Ingeniería Electrónica

Proyecto:
Control remoto de un servomotor mediante radiofrecuencia.

Catedrático:
Ing. Carlos Omar Girón

Asignatura:
Comunicación Digital

Integrantes:
Moisés Valle
Cesar Guzmán
Gerson Hernández
Erick Estrada

San Pedro Sula, Cortés

30 de marzo de 2019
 Índice

Introducción ....................................................................................................................................... 3
Marco Metodológico ......................................................................................................................... 4
Situación Problema ................................................................................................................... 4
Variables de Investigación....................................................................................................... 4
Variable independiente ............................................................................................................ 4
Variable dependiente ............................................................................................................... 4
Planteamiento del Problema ................................................................................................... 4
Objetivo General ......................................................................................................................... 4
Objetivos Específicos ............................................................................................................... 4
Marco Teórico ................................................................................................................................... 5
Reseña histórica de la Universidad Jesús de Nazareth................................................... 5
Visión ............................................................................................................................................. 6
Misión ............................................................................................................................................ 6
Marco Conceptual ............................................................................................................................ 7
Marco Contextual ........................................................................................................................... 10
Conclusiones ................................................................................................................................... 18
Anexos ............................................................................................................................................. 19
Bibliografía ........................................................................................................................................ 20

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 Introducción

En el ámbito de la transmisión analógica se sufre de muchos problemas como ser

la perdida de información a medida la distancia aumenta, y cuando se trata de
cantidad de información que se desea transmitir, la comunicación analógica no
permite la transmisión de grandes cantidades de datos; por lo que actualmente se
está optando por utilizar la transmisión digital ya que permite una mayor flexibilidad
a la hora de transmisión.

Cabe destacar también que en la comunicación digital sus costos de

implementación son más elevados en comparación a la transmisión analógica. A
pesar de los costos que puedan representar, se sigue eligiendo en muchas áreas la
transmisión digital por su seguridad, capacidad y confiabilidad de información.

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 Marco Metodológico

Situación Problema
En lo que respeta a transmisión de datos entre analógico y digital existen ventaja y
desventajas de cada una de ellas, se sabe que la trasmisión digital es más fiel y
permite tener un ancho de banda más grande. En este caso se ha optado por una
trasmisión digital. Se desea desarrollar un control digital para un servomotor
mediante la utilización de radiofrecuencia, con la utilización de arduinos y otros
componentes.

Variables de Investigación

Variable independiente
Software controlador del servomotor.

Variable dependiente
Comunicación digital entre el servomotor y el trasmisor de RF.

Planteamiento del Problema

¿Es posible desarrollar un control digital para un servomotor mediante la utilización
de radiofrecuencia?

Objetivo General
Desarrollar un control digital remoto de servomotor con comunicación en
radiofrecuencia utilizando integrados digitales.

Objetivos Específicos
 Analizar el comportamiento de la señal de radiofrecuencia digital.
 Evaluar que tan efectivo es el control remoto y su respectiva comunicación
en un servomotor utilizando modulación PWM de Arduino.
 Dar a conocer la importancia de control digital en pequeñas y grandes
aplicaciones tanto domésticas, aficionadas como en la industria.

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 Marco Teórico

Reseña histórica de la Universidad Jesús de Nazareth

La sociedad promotora a finales del año 2000 comienza a considerar la posibilidad
de crear un centro de Estudios Superiores en áreas tecnológicas considerando el
enorme ritmo de crecimiento del sector noroccidental de Honduras, y el espacio
existente para una universidad consagrada a fomentar valores sólidos y académicos
de alta calidad con estrictos criterios de selección de estudiantes y docentes.

La concepción surgió para ser desarrollada en las áreas de Ingeniería y

Administración por ser ambas afines dadas su íntima interacción e interdependencia
en el mundo globalizado actual. En septiembre del 2002 y con inspiración de arraigo
familiar profundo, el presidente de la sociedad promotora; anuncia la formal
intención de proceder a la fundación de esta institución educativa con el nombre de
Jesús de Nazareth.

