Punto 1

la entrada U(t) es un escalón unitario.

Caso 1: R(t) = 1, Y(0)= 0, Y’(0)=0

R(t) es 1, entonces R(s) es igual a 1/s.

4(𝑠 + 50) 4(𝑠 + 50)
𝑌(𝑠) = =
𝑠(𝑠 2 + 30𝑠 + 200) 𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 20)

Se procede a realizar fracciones parciales:

𝑘1
= 𝑌(𝑠)
𝑠
𝑘1 = 𝑠𝑌(𝑠)
4(𝑠 + 50)
𝑘1 = =1
(𝑠 + 10)(𝑠 + 20)|𝑠 = 0
𝑘2
= 𝑌(𝑠)
(𝑠 + 10)
𝑘2 = (𝑠 + 10)𝑌(𝑠)
4(𝑠 + 50)
𝑘2 = = −16
𝑠(𝑠 + 20)|𝑠 = −10
𝑘3
= 𝑌(𝑠)
(𝑠 + 20)
𝑘3 = (𝑠 + 20)𝑌(𝑠)
4(𝑠 + 50) 3
𝑘2 = =
𝑠(𝑠 + 10)|𝑠 = −20 5
Por lo tanto,
3
𝑌(𝑡) = 𝑒 −𝑡 − 16𝑒 −10𝑡 + 𝑒 −20𝑡
5

Caso 2: R(t) = 2, Y(0)= 0, Y’(0)=0

R(t) es 2, entonces R(s) es igual a 2/s.

8(𝑠 + 50)
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 20)
 𝑘1
= 𝑌(𝑠)
𝑠
𝑘1 = 𝑠𝑌(𝑠)
8(𝑠 + 50)
𝑘1 = =2
(𝑠 + 10)(𝑠 + 20)|𝑠 = 0
𝑘2
= 𝑌(𝑠)
(𝑠 + 10)
𝑘2 = (𝑠 + 10)𝑌(𝑠)
8(𝑠 + 50)
𝑘2 = = −32
𝑠(𝑠 + 20)|𝑠 = −10
𝑘3
= 𝑌(𝑠)
(𝑠 + 20)
𝑘3 = (𝑠 + 20)𝑌(𝑠)
8(𝑠 + 50) 6
𝑘2 = =
𝑠(𝑠 + 10)|𝑠 = −20 5
Por lo tanto,
6
𝑌(𝑡) = 2𝑒 −𝑡 − 32𝑒 −10𝑡 + 𝑒 −20𝑡
5

Caso 3: R(t) = 1, Y(0)= 1, Y’(0)=0

Teniendo en cuenta que las dos condiciones para que se pueda obtener una función de transferencia
es que sea un sistema lineal y sus condiciones iniciales sean 0, y dado que Y(0)=1, no se puede
obtener la función de transferencia para este caso.

Simulink

Punto 2.

Se tiene el siguiente sistema

Con las siguientes constantes

𝜃(0) = 20
𝜃𝑎 = 0
1
𝑘 =
2
𝐶 = 10
𝑄𝑖 = 0
Y se sabe que el flujo de salida es equivalente a

𝑄0 = 𝑘(𝜃(𝑡) − 𝜃𝑎 )
El balance se da por
𝐴𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝐶𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 𝐶𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑒
= −
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝐶𝑑𝜃(𝑡)
= 𝑄𝑖 − 𝑄0
𝑑𝑡
Reemplazando
𝐶𝑑𝜃(𝑡)
= −𝑘(𝜃(𝑡) − 𝜃𝑎 )
𝑑𝑡
𝑑𝜃(𝑡) 1
10 ∗ = − 𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 2
𝑑𝜃(𝑡) 1
= − 𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 20
Haciendo Laplace se llega a
1
𝑠𝜃(𝑠) − 𝜃(0) = − 𝜃(𝑠)
20
1
𝑠𝜃(𝑠) − 20 = − 𝜃(𝑠)
20
20
𝜃(𝑠) =
1
𝑠 + 20

Se aplica la transformada inversa y se obtiene que la función en términos de tiempo es

1
𝜃(𝑡) = 20 𝑒 −20𝑡

Ahora, se gráfica la función en términos de tiempo en Matlab y se llega a

Por otro lado, se simula la función de transferencia en Simulink y se llega a la siguiente gráfica

Por lo anterior, se puede decir que la función de transferencia si describe el sistema.

Punto 3
La función de transferencia se puede obtener a partir de los diagramas de mason de la siguiente
forma:

𝑝1 = 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺5
𝐿1 = 𝐺2𝐺3𝐺4
𝐿2 = −𝐺3𝐺5𝐺6
𝐿3 = −𝐺1𝐺2𝐺3𝐺5
𝐿4 = 𝐺2𝐺2𝐺4

Por lo tanto,
𝑦(𝑠) 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺5
=
𝑟(𝑠) 1 − (𝐺2𝐺3𝐺4 − 𝐺3𝐺5𝐺6 − 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺5 + 𝐺2𝐺2𝐺4)

Punto 4.

