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Tema V 1 Teoria PDF
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Capí
Capítulo V
1
Cinemática y Dinámica de Máquinas. V.1 Introducción a las levas
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Capí
Capítulo V
Levas
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. V.1 Introducción a las levas
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Capí
Capítulo V: Tema 1
Introducció
Introducción a las levas
1. Introducción.
2. Clasificación de las levas.
1. Tipo de seguidor.
2. Tipo de cerramiento.
3. Tipo de cadena cinemática.
3. Ventajas de las levas.
4. Nomenclatura de las levas.
5. Ángulo de presión.
6. Diagramas de desplazamiento.
1. Diagramas SVAJ.
7. Ley fundamental de las levas.
8. Tipos de diagramas de desplazamiento.
1. Movimiento armónico simple.
2. Movimiento cicloidal.
3. Funciones polinomios.
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Capítulo V: Tema 1
Introducció
Introducción a las levas
1. Introducción.
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Introducció
Introducción
Las levas son elementos mecánicos empleados para
convertir movimiento rotatorio en movimiento
oscilatorio (casi siempre) o movimiento oscilatorio en
rotatorio (rara vez).
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Cinemática y Dinámica de Máquinas. V.1 Introducción a las levas
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Introducció
Introducción
El mecanismo/sistema leva-seguidor consta de un
elemento de perfil irregular (leva) que suele emplearse
como elemento de entrada y da movimiento a un
elemento de salida (seguidor), que rueda y desliza sobre
el conductor.
Seguidor
Leva
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Introducció
Introducción
El conjunto leva-seguidor es un mecanismo empleado
para generar un tipo especifico de movimiento. Es un
mecanismo importante, ya que puede conseguir casi
cualquier tipo de movimiento.
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Clasificació
Clasificación de las levas
CADENA
CADENAPLANA
PLANA CADENA
CADENAESPACIAL
ESPACIAL
- -CILINDRICAS
CILINDRICAS
L.L.DE
DETRASLACION
TRASLACION L.L.DE
DEROTACION
ROTACION - -CONICAS
CONICAS
- -GLOBICAS
GLOBICAS
-SEGUIDOR
-SEGUIDORDEDE SEGUIDOR
SEGUIDORDE
DE SEGUIDOR
SEGUIDOR
TRANSLACION
TRANSLACION TRASLACION
TRASLACION OSCILANTE
OSCILANTE
- -SEGUIDOR
SEGUIDOR
OSCILANTE
OSCILANTE PUNTUAL
PUNTUAL
DE
DERODILLO
RODILLO
- -CENTRADO
CENTRADO - -SIN
SINEXCENTRICIDAD
EXCENTRICIDAD
PUNTUAL
PUNTUAL - -DESCENTRADO
DESCENTRADO
PLANO
PLANO - -CON
CONEXCENTRICIDAD
EXCENTRICIDAD
- -CENTRADO
CENTRADO
DE
DERODILLO
RODILLO - -DESCENTRADO
DESCENTRADO DE
DEFORMA
FORMA
CUALQUIERA
CUALQUIERA
DE
DEPIE
PIEPLANO
PLANO
DE
DEFORMA
FORMA
CUALQUIERA
CUALQUIERA
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Clasificació
Clasificación de las levas
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Tipo de seguidor
Podemos encontrar
seguidores con movimiento de
rotación o movimiento de
translación.
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Tipo de seguidor
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Tipo de seguidor
Centrado
Seguidor
puntual
Descentrado
e 13
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Tipo de seguidor
SEGUIDORES
SEGUIDORESOSCILANTES
OSCILANTES
DE
DERODILLO
RODILLO
PUNTUAL
PUNTUAL
- -SIN
SINEXCENTRICIDAD
EXCENTRICIDAD
PLANO
PLANO
DE
DEFORMA
FORMA
CUALQUIERA
CUALQUIERA
- -CON
CONEXCENTRICIDAD
EXCENTRICIDAD
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Tipo de cerramiento
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Tipo de cerramiento
Mg
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Tipo de cerramiento
En el cerramiento de forma es la propia geometría de la leva y el seguidor en el
contacto la que garantiza que dicho contacto sea permanente.
Existen dos tipos:
• Leva y contraleva: Tiene una ranura sobre la que desliza el rodillo del siguidor. Esta
ranura define la trayectoria.
• Diámetro constante: Existe una mágnitud que debe permanecer constante entre
dos rodillos.
Perfil conjugado 1
Ranura o
canaleta
Perfil conjugado 2
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Leva cilíndrica
Seguidor
Seguidor
Leva glóbica
Seguidor
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Circunferencia principal
Perfil de la leva
Seguidor
de rodillo
Punto trazador
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θ
2π
e 0
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Normalmente:
• ϕ<30º para seguidores de
translación.
• ϕ<35º para seguidores e
oscilantes.
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5. Ángulo de presión.
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Ángulo de presió
presión
ds ds dθ
Vp32 = bω = = = v seguidor ω
dt dθ dt
vseguidor = b
c = (s + d ) tan φ
b = (s + d ) tan φ + e
v = (s + d) tan φ + e
s
2 2
d = Rb − e
v = (s + R b 2 − e 2 ) tan φ + e
P32 d
v−e
φ = arctan e c
s + R b 2 − e2
b
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Ángulo de presió
presión
R1
En el caso de seguidores R2
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6. Diagramas de desplazamiento.