En noviembre del 2003 habiendo fundamentado académica y legalmente el

proyecto, presenta la documentación de respaldo ante el Consejo de Educación
Superior para que posteriormente este mismo organismo, habiendo agotado los
pasos legales pertinentes; aprobase oficialmente, el 23 de diciembre del año 2004;
la creación del 16º Centro de Educación Superior en Honduras: el “Instituto Superior
Tecnológico Jesús de Nazareth (ISTJN)”. El ISTJN comenzó a impartir clases el
pasado mes de julio del 2005 con las carreras de Licenciatura en Gerencia de
Negocios e Ingeniería Industrial y de Sistemas.

Actualmente nos encontramos desarrollando los planos para la construcción del

campus el cual estará localizado dentro del casco urbano de la ciudad de San Pedro
Sula, siguiendo los estándares aprobados por el Consejo de Educación Superior
para la construcción de centros universitarios en Honduras. De enorme
trascendencia resulta el Método Educativo Constructivista Humanista que se adoptó
dado el impacto positivo en la calidad de docencia.

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Este método está siendo progresivamente introducido por las universidades más
prestigiosas del continente americano como ser el Instituto Tecnológico de
Monterrey, Universidad Santo Tomás de Chile, Universidad de las Américas de
México y Universidad de Harvard entre otras.

El plan de promoción en relación a las carreras del ISTJN se inició a finales del mes
de mayo del 2005 introduciendo programas académicos bien estructurados que
brindan a la comunidad una propuesta de 4 años y medio que garantizan
profesionales sólidos en habilidades técnicas, científicas y valores morales
fortalecidos tan necesarios en la construcción de la Honduras del siglo XXI.

Visión
Ser una Universidad a la vanguardia en la excelencia académica, que cumpla con
las expectativas y necesidades cambiantes de sus estudiantes, recurso humano,
egresados, empleadores y sociedad en general, empleando técnicas y procesos de
formación avanzadas propiciando el conocimiento moral, la libertad y
responsabilidad social.

Misión
Apoderarse, con vocación de excelencia, de la formación de personas en el campo
productivo industrial en las áreas de Ingeniería y Negocios contribuyendo al
desarrollo empresarial de la Nación con profesionales tecnológica y científicamente
competentes y con un alto grado de sensibilidad cristiana.

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 Marco Conceptual

Arduino
Es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual está basada
en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y
desarrolladores. Esta plataforma permite crear diferentes tipos de
microordenadores de una sola placa a los que la comunidad de creadores puede
darles diferentes tipos de uso.

El hardware libre son los dispositivos cuyas especificaciones y diagramas son de

acceso público, de manera que cualquiera puede replicarlos. Esto quiere decir que
Arduino ofrece las bases para que cualquier otra persona o empresa pueda crear
sus propias placas, pudiendo ser diferentes entre ellas, pero igualmente funcionales
al partir de la misma base.

El software libre son los programas informáticos cuyo código es accesible por
cualquiera para que quien quiera pueda utilizarlo y modificarlo. Arduino ofrece la
plataforma Arduino IDE (Entorno de Desarrollo Integrado), que es un entorno de
programación con el que cualquiera puede crear aplicaciones para las placas
Arduino, de manera que se les puede dar todo tipo de utilidades. (Xataka Basics,
2018)

Señal Digital
En el otro lado de la balanza tenemos las señales digitales, que se usan de una
forma más frecuente debido a su flexibilidad y polivalencia. La información no se
transmite de la misma forma, sino que en este caso se utiliza un sistema de códigos
binarios (los números 0 y 1) con los que se lleva a cabo la transmisión bajo una
pareja de amplitudes que proporciona grandes posibilidades.