4.

𝐹(𝑡) = 𝑚𝑣 𝑥̈ 1 + 𝑏1 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 )

𝑏1 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝑚𝑡 𝑥̈ 2 + 𝑏2 𝑥̇ 2 + 𝑘2 𝑥2

𝐹(𝑠) = 𝑚𝑣 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 (𝑠𝑥1 (𝑠) − 𝑠𝑥2 (𝑠)) + 𝑘1 (𝑥1 (𝑠) − 𝑥2 (𝑠))

𝑥1 (𝑠)(𝑚𝑣 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 ) = 𝐹(𝑠) + (𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )𝑥2 (𝑠)

𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝛼 = (𝑚𝑣 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 ), 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠

𝐹(𝑠) (𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )𝑥2 (𝑠)
𝑥1 (𝑠) = +
𝛼 𝛼
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑥2 (𝑠) 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑜𝑡𝑟𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛.
(𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )𝑥1 (𝑠)
𝑥2 (𝑠) =
𝑚𝑡 𝑠2 + (𝑏2 + 𝑏1 )𝑠 + 𝑘2 + 𝑘1
𝑠𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 Ω = 𝑚𝑡 𝑠 2 + (𝑏2 + 𝑏1 )𝑠 + 𝑘2 + 𝑘1 , 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠
𝐹(𝑠) (𝑏1 𝑠 + 𝑘1 ) (𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )𝑥1 (𝑠)
𝑥1 (𝑠) = + ∗
𝛼 𝛼 Ω
(𝑏1 𝑠 + 𝑘1 ) (𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )
𝑥1 (𝑠) 1 − 𝛼 Ω
=
𝐹(𝑠) 𝛼
Variables
 𝑤1 = 𝑥1 ; 𝑤2 = 𝑥̇ 1 ; 𝑤3 = 𝑥2 ; 𝑤4 = 𝑥̇ 2 ;
𝑤1̇ = 𝑤2
𝐹(𝑡) 𝑏1 𝑏1 𝑘1 𝑘1
𝑤2̇ = − 𝑤2 + 𝑤4 − 𝑤1 + 𝑤
𝑚𝑣 𝑚𝑣 𝑚𝑣 𝑚𝑣 𝑚𝑣 3
𝑤3̇ = 𝑤4
𝑏1 𝑏1 𝑘1 𝑘1 𝑏2 𝑘2
𝑤4̇ = 𝑤2 − 𝑤4 + 𝑤1 − 𝑤3 − 𝑤4 − 𝑤
𝑚𝑡 𝑚𝑡 𝑚𝑡 𝑚𝑡 𝑚𝑡 𝑚𝑡 3
0 1 0 0
𝑤1̇ 𝑘1 𝑏1 𝑘3 𝑏1 𝑤1 0
− − 1
𝑤2̇ 𝑚𝑣 𝑚𝑣 𝑚𝑣 𝑚𝑣 𝑤2
[𝑤̇ ] = ∗ [𝑤 ] + 𝑚𝑣 ∗ 𝐹(𝑡)
3 0 0 0 1 3
𝑤̇4 𝑘1 𝑏1 𝑘1 + 𝑘2 𝑏1 + 𝑏2 𝑤4 0
− − [0]
[ 𝑚𝑡 𝑚𝑡 𝑚𝑡 𝑚𝑡 ]
𝑤1
𝑤2
𝑦(𝑡) = [0 0 1 1] ∗ [𝑤 ]
3
𝑤4

Punto 5

𝑖(𝑡)2
𝑚𝑥 ′′ (𝑡) = 𝑚𝑔 − 𝑘
𝑥(𝑡)2

Teniendo en cuenta que la masa es de 0.1 kg, la gravedad de 10 m/s , k de 5.2x10-4, y el punto de
operación de la distancia es de 0.01 metros, a partir del equilibrio se obtiene que la corriente en el
equilibrio es de 0.435.

