ejecute el software DL ROBSIX.

Cuando la perilla “A/M” está ajustada en “M”:
 Ingrese un valor en el rango de velocidad (velocidad de movimiento del brazo robótico).
 Ingrese un valor en el rango de posición (ángulo de posición del brazo robótico).
 Haga clic en el botón RUN para mover la articulación seleccionada.

DL ROBSIX
OPERACIÓN EN MODO AUTOMÁTICO CON EL SOFTWARE DL:

Conecte el cable USB a la PC y al panel de control.

Ejecute el programa DL ROBSIX.

DL ROBSIX
Cuando la perilla “A/M” está ajustada en “A”:
 Escriba las instrucciones para el control del programa.
El formato de instrucción es “Joint + number + space + position value”.
Cada instrucción ocupa un renglón.

Por ejemplo:
- Para mover la articulación 1 a 45°, la instrucción es “joint1 45”.
- Para mover la articulación 5 a ‐45°, la instrucción es “joint5 ‐45”.

 Después de completar las instrucciones en el diálogo de instrucciones del control de
programa, agregue un “ENTER” a la última instrucción.
 Haga clic en el botón "Check" para verificar el número y la validez de las instrucciones. Si todo
es correcto, puede continuar.
 Haga clic en el botón “Start” para que el brazo robótico actúe según las instrucciones.
 Haga clic en el botón “Stop” para detener la acción

DL ROBSIX
En control de programa, además de escribir instrucciones en el diálogo de instrucciones, también
puede importar archivos de texto a través de la barra de menús para copiar rápidamente las
instrucciones en el cuadro de instrucciones o guardar las instrucciones escritas en los documentos
de texto para usarlas más adelante.

Haga clic en “File” en la barra de menú superior izquierda que incluye las funciones “New”, “Open”,
“Save”, “Save as”, “Close”:
- “New”: Crea un nuevo documento de texto de instrucciones
- “Open”: Abre un documento de texto de instrucciones guardado
- “Save”: Guarda el documento de texto de instrucciones
- “Save as”: Guarda la instrucción como otro documento de texto
- “Close”: Cierra el menú

DL ROBSIX
DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA MCU

DL ROBSIX
3.4.3 OPERACIÓN CON CONTROLADOR PLC

Asegúrese de haber instalado exitosamente el hardware y el software (ver unidad 3.2‐3.3).

Encienda el panel de control.

Coloque el interruptor de palanca en ON.

Ajuste el microinterruptor en PRG.

Conecte el cable USB a la PC y al puerto USB del PLC.

DL ROBSIX
Ejecute el software del programa RSlinx Classic.
Este programa se utiliza para configurar la comunicación entre la PC y el PLC.

Haga clic en Start

Haga clic en Communications \ RSWho
DL ROBSIX
Revise la disponibilidad del puerto USB.

Ejecute el software CONNECTED COMPONENTS WORKBENCH.

Haga clic en Device \ Connect

Ahora compile y descargue su programa personalizado (ver unidad 3.4.3a) o simplemente
descargue los programas de demostración (ver unidad 3.4.3b).
Conecte los conectores del panel de control de la zona del PLC a la zona de interfaz según el
programa designado (ver unidad 3.4.3b para programa DEMO).

DL ROBSIX
La siguiente tabla muestra las conexiones requeridas siempre:
Conector Conectar a
+DC24, COM0, COM1, COM2,

24V COM3, +CM0, +CM1, +CM2,
+CM3
-DC24, -CM0, -CM1, -CM2, -
0V
CM3

Utilice los cables de colores suministrados según el tipo de señal que se va a conectar:
Amarillo: interfaz de entrada
Azul: interfaz de salida
Rojo: +24 V
Negro: 0 V

Ajuste el microinterruptor en RUN.

Pruebe el programa para mover el brazo robótico.

DL ROBSIX
3.4.3a PROGRAMA PERSONALIZADO

Paso 1: Nuevo proyecto.

Paso 2: Seleccione el modelo y la versión del controlador.

DL ROBSIX
Paso 3: Agregue una variable.

Paso 4: Agregue un diagrama de escalera.

DL ROBSIX
Paso 5: Interfaz de programación.

Paso 6: Compile el proyecto.

Paso 7: Descargue el proyecto.

DL ROBSIX
3.4.3b PROGRAMA DE DEMOSTRACIÓN

Paso1: Vaya a la carpeta del CD y ábrala.

Paso2: Haga doble clic en la carpeta “Programs”.

Paso3: Haga doble clic en la carpeta “PLC”.

Paso4: Haga doble clic en la carpeta “DEMO”.

Paso5: Seleccione un programa de demostración:
- DEMO_01: Manual mode program: move joint1
- DEMO_06: Manual mode program: move the nipper‐hand
- DEMO_07: Semi‐automatic mode program: move joint1 to joint5 and the nipper‐hand

Paso6: Abra el documento *.ccwsln (con el software CONNECTED COMPONENTS WORKBENCH)

Paso7: Descargue el programa.