El proceso del que hablábamos con las ondas senoidales en las señales analógicas
cambia de forma completa para dar paso a ondas cuadradas, lo que permite hacer
uso de la modulación digital y de un tipo de señal que no es continua. Hay aspectos

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que se deben tener en cuenta tal y como ya hemos mencionado antes, como que
las señales digitales proporcionan una mayor capacidad para transmitir información
de una manera fiel. Estas señales no producen deterioro en la información ni en la
calidad de los datos, lo que ayuda a que el resultado sea más adecuado. (Expertos,
2018)

Servomotor
El servomotor es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor eléctrico,
un juego de engranes y una tarjeta de control, todo dentro de una carcasa de
plástico. Un servo tiene la capacidad de ser controlado en posición. Es capaz de
ubicarse en cualquier posición dentro de un rango de operación generalmente de
180º pero puede ser fácilmente modificado para tener un giro libre de 360º. Los
servos se suelen utilizar en robótica, automática y modelismo (vehículos por radio-
control, RC) debido a su gran precisión en el posicionamiento. (Mecafénix, 2017)

Radiofrecuencia
Radiofrecuencia (abreviado RF), también denominado espectro de radiofrecuencia,
es un término que se aplica a la porción menos energética del espectro
electromagnético, situada entre los 3 hercios (Hz) y 300 gigahercios (GHz).

El hercio es la unidad de medida de la frecuencia de las ondas, y corresponde a un

ciclo por segundo. Las ondas electromagnéticas de esta región del espectro, se
pueden transmitir aplicando la corriente alterna originada en un generador a una
antena. (Wikipedia, 2019)

Potenciómetro
Un potenciómetro es un dispositivo conformado por 2 resistencias en serie, las
cuales poseen valores que pueden ser modificados por el usuario. Existen múltiples
tipos de potenciómetros, variando su forma y el método cómo modifican los valores
de las resistencias. (Gonzáles, 2016)

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Modulación por desplazamiento de amplitud
La modulación por desplazamiento de amplitud, en inglés Amplitude-shift keying
(ASK), es una forma de modulación en la cual se representan los datos digitales
como variaciones de amplitud de la onda portadora en función de los datos a enviar.

La amplitud de una señal portadora analógica varía conforme a la corriente de bit

(modulando la señal), manteniendo la frecuencia y la fase constante. El nivel de
amplitud puede ser usado para representar los valores binarios 0s y 1s. Podemos
pensar en la señal portadora como un interruptor ON/OFF. En la señal modulada,
el valor lógico 0 es representado por la ausencia de una portadora, así que da
ON/OFF la operación de pulsación y de ahí el nombre dado. (Wikipedia, 2019)

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 Marco Contextual

Cómo funcionan e interconectan los módulos RF Tx-Rx de 433 MHz con

Arduino

Este pequeño módulo es un transmisor entre dos. Es realmente simple como

parece. El corazón del módulo es el resonador SAW que está sintonizado para una
operación de 433.xx MHz. Hay un transistor de conmutación y algunos
componentes pasivos, eso es todo.

Cuando se aplica una lógica ALTA a la entrada de DATOS, el oscilador se ejecuta

produciendo una onda portadora de salida de RF constante a 433.xx MHz y cuando
la entrada de DATOS se lleva a la lógica BAJA, el oscilador se detiene. Esta técnica
se conoce como Amplitude Shift Keying (ASK), que analizaremos en detalle en
breve.

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Este es un módulo receptor. Aunque parece complejo, es tan simple como el módulo
transmisor. Consiste en un circuito sintonizado de RF y un par de amplificadores OP
para amplificar la onda portadora recibida del transmisor. La señal amplificada se
alimenta además a un PLL (Phase Lock Loop) que permite que el decodificador se
"bloquee" en un flujo de bits digitales que proporciona una mejor salida
descodificada e inmunidad al ruido.

ASK – Amplitude Shift Keying

Como se mencionó anteriormente, para enviar los datos digitales a través de la
radio, estos módulos utilizan una técnica llamada Amplitude Shift Keying o ASK. En
el cambio de amplitud del cambio de amplitud, la amplitud (es decir, el nivel) de la
onda portadora (en nuestro caso es una señal de 433 MHz) se modifica en
respuesta a la señal de datos entrante.

Esto es muy similar a la técnica analógica de modulación de amplitud con la que

podría estar familiarizado si está familiarizado con la radio AM. A veces se le llama
cambio de amplitud binaria porque solo nos interesan dos niveles. Puedes
considerarlo como un interruptor de encendido / apagado.