Linealizando por series de Taylor se obtiene que:

2𝑘𝑖̅2 2𝑘𝑖̅2
∆𝑥 ′′(𝑡) = − ∆𝑖(𝑡) + ∆𝑥(𝑡)
𝑥̅ 2 𝑥̅ 3
Por simplicidad,

2𝑘𝑖̅2 2𝑘𝑖̅2
𝐵= = 1.99, 𝐴 = = 199.43
𝑥̅ 2 𝑥̅ 3
Aplicando Laplace se obtiene que

𝑠 2 ∆𝑥(𝑠) = −𝐵∆𝑖(𝑠) + 𝐴∆𝑥(𝑠)

Por lo tanto la función de transferencia queda de la siguiente forma:

∆𝑥(𝑠) 𝐵
=− 2
∆𝑖(𝑠) 𝑠 −𝐴

La representación de las variables de estado es de la siguiente forma:

∆𝑥 ′′(𝑡) = −𝐵∆𝑖(𝑡) + 𝐴∆𝑥(𝑡)

Se realiza el siguiente cambio de variables:

𝑥1 = 𝑥, 𝑥2 = ∆𝑥 ′ = 𝑥1′
Por lo tanto,

∆𝑥2′ = −𝐵∆𝑖(𝑡) + 𝐴∆𝑥1(𝑡)

Entonces,
′ 0 1 𝑥1 0
(𝑥1′ ) = ( ) ( ) + ( ) 𝑖(𝑡)
𝑥2 𝐴 0 𝑥2 −𝐵
Y
𝑥1
𝑦(𝑡) = (1 0) ( ) + (0)𝑖(𝑡)
𝑥2
‘

Por otro lado, para linealizar el sistema por medio del jacobiano se hace obtienen las ecuaciones
de estado:

𝑥1′ (𝑡) = 𝑥2

∆𝑥 ′′(𝑡) = −𝐵∆𝑖(𝑡) + 𝐴∆𝑥(𝑡)

Y a partir de estas se obtiene el jacobiano el cual es la matriz A:
0 1
( )
𝐴 0
Para encontrar la matriz B:
𝑑𝑥1
𝑑𝑖(𝑡) 0
=( )
𝑑𝑥2 −𝐵
(𝑑𝑖(𝑡) )

Para la matriz C:
 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
( ) = (1 0)
𝑥1 𝑥2
Para la matriz D:

𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
( ) = (0)
𝑖(𝑡) 𝑖(𝑡)

Para la función de transferencia hay que tener en cuenta:

𝑥(𝑠)
= 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝐼(𝑠)
𝑥(𝑠) 1 𝑠 1 0
= (1 0) 2 ( )( )
𝐼(𝑠) 𝑠 −𝐴 𝐴 𝑠 𝐵
𝑥(𝑠) 1 𝐵 𝐵
= (1 0) 2 ( )= 2
𝐼(𝑠) 𝑠 − 𝐴 𝑠𝐵 𝑠 −𝐴

Para la estabilidad se aplica el criterio de Routh Hurwitz

𝑝(𝑠) = 𝑠 2 − 𝐴

𝑠2 1 -A
𝑠1 0 0
𝑠0 0 0

Por lo tanto, se puede afirmar que el sistema es estable.

Finalmente, para encontrar un valor de K en realimentación directa que pueda estabilizar el

sistema:

2𝑘𝑖̅2
𝑠2 − =0
𝑚𝑥̅ 3

2𝑘𝑖̅2
𝑠=√ 3
𝑚𝑥̅

2𝑘 𝑖̅
√ <0
𝑚 32
𝑥̅

Por lo tanto, dado que para que el sistema sea estable la parte real de s debe ser negativa, el único
valor que puede influenciar el resultado sin que la raíz se vuelva compleja es I, este debe ser
negativo, y para que el resultado sea que s solo tenga parte real es necesario que K siempre sea
mayor a 0.
Punto 6.

Se tiene el sistema de levigación magnética y a esta se le aplica la siguiente función de transferencia:

𝑈(𝑠) 𝑘𝑐 (0.1𝑠 + 1)
=
𝐸(𝑠) 0.01𝑠 + 1
Teniendo en cuenta la función del punto 5 y calculando las constantes a y b (con base en el punto
de operación), se llega a que la función que describe todo el sistema es
𝑘𝑐 (0.1𝑠 + 1) −4.545
𝑅(𝑠) 0.01𝑠 + 1 ∗ (𝑠 2 − 1960)
=
𝑌(𝑠) 𝑘 (0.1𝑠 + 1) −4.545
1 + 𝑐0.01𝑠 + 1 ∗ ( 2 )
𝑠 − 1960
Simplificando se llega a que la función es
𝑅(𝑠) −𝑘𝑐 (0.455 + 0.45)
= 3 2
𝑌(𝑠) 0.01𝑠 + 𝑠 − (19.6 + 0.45𝑘𝑐 )𝑠 − 1960 − 0.45𝑘𝑐
Dado que el orden del denominador es mayor al de numerador, se puede decir que el sistema es
propio y por lo tanto es implementable.

