Encabezado: INVESTIGACION SOBRE CONTROLADORE DISCRETOS 1

Controladores Discretos y sus Aplicaciones en la Industria

Alvaro Usca Quispe

Universidad Católica de Santa María

Notas del autor

Alvaro Usca Quispe, Ingeniería Electrónica, Universidad Católica de Santa María

Trabajo de investigación de los principales tipos de Controladores Discretos

Facultad de Ingeniería Físicas y Formales, Universidad Católica de Santa María

Contacto: yiro_8@hotmail.co.jp
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Controladores Discretos

INTRODUCCION

Un sistema en tiempo discreto viene caracterizado por magnitudes que varían solo en instantes

específicos de tiempo. Z, estas magnitudes o señales en tiempo discreto toman valores r (k)toman

valores r(t1), r(t2), …., r(tn)

La salida de la planta es continua y es realimentada a través de un transductor que convierte la

señal de salida en señal eléctrica. La señal de error continuo es convertida a señal digital a través

del circuito de muestreo (periodo T) y reconstrucción S&H (Sample and Hold) y del convertidor

A/D, proceso llamado codificación

La idea básica consiste en suponer que, si se elige una frecuencia de muestreo suficientemente

elevada, se puede diseñar el controlador como si el sistema fuera continuo con las técnicas

conocidas en el plano s, para luego transladarlo al dominio discreto por medio de una

trasformación aproximada (por ejemplo la fórmula de Tustin).

Atacaremos el problema de diseñar un controlador discreto para una planta continua G(s),

analizando los resultados que pueden obtenerse para cada tipo de solución propuesta.
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Diseño simplificado en el plano s.

El método de diseño simplificado en s pone en práctica el siguiente esquema conceptual

Desde luego, que al olvidar la influencia de los dispositivos de muestreo y retención, se

cometerán errores cuya importancia será tanto mayor cuanto más elevado sea el período de

muestreo elegido. En general se deberá elegir un período de muestreo que sea claramente menor

que la más pequeña constante de tiempo (Tmin) de la planta que se tenga en cuenta en el diseño

del controlador, por ejemplo T = Tmin /10.

Analizaremos el empleo de este método tomando como estructura genérica de diseño al

controlador PID en su forma paralela, con y sin constante de tiempo parásita en el derivador:
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Control de Procesos Discretos

Sistemas de control que operan sobre los parámetros y variables que cambian en momentos

discretos en el tiempo o en eventos discretos, por lo general binarios (0 o 1, apagado o encendido,

abierto o cerrado, etc.)

Sensores:

Final de carrera contacto/ sin contacto Foto-detector encendido/apagado Temporizador

encendido / apagado

Actuadores:

Motor encendido/apagado Válvula abierta/cerrada Embrague accionado/no accionado

TIPOS DE CONTROLADORES DISCRETOS

 Introducción al Control Discreto

 Ecuaciones en Diferencia
 Transformada en Z
 Propiedades de la Transformada en Z
 Transformada Inversa de Z
 Función de Transferencia Discreta
 Representación en Espacio de Estado z Matriz de Transferencia Discreta

ANALISIS CORPORATIVO DE LAS APLICACIONES

I. Controladores Discretos PID- P- PD- PI

Diseño y análisis de lazos de control que usan controladores PID discretos utilizando medios

computacionales
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Existen diversas técnicas o criterios de análisis para el diseño de sistemas de control, tales

como:

 El criterio de Routh-Hurwitz

 Criterio de Nyquist

 Diagramas de Bode

 Lugar de la raíces

Aplicaciones en sistema en una planta P – PI – PD - PID

Cada técnica de análisis y diseño tiene ciertas ventajas, y con la utilización de herramientas de

software, obtenemos de forma sencilla y con relativa facilidad diferentes criterios en conjunto. De esta

forma obtendremos un mejor criterio de análisis para la estabilidad absoluta y relativa de los sistemas

estudiados.

Figura 1: Sistema de control

Fig 32 Sistema de control en tiempo continúo

Notamos, en este sistema una planta de proceso de segundo orden. Analizaremos únicamente

procesos de fase mínima, los cuales son físicamente realizables, y de interés para nuestro estudio.
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Como ejemplo, verificamos que nuestro sistema es de fase mínima, o que no posee raíces o

polos en el semiplano derecho del plano complejo excepto en s=0. Y utilizamos el comando:

 pzmap(planta) de tal forma que la gráfica de polos y ceros se observa en la figura 2.

Figura 2: Ubicación de polos y ceros de la función de transferencia de la planta de segundo orden

Las instrucciones de Matlab utilizadas para la realización de la gráfica son las siguientes:

 planta=tf(1,[25 10 1],'inputdelay',0.5) %Función de transferencia de la planta

 pzmap(planta) %Gráfica las raíces y polos de la F.T. de la planta

Confirmamos que, por ejemplo, la planta en estudio es de fase mínima, lo que por lo general

se refiere a sistemas físicos reales de proceso.