DL ROBSIX
DEMO_01

En este ejercicio, el alumno estudiará el diagrama eléctrico y lógico para controlar la articulación 1.

Objetivos
 Mover exitosamente la articulación 1 dentro de sus límites.

Requerimientos
 Conocer la programación básica del PLC.
 Saber cómo funciona el software “Connected Components Workbench”.

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Diagrama de control de flujo:
DL ROBSIX
Conexiones requeridas:

Controles requeridos:
Utilice el botón M1 y la perilla F/R, respectivamente, para mover la articulación 1.

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DEMO_02

En este ejercicio, el alumno estudiará el diagrama eléctrico y lógico para controlar la articulación 2.

Objetivos

Requerimientos

DL ROBSIX

DL ROBSIX

Use el botón M2 y la perilla F/R respectivamente para mover la articulación 2.

DL ROBSIX
DEMO_03

En este ejercicio, el alumno estudiará el diagrama lógico y eléctrico para controlar la articulación 3.

Objetivos

Requerimientos

DL ROBSIX

DL ROBSIX


DL ROBSIX
DEMO_04


Objetivos

Requerimientos

DL ROBSIX

DL ROBSIX


DL ROBSIX
DEMO_05


Objetivos

Requerimientos

DL ROBSIX

DL ROBSIX


DL ROBSIX
DEMO_06

En este ejercicio, el alumno estudiará el diagrama eléctrico y lógico para controlar la mano‐pinza.

Objetivos
 Mover exitosamente la mano‐pinza dentro de sus límites.

Requerimientos
 Saber cómo funciona el software "Connected Components Workbench".

DL ROBSIX

DL ROBSIX

Use el botón M6 y la perilla F/R respectivamente para mover la mano‐pinza.

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DEMO_07

En este ejercicio, el alumno estudiará el diagrama eléctrico y lógico para controlar el brazo
robótico.

Objetivos
 Mover exitosamente el brazo robótico dentro de sus límites.

Requerimientos
 Saber cómo funciona el software "Connected Components Workbench".

DL ROBSIX

DL ROBSIX
DL ROBSIX

DL ROBSIX

DL ROBSIX

 Cuando la perilla “A/M” está ajustada en “M”:
- Use el botón M1 y la perilla F/R respectivamente para mover la articulación 1.
- Use el botón M6 y la perilla F/R respectivamente para mover la mano‐pinza.
- Use el botón de reinicio para controlar el brazo robótico y regresar al punto de partida.

 Cuando la perilla “A/M” está en “A”:
- Presione el botón de inicio, primero, cada articulación regresará al punto de origen, y
después viajará hasta la posición de inicio. El brazo robótico hará un ciclo de la operación
entre la posición de inicio y la posición de destino.
- Presione el botón de paro, el robot deja de funcionar inmediatamente.

DL ROBSIX
PÁGINA EN BLANCO
DL ROBSIX
UNIDAD 4: FALLOS Y RESOLUCIÓN DE

PROBLEMAS
Fallo Causa Solución

1. La rueda de fricción no está bien 1. Ajuste el engranaje de la rueda
engranada. de fricción.
2. El actuador y el motor paso a paso no 2. Vuelva a conectar el actuador y
están bien conectados. el motor paso a paso.
La articulación
3. El sensor y el controlador no están bien 3. Vuelva a conectar el sensor y el
1 no rota
conectados. controlador.
4. Los cables están enredados en la 4. Mueva la articulación en reversa
articulación. y desenrede la articulación.
5. El movimiento llega al límite. 5. Movimiento en sentido contrario.
1. Ajuste la distancia entre poleas
1. La distancia entre las dos poleas
síncronas.
síncronas es inapropiada.
2. Vuelva a conectar el actuador y
Las 2. El actuador y el motor paso a paso no
el motor paso a paso.
articulaciones están bien conectados.
3. Vuelva a conectar el sensor y el
2,3,4 no 3. El sensor y el controlador no están bien
controlador.
pueden rotar conectados.
4. Mueva hacia atrás la articulación,
4. Los cables están enredados en la unión.
y desenrédela.
5. El movimiento alcanza el límite.
5. Movimiento en sentido contrario.
1. El actuador y el motor paso a paso no
se conectan bien.
2. El sensor y el controlador no están bien
La articulación 2.Reconecte el sensor y el
conectados.
5 no puede controlador.
3. Los cables se enredan en la
rotar 3. Mueva la articulación en sentido
articulación.
contrario y desenrédela.
4. El movimiento alcanza el límite.
4. Muévala en sentido contrario.
1. El actuador y el motor paso a paso no

están bien conectados.
El dedo n abre 2. El sensor y el controlador no están bien
2. Vuelva a conectar el sensor y el
y/o cierra conectados.
controlador.
3. La varilla roscada o la ranura de
3. Reduzca la fricción.
posicionamiento tienen mucha fricción.
DL ROBSIX
1. El sensor Hall / interruptor de límite está 1. Cámbielo por un nuevo sensor