𝑠3 0.01 −(19.6 + 0.45𝑘𝑐 )

𝑠2 1 −1960 − 0.45𝑘𝑐
𝑠1 −(19.6 + 0.45𝑘𝑐 ) + 0.01(1960 + 0.45𝑘𝑐 ) 0
𝑠0 −1960 − 0.45𝑘𝑐 0

Se debe asegurar que no haya cambio de signo por lo que

−(19.6 + 0.45𝑘𝑐 ) + 0.01(1960 + 0.45𝑘𝑐 ) = −0.4545𝑘𝑐 > 0

Por lo que Kc debe ser un valor positivo y se debe cumplir que

−1960 − 0.45𝑘𝑐 > 0

De ahí que,
1960
𝑘𝑐 >
−0.45
𝑘𝑐 < −4355.55
Así que, Kc debe ser un valor menor a -4355.55. Para el desarrollo del ejercicio se va a escoger un
Kc de -5000.

Ahora, se utiliza MATLAB para graficar las raíces del sistema con red de adelanto y se llega a
Si se grafican las raíces para el sistema sin red se obtiene

De las gráficas anteriores se obtiene que con la red se llega a un sistema, en el que una de sus raíces
es negativa en la parte real y tiene parte imaginaria, por lo que el sistema es estable. De lo anterior,
se puede deducir que es posible establecer un Kc= -5000.
Punto 7

El modelo que describe el sistema es el presentado a continuación:

𝑄𝑖 𝑘1
ℎ1′ (𝑡) = − √2𝑔(ℎ1(𝑡) − ℎ2(𝑡)
𝐴1 𝐴1
𝑘1 𝑘2
ℎ2′ (𝑡) = √2𝑔(ℎ1(𝑡) − ℎ2(𝑡) − √2𝑔ℎ2(𝑡)
𝐴2 𝐴2
En el equilibrio:
0.1 0.2
√20(ℎ1 − 2 = √40, 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 ℎ1 = 10.
2 2

Linealizando el sistema se obtiene que:

∆𝑄𝑖 (𝑡) 𝑘1 𝑔(ℎ1(𝑡) − ∆ℎ2(𝑡))
∆ℎ1(𝑡) = − =
1 √2𝑔(ℎ1 − ℎ2)

∆ℎ1′(𝑡) = ∆𝑄𝑖 (𝑡) − 0.079(∆ℎ1(𝑡) − ∆ℎ2(𝑡))

−𝑘1 𝑔(∆ℎ2(𝑡)) 𝑘2 𝑔∆ℎ2(𝑡)

∆ℎ2′(𝑡) = −
𝐴2√2𝑔(ℎ1 − ℎ2) 𝐴2√2𝑔ℎ2

∆ℎ2′(𝑡) = 0.039(∆ℎ1(𝑡) − ∆ℎ2(𝑡)) − 0.158∆ℎ2(𝑡)

Entonces obteniendo las ecuaciones de estado
′ −0.079 0.079 ℎ1 1
(ℎ1′ ) = ( ) ( ) + ( ) 𝑄𝑖(𝑡)
ℎ2 0.039 −0.019 ℎ2 0
Y
ℎ1
𝑦(𝑡) = (0 1) ( ) + (0)𝑄𝑖(𝑡)
ℎ2
𝑦(𝑠)
= 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑄(𝑠)
𝑦(𝑠) 1 𝑠 + 0.079 −0.079 1
= (0 1) 2 ( )( )
𝑄(𝑠) 𝑠 + 0.273𝑠 + 0.122 −0.039 𝑠 + 0.197 0
 ∆ℎ2(𝑠) 0.079
= 2
∆𝑄𝑖 (𝑠) 𝑠 + 0.237𝑠 + 0.0122
𝑤𝑛 = 0.11
2𝑤𝑛ẟ = 0.273
ẟ = 1.237

Se va a diseñar un controlador PID para poder asegurar cero en estado estacionario, teniendo en
cuenta que el factor de amortiguamiento es mayor a 1 de la siguiente manera:
1
𝑘𝑐 (1 + + 𝑇𝑑𝑠)
𝑇𝑖𝑠

Utilizando Matlab se obtuvo la gráfica de amplitud vs tiempo y a partir de esto se utilizaron las
reglas de Ziegler Nichols para obtener kc, Ti, Td:

Al trazar la tangente se obtuvo que L= 1.69 y T= 18.61-1.69= 16.91.

A partir de esto se obtiene kc:

𝑇 16.91
𝑘𝑐 = 1.2 ( ) = 1.2 ( ) = 12.0071
𝐿 1.69
Entonces

𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝐿 = 3.38
 𝑇𝑑 = 0.5𝐿 = 0.845
𝑘𝑐 = 𝑘𝑝 = 12.0071
𝑘𝑐
𝑘𝑖 = = 3.547
𝑇𝑖
𝑘𝑑 = 𝑘𝑐 ∗ 𝑇𝑑 = 10.146