 For Digital 1 – This drives the carrier at full strength.

 For Digital 0 – This cuts the carrier off completely.

This is how the Amplitude modulation looks like:

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El cambio de amplitud tiene la ventaja de ser muy simple de implementar. Es
bastante simple diseñar el circuito del decodificador. ASK también necesita menos
ancho de banda que otras técnicas de modulación como FSK (Frequency Shift
Keying). Esta es una de las razones para ser barato.

Sin embargo, la desventaja es que ASK es susceptible a la interferencia de otros

dispositivos de radio y al ruido de fondo. Pero siempre que mantenga la transmisión
de datos a una velocidad relativamente lenta, puede funcionar de manera confiable
en la mayoría de los entornos.

Transmisor de RF de 433MHz y Pinout del receptor

El pin DATA acepta los datos digitales a transmitir.

VCC suministra energía para el transmisor. Esto

puede ser cualquier voltaje de CC positivo entre 3.5V
a 12V. Tenga en cuenta que la salida de RF es
proporcional a la tensión de alimentación, es decir, a
mayor voltaje, mayor será el rango.

GND es un pin de tierra.

La antena es un pin para antena externa. Como se mencionó anteriormente, tendrá

que soldar un trozo de cable sólido de 17,3 cm a este pin para mejorar el alcance.

VCC suministra energía para el receptor.

A diferencia del transmisor, la tensión de
alimentación para el receptor debe ser de
5V.

Los pines DATA dan salida a los datos

digitales recibidos. Los dos pines

12
centrales están unidos internamente, por lo que puede usar cualquiera de los dos
para la salida de datos.

GND es un pin de tierra.

La antena es un pin para la antena externa que a menudo no está marcada. Es la

almohadilla en la parte inferior izquierda del módulo, justo al lado de la pequeña
bobina. Una vez más, querrá soldar un trozo de cable sólido de 17,3 cm a este pin
para mejorar el rango.

Cableado: conexión del transmisor de RF a 433 MHz y el receptor a Arduino

UNO
El cableado para el transmisor es bastante
simple. Solo tiene tres conexiones.
Conecte el pin VCC al pin 5V y GND a
tierra en el Arduino. El pin Data-In debe
estar conectado al pin digital número 12
de Arduino. Debería probar y usar el pin
12 ya que, de forma predeterminada, la
biblioteca que usaremos en nuestro bosquejo usa este pin para la entrada de datos.

Una vez que haya conectado el

transmisor, puede pasar al receptor. El
cableado del receptor es tan fácil como
lo fue el transmisor.

Una vez más, solo hay tres conexiones

que hacer. Conecte el pin VCC al pin
5V y GND a tierra en el Arduino.
Cualquiera de los dos pines centrales de salida de datos debe estar conectado al
pin digital # 11 en el Arduino.

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RadioHead Library - una navaja suiza para módulos inalámbricos
Antes de comenzar la codificación, hay una biblioteca llamada RadioHead que
deberemos instalar en nuestro IDE de Arduino que hará que la escritura del código
sea mucho más sencilla.

RadioHead es una biblioteca que permite la transferencia simple de datos entre

placas Arduino. Es tan versátil que puede usarse para manejar todo tipo de
dispositivos de comunicaciones por radio, incluidos nuestros módulos de 433MHz.

Lo que hace la biblioteca de RadioHead es tomar nuestros datos, encapsularlos en

un paquete de datos que incluye un CRC (Cyclic Redundancy Check) y luego
enviarlo con el preámbulo y el encabezado necesarios a otro Arduino. Si los datos
se reciben correctamente, el Arduino receptor recibe información de que hay datos
disponibles y procede a decodificarlos y actuar.

El paquete RadioHead se compone de la siguiente manera: Se envía un flujo de 36

bits de “1” y “0” pares de pares, llamado “Preámbulo de entrenamiento”, al inicio de
cada transmisión. Estos bits son necesarios para que el receptor ajuste su ganancia
antes de obtener los datos reales. Seguido de esto, se agrega un "Símbolo de inicio"
de 12 bits y luego se agregan los datos reales (carga útil).