No se puede dañado. Hall / interruptor de límite.
volver a la 2. El sensor Hall / interruptor de límite y el 2. Reconecte el sensor Hall /
calibración gabinete de control no están bien interruptor de límite del gabinete de
cero conectados. control.
3. La unión no está en la posición real 3. Calibre de nuevo, mueva el límite
antes de la calibración cero. dentro del rango del sensor.
1. Cambie por una nueva fase de
El codificador salida del codificador rotatorio.
1. El codificador rotatorio está dañado.
rotatorio no 2. Cambie por un nuevo codificador
2. Los ejes no están bien conectados.
funciona giratorio.
3. Ajuste la conexión de los ejes.
1. Vuelva a instalar el programa de
1. El programa de la unidad USB no está
La la unidad.
instalado correctamente.
comunicación 2. Vuelva a insertar la línea USB o
2. Contacto deficiente de USB.
USB es suelde la interfaz USB.
3. El módulo de comunicación USB está
anormal 3. Cambie por un nuevo módulo de
dañado.
comunicación USB.
1. Corte la conexión entre la
alimentación y el USB y vuelva a
encenderla.
1. Falla del PIC/PLC.
2. Después del encendido, regule la
Los botones no 2. Calibración cero deficientes.
posición de la articulación
funcionan 3. Contacto deficiente en conector del
manualmente y vuelva a realizar la
botón o del cable.
calibración cero.
3. Vuelva a soldar o cambie para un
nuevo conector o cable.
1. Fusible quemado.
1. Cambie por un nuevo fusible.
Gabinete de 2. El paro repentino de la perilla está
2. Desconecte el paro repentino.
control sin encendido.
3. Vuelva a conectar la línea de
electricidad. 3. Contacto deficiente de la línea de
conexión de alimentación.
conexión de potencia.
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DE LORENZO SPA
V.le Romagna, 20 - 20089 Rozzano (MI) Italy
Tel. ++39 02 8254551 - Fax ++39 02 8255181
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DL ROBSIX

UNIDAD 1: INTRODUCCIÓN AL ENTRENADOR

1.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL ROBOT

1.2 COMO ESTÁ HECHO

El DL ROBSIX se compone principalmente de dos partes:

1.2.1 BRAZO ROBÓTICO

1.2.2 PANEL DE CONTROL

No Zona de función Introducción

No Zona de funciones Introducción

1.4 PARÁMETROS TÉCNICOS

UNIDAD 2: TEORÍA BÁSICA DE INICIO

2.1 MOTOR PASO A PASO

2.1.1 MODELO KD-2MD530

Corriente de salida máxima Corriente de salida promedio SW1 SW2 SW3

No pasos / rotación SW4 SW5 SW6 SW7

Velocidad máxima por

Par de arranque Resistencia de choque Antichoque

<0.05Nm 50G/11ms 10G/10‐2000HZ

Inercia de giro Temperatura de trabajo Nivel de protección

4×10‐8kg·m2/s2 ‐30~85Ԩ IP51

Señal A B Z VCC GND

Color Verde Blanco Amarillo Rojo Negro

2.5.1 INSTRUCCIONES PRINCIPALES

Parámetro Tipo de parámetro Tipo de Instrucción

Parámetro Tipo de parámetro Tipo de datos Instrucción

Parámetro Tipo de parámetro Tipo de Instrucción

UNIDAD 3: FUNCIONAMIENTO DEL ENTRENADOR

3.2 INSTALACIÓN DEL HARDWARE

3.3 INSTALACIÓN DEL SOFTWARE

3.3.2 DRIVER USB

3.3.3 SOFTWARE DEL BANCO DE TRABAJO

3.4 MODO OPERATIVO

3.4.1 FUNCIÓN DE RESTABLECIMIENTO

3.4.2 OPERACIÓN CON CONTROLADOR MCU

FUNCIONAMIENTO DEL MODO MANUAL CON BOTONES:

OPERACIÓN EN MODO MANUAL CON EL SOFTWARE DL:

OPERACIÓN EN MODO AUTOMÁTICO CON EL SOFTWARE DL:

DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROGRAMA MCU

3.4.3 OPERACIÓN CON CONTROLADOR PLC

+DC24, COM0, COM1, COM2,

3.4.3a PROGRAMA PERSONALIZADO

3.4.3b PROGRAMA DE DEMOSTRACIÓN

UNIDAD 4: FALLOS Y RESOLUCIÓN DE

Fallo Causa Solución

1. El actuador y el motor paso a paso no

1. El sensor Hall / interruptor de límite está 1. Cámbielo por un nuevo sensor

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