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Ahora seguiremos el análisis, realizando el diagrama de bode a lazo abierto para la planta de

segundo orden de la figura 1, con esto determinaremos el grado de estabilidad que posee

actualmente.

Figura 3: Diagrama de bode en lazo abierto para planta de segundo orden con retardo puro de 0.5 seg

Notamos que esta planta contiene un retrazo puro de 0.5 segundos, el cual tiene influencia

considerable en la estabilidad, reflejándose su efecto, en la pronunciada pendiente hacia abajo,

del diagrama de Bode para la fase.

La pendiente pronunciada del diagrama de fase, indica que al aumentar la ganancia podremos

añadir mucho menos fase al sistema, antes de hacerlo inestable, ya que el margen de fase

disminuye rápidamente, conforme la frecuencia de cruce de ganancia aumenta.

Para obtener los diagramas de Bode de la figura 3.

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 p= tf(1,[1 10 25],'inputdelay',0.5) % Función de transferencia de la planta

 margin(p) % Diagramas de bode de magnitud y fase

Los márgenes de ganancia y fase se indican a continuación:

 Margen de ganancia = 31.8 dB. a 3.72 rad/seg

 Margen de fase = Infinito

La Interpretación que se puede dar a estos márgenes, es que se puede añadir una ganancia de

31.8 dB. (Sin añadir fase), antes de que el sistema se convierta en inestable, o que podemos

añadir una fase infinita (sin añadir ganancia a la planta), y el sistema nunca se volverá inestable.

Como se observa en el diagrama de Nyquist en la figura 35, si se llega a agregar una fase de

180º (sin añadir ganancia), a la planta, la gráfica de Nyquist pasaría sobre el punto (-1,0) y el

sistema se volvería críticamente estable.

Figura 4: Diagrama de Nyquist para planta de segundo orden con retardo puro de 0.5 seg
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También vemos de la gráfica de Bode, que a bajas frecuencias, la ganancia es baja, con lo que

podemos anticipar un posible error en estado estacionario.

A continuación, se presenta la gráfica de respuesta de la planta, en lazo cerrado sin regulador,

debida a una entrada escalón unitario.

Figura 5: Respuesta a lazo cerrado debido a una entrada escalón unitario

Proyecto de un PD discreto

Considerando una planta representada por:

Presenta para el período de muestreo T = 0,01 s, para la siguiente función discreta equivalente:
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Puesto que el controlador PD puede ser descrito como:

Tenga en cuenta que para Kp = 1 se deduce que Gc (1) = 1, es decir, el controlador afecta el

error de estado estacionario del sistema final. Por lo tanto a la Transferencia de lazo abierto del

sistema (controlador PD) resultante será:

Cuya ecuación característica es:

La división de los términos que no se multiplican por el Kd y que el movimiento es en malla

abierta equivalente:

Es decir, es posible el uso de la herramienta raíces lugar para observar la el comportamiento

del sistema compensado con variación del término de ganancia derivado. La figura representa

este lugar de las raíces.

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Diseño de un PI discreto

Con Kd = 0 y con el aproximación al revés con el término

integrativo, tiene que ser:

Kd = 0 y utilizando el enfoque hacia atrás para término integrativo tiene que ser:
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Se utiliza el principio del dipolo para mejorar la estabilidad en el sistema final. Este principio

propone la colocación del cero Controlador PI tan cerca como sea posible de (z-1). En este caso

la ganancia resultante de malla y aproximadamente propuesta por Kp. Este hecho, junto con la

aumento tipo de sistema, permite que el controlador de mejorar las condiciones de error en el

sistema estable.

Ahora, teniendo en cuenta que el sistema sea compensada viene dada por:

La ecuación de la propuesta y PI

Que resulta en un Kp = 0,1 y K = 0,05.

La ecuación del sistema final:

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II. Conclusiones

 Los reguladores PID, son algoritmos de control de gran preferencia por su sencillez, y se

encuentran en la mayoría de controles en la industria actualmente.

 Las potentes herramientas de Software y Hardware, en la actualidad nos ofrecen una gran

ventaja en el diseño y análisis de sistemas de control, con lo que se facilita enormemente

modelar, diseñar e implementar características necesarias, en un algoritmo de control.

 Se caracteriza por magnitudes que varían solo en instantes específicos de tiempo Z.
 Si se elige una frecuencia de muestreo suficientemente elevada, se puede diseñar el

controlador como si el sistema fuera continuo con las técnicas conocidas en el plano s.
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 La señal de error continuo es convertida a señal digital a través del circuito de muestreo y

del convertidor A/D, proceso llamado codificación.

 Los sistemas de control que operan sobre los parámetros y variables cambian en

momentos discretos en el tiempo o en eventos discretos, quiere decir binarios (0 o 1)

apagado o encendido, abierto o cerrado, etc.

REFERENCIAS

[1] The Mathworks, Inc. Homepage. www.mathworks.com.

[2] Kuo C. Benjamín. Sistemas de Control Automático. Prentice Hall Hispanoamericana, S.A.