Al final del paquete se agrega una Secuencia de verificación de trama o CRC que
se recalcula por RadioHead en el extremo del receptor y si la verificación de CRC
es correcta, se alerta al dispositivo receptor. Si la verificación CRC falla, el paquete
se descarta. (Last Minute Engineers, 2019)

Todo el paquete se ve algo como esto:

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Código en Arduino para Emisor
#include <SPI.h>

RH_ASK emisor_rf;

int potpin=0;
String str;
char msg[5];
void setup()
{
Serial.begin(9600);
if(!emisor_rf.init()) { Serial.println("Error en Emisor"); }
else { Serial.println ("Emisor Listo"); }
}

void loop()
{
int c = analogRead(potpin);
c = map(c, 0, 1023, 15, 175);
Serial.println(c);
str=String(c);
str.toCharArray(msg,5);
Serial.println(c);
emisor_rf.send((uint8_t *)msg, strlen(msg));
emisor_rf.waitPacketSent();
Serial.println(msg);
delay(100);
}

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Código en Arduino para Receptor

#include <RH_ASK.h>
#include <SPI.h>
#include <Servo.h>

char convbuf [3] ;

RH_ASK receptor_rf;
const int LEDPIN=13;
Servo myservo;
int val=0;
int c ;

void setup()
{
pinMode(LEDPIN,OUTPUT);
digitalWrite ( LEDPIN , LOW ) ;
myservo.attach(9);
Serial.begin(9600);
if(!receptor_rf.init()) { Serial.println("Error en Receptor"); }
else { Serial.println("Receptor Listo"); }
myservo.write(90);
}

void loop()
{
uint8_t buf[3];
uint8_t buflen = sizeof(buf);

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// if ( buf == '0' ) { buf = '1'; }
if (receptor_rf.recv(buf, &buflen))
{
int len = buflen ;
if ( len > 0 ) { buf [len] = 0 ; }

//convbuf [0] = buf [ 0 ] ;

//convbuf [1] = buf [ 1 ] ;
//convbuf [2] = buf [ 2 ] ;
//convbuf [3] = 0 ;

int temp = atoi ( buf ) ;

Serial.println ( temp ) ;
myservo.write( temp );
}
}

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 Conclusiones

Se logró crear el control digital para un servomotor mediante la comunicación por

radiofrecuencia, aplicando una modulación ASK o modulación por cambio de
amplitud. Haciendo uso también del programa Arduino para la programación del
emisor y receptor de RF.

La modulación ASK es muy utilizada para otras áreas de comunicación debido a

sus costos relativamente bajos y es comúnmente usada para transmitir datos
digitales sobre fibra óptica; aunque la comunicación no fue la esperada, se logró
controlar el servomotor mediante los valores que se mandaban desde un
potenciómetro desde el receptor hacia el emisor.

18
Anexos

19
 Bibliografía

Expertos, E. d. (21 de Marzo de 2018). Universidad Internacion de Valencia. Obtenido de

https://www.universidadviu.com/diferencias-senal-analogica-digital/

Gonzáles, A. G. (16 de Enero de 2016). Panamá Hitek. Obtenido de http://panamahitek.com/que-

es-y-como-funciona-un-potenciometro/

Last Minute Engineers. (29 de Marzo de 2019). Obtenido de

https://lastminuteengineers.com/433mhz-rf-wireless-arduino-tutorial/

Mecafénix, F. (18 de Abril de 2017). Ingeniería Mecafénix. Obtenido de

https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/servomotor/

Wikipedia. (18 de Febrero de 2019). Obtenido de La Enciclopedia Libre:

https://es.wikipedia.org/wiki/Radiofrecuencia

Wikipedia. (17 de Enero de 2019). Obtenido de La Enciclopedia Libre:

https://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_desplazamiento_de_amplitud

Xataka Basics. (21 de Julio de 2018). Obtenido de https://www.xataka.com/basics/que-arduino-

como-funciona-que-puedes-hacer-uno

20