• Diagramas SVAJ.
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Diagramas de desplazamiento
• Detención – con movimiento de entrada pero sin
movimiento de salida.
• Elevación-Descenso – Sin periodo de
mantenimiento.
• Elevación-descenso-parada
• Elevación-detención-descenso-detención.
Elevación Detención
Descenso
Detención θ
0 2π
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Diagramas SVAJ
s
Ascenso Descenso
h
Detención
Detención
inferior
superior
θ
θ
0 β
a
∞ ∞
Aceleración y β θ
sobreaceleración infinitas 0
j ∞ ∞
Es un diagrama no
aceptable para el correcto
funcionamiento de la leva ∞
∞ ∞ ∞ θ
β
0 ∞ ∞
∞ ∞
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Corolario:
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Movimiento armó
armónico simple
La función seno tiene derivadas
continuas Desplazamiento
h
h πθ
s= 1 - cos
2 β
0 β
Velocidad
ds hπ πθ
v= = sin
dθ 2β β
0 β
Aceleración
dv hπ 2 πθ
a= = cos
dθ 2 β 2 β
0 β
La aceleración presenta ∞ Sobreaceleración ∞
discontinuidad, por tanto la sobre
aceleración se hace infinito, es un
mal diseño. 0 β
da −hπ 3 πθ
j= = sin
dθ 2β 3 β
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Movimiento cicloidal
Se empieza por la aceleración y se integra
Desplazamiento
C
a = C sin 2πθ( β )
0 β
v = −C β
2π (
cos 2πθ
β ) + k1 Velocidad
k1 = C β
Aceleración
2π
v = Cβ
2π (
1 − cos 2πθ
β ) 0 β
Sobreaceleración
0 β
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Movimiento cicloidal
2
s = Cβ θ − C ( β
2π )
sin ( 2πθ ) + k
2π β 2
Desplazamiento
Como s=0 cuando θ=0, k2=0 C
(
h = Cβ
2π ) β ⇒ C = 2π h
β 2
0
Velocidad
β
Así que,
0 β
( )
Aceleración
s = h θ −h sin 2πθ
β 2π β
β ( )
v = h 1 − cos 2πθ
β 0
Sobreaceleración
β
a = 2π h sin ( 2πθ )
β β 2
2 0 β
h ( 2π )
j=
β 3 cos (
2πθ
β )
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Movimiento cicloidal
El movimiento cicloidal es un
diseño válido de leva, ya que Desplazamiento
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Funciones polinomio
s = C0 + C1 x + C2 x 2 + C3 x 3 + C4 x 4 + + Cn x n
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Polinomio 3-
3 - 4- 5
Condiciones de contorno:
• Para θ=0, s = 0, v = 0, a = 0 Desplazamiento
h
• Para θ =β, s = h, v = 0, a = 0
Que son 6 condiciones de contorno, así que
el orden del polinomio debe ser 5,
0 β
Velocidad
2 3 4 5
θ θ θ θ θ
s = C0 + C1 + C2 + C3 + C4 + C5
β β β β β
0 β
Aceleración
0 β
Sobreaceleración
0 β
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Polinomio 3-
3 - 4- 5
Desplazamiento
2 3 4 5
θ θ θ θ θ h
s = C0 + C1 + C2 + C3 + C4 + C5
β β β β β
1 θ
2 3 4
θ θ θ 0 β
v = C1 + 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5
β β β β β Velocidad
1 θ
2 3
θ θ
a = 2 2C2 + 6C3 + 12C4 + 20C5
β β β β 0 β
Aceleración
Para θ =0, s=0=C0, v=0=C1/ β, a=0=2C2/ β 2
Luego, C0=0, C1=0, C2=0
Para θ = β, 0 β
s=h= C3+C4+C5, Sobreaceleración
v=0=2C3+3C4+5C5
a=0= 6C3+12C4+20C5
0 β
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Polinomio 3-
3 - 4- 5
Resolviendo este sistema formado por
tres ecuaciones con tres incógnitas se
obtiene, Desplazamiento
h
θ 3 θ
4
θ
5
s = h 10 − 15 + 6
β β β 0 β
Velocidad
30h θ θ θ
2 3 4
v= − 2 +
β β β β
0 β
Aceleración
60h θ θ
2 3
θ
a = 2 − 3 + 2
β β β β
0 β
360h 1 θ
2 Sobreaceleración
θ
j= − +
β 2 6 β β β
0 β
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Polinomio 3-
3-4-5 y 4-
4 - 5 - 6 -7
Polinomio 3-4-5
• Es similar en forma al perfil
cicloidal
Desplazamiento
h
• Presenta discontinuidad en la
sobreaceleración
0 β
θ 3 θ
4
θ
5
Velocidad
s = h 10 − 15 + 6
β β β
θ 4 θ
5
θ
6
θ
7
s = h 35 − 84 + 70 − 20
β β β β 0 β
Sobreaceleración
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