UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

CURSO: CONTROL ANÁLOGO

UNIDAD 1

CARLOS ANDRES RODRIGUEZ DIAZ

1063293037

TUTOR: FABIAN BOLIVAR MARIN

GRUPO: 203040_9

12/09/2017
 ANEXO 1

1) UTILIZANDO EL CRITERIO DE ROUTH - HURWITZ, DETERMINE EL RANGO DE VALORES DE K PARA LOS CUALES
EL SIGUIENTE SISTEMA ES ESTABLE:

R(s) e(s) Y(s)

_ G(s)

Teniendo en cuenta las conexiones de la figura obtenemos las siguientes ecuaciones:

𝑒(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐾𝑌(𝑠), (1)

𝑌(𝑠) = 𝑒(𝑠)𝐺(𝑠), (2)

Sustituyendo (1) en (2):

𝑌(𝑠) = [𝑅(𝑠) − 𝐾𝑌(𝑠)]𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) − 𝐾𝑌(𝑠)𝐺(𝑠)

Organizando la expresión:

𝑌(𝑠) + 𝐾𝑌(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)

𝑌(𝑠)[1 + 𝐾𝐺(𝑠)] = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)

Finalmente

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾𝐺(𝑠)

Luego reemplazamos los valores de G(s) dados, donde se obtiene que

𝑌(𝑠) 𝑠+1
=
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 − 1)(𝑠 + 6) + 𝐾
𝑌(𝑠) 𝑠+1
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 2 + (𝐾 − 6)𝑠 + 𝐾

Criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz

Sea la función de transferencia del sistema en lazo cerrado:

𝐶(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

=
𝑅(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑏𝑛

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz con n=3

𝑠3 𝑎0 𝑎2
𝑠2 𝑎1 𝑎3
𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3
𝑠1
𝑎1
𝑠0 𝑎3

Aplicado al ejercicio propuesto

𝑠3 1 𝐾−6
𝑠2 5 𝐾
5∙ (𝐾 − 6) − 1 ∙ 𝐾
𝑠1
5
𝑠0 𝐾

Simplificando

𝑠3 1 −6
𝑠2 5 𝐾
4𝐾 − 30
𝑠1
5
𝑠0 𝐾

Finalmente, el rango de valores de que puede tomar K para que el sistema sea estable es:

4𝐾 − 30
>0
5 𝐾>0
30
𝐾>
4
Por lo tanto 𝐾 > 7,5 para que el sistema sea estable.

a) DEMOSTRAR, UTILIZANDO MATLAB, SIMULINK O SCILAB, QUE EL RANGO ENCONTRADO EN EL ÍTEM

ANTERIOR ES CORRECTO.

Para demostrar que el rango encontrado en correcto, se desarrolló el siguiente script en MATLAB.
clc;
clear all
close all
s=tf('s');
Gp=(s+1)/(s*(s-1)*(s+6))
Glc=feedback(Gp,K)
step(Glc)

Donde a la variable 𝐾 se le asignaron valores para validar que 𝐾 > 7,5, hace que el sistema sea estable.
25
x 10 Step Response
2

1.5

0.5
Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Time (sec)

Figura 1. Respuesta al escalón del sistema con K=7,4

En la Figura 1, se muestra que con 𝐾 < 7,5, es sistema es inestable.
 Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude
0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

Figura 2. Respuesta al escalón del sistema con K=7,5

En la Figura 2, 𝐾 = 7,5 hace que el sistema oscile con amplitud constante, es decir, que el sistema es críticamente
estable.

Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2
Amplitude

0.15

0.1

0.05

-0.05

-0.1
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Time (sec)

Figura 3. Respuesta al escalón del sistema con K=7,6

 Step Response
0.018

0.016

0.014

0.012
Amplitude

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)

Figura 4. Respuesta al escalón del sistema con K=100

En la Figura 3 y 4, Se puede observar que con 𝐾 > 7,5 el sistema es estable.

 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción, Análisis en régimen permanente, Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas
de control (1 ed). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10740996&ppg=24

Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control

engineering (1ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500024

Burns, R. (2001). Time domain analysis. En: Advanced control engineering (1 ed).
Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B9780750651004500048#

Bolívar, F. (2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10051