Servomotor de modelismo

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Servomotor
Un servomotor de modelismo �conocido generalmente como servo o servo de modelismo�
es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posici�n
dentro de su rango de operaci�n, y de mantenerse estable en dicha posici�n. Est�
formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de
control, y su margen de funcionamiento suele ser de menos de una vuelta completa.
Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en
rob�tica, pero su uso no est� limitado a estos.

�ndice
1
Estructura interna y funcionamiento
1.1
Control de posici�n
2
Utilizaci�n
2.1
Terminales
3
Modificaciones a los servos
4
Servos digitales
5
Referencias
6
Enlaces externos
Estructura interna y funcionamiento[editar]
El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza
la funci�n de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos
terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo
par. Para aumentar el par del dispositivo, se emplea una caja reductora, que
transforma gran parte de la velocidad de giro en torsi�n.
Control de posici�n[editar]
Art�culo principal: Control proporcional

Diagrama del circuito de control implementado en un servo. La l�nea punteada indica

un acople mec�nico, mientras que las l�neas continuas indican conexi�n el�ctrica.
El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicaci�n del motor
en un punto, consistente en un controlador proporcional.
El punto de referencia o setpoint �que es el valor de posici�n deseada para el
motor� se indica mediante una se�al de control cuadrada. El ancho de pulso de la
se�al indica el �ngulo de posici�n: una se�al con pulsos m�s anchos (es decir, de
mayor duraci�n) ubicar� al motor en un �ngulo mayor, y viceversa.
Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posici�n, que
es la diferencia entre la referencia y la posici�n en que se encuentra el motor. Un
error de posici�n mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor
deseado y el existente, de modo que el motor deber� rotar m�s r�pido para
alcanzarlo; uno menor, significa que la posici�n del motor est� cerca de la deseada
por el usuario, as� que el motor tendr� que rotar m�s lentamente. Si el servo se
encuentra en la posici�n deseada, el error ser� cero, y no habr� movimiento.1?
Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posici�n, debe restar
dos valores de voltaje anal�gicos. La se�al de control PWM se convierte entonces en
un valor anal�gico de voltaje, mediante un convertidor de ancho de pulso a voltaje.
El valor de la posici�n del motor se obtiene usando un potenci�metro de
realimentaci�n acoplado mec�nicamente a la caja reductora del eje del motor: cuando
el motor rote, el potenci�metro tambi�n lo har�, variando el voltaje que se
introduce al amplificador de error.2?
Una vez que se ha obtenido el error de posici�n, �ste se amplifica con una
ganancia, y posteriormente se aplica a los terminales del motor.
Utilizaci�n[editar]

Ejemplos de se�ales de control utilizadas, y sus respectivos resultados de posici�n

del servo (no est�n a escala). La posici�n del servo tiene una proporci�n lineal
con el ancho del pulso utilizado.
Dependiendo del modelo del servo, la tensi�n de alimentaci�n puede estar
comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su
posici�n mediante una se�al cuadrada de voltaje: el �ngulo de ubicaci�n del motor
depende de la duraci�n del nivel alto de la se�al.
Dependiendo de la marca y modelo utilizado, cada servo tiene sus propios m�rgenes
de operaci�n. Por ejemplo, para algunos servos los valores de tiempo de la se�al en
alto est�n entre 1 y 2 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0� y
180�, respectivamente). Los valores de tiempo de alto para ubicar el motor en otras
posiciones se hallan mediante una relaci�n completamente lineal: el valor 1,5 ms
indica la posici�n central, y otros valores de duraci�n del pulso dejar�an al motor
en la posici�n proporcional a dicha duraci�n.3?
Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duraci�n
del pulso alto para conseguir un �ngulo de posici�n ? estar� dado por la f�rmula
t = 1 + ? 180 {\displaystyle t=1+{\frac {\phi }{180}}\!}

donde
t {\displaystyle t\!}
est� dado en milisegundos y
? {\displaystyle \phi \!}
en grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que ning�n valor �de �ngulo o de
duraci�n de pulso� puede estar fuera del rango de operaci�n del dispositivo: en
efecto, el servo tiene un l�mite de giro �de modo que no puede girar m�s de cierto
�ngulo en un mismo sentido� debido a la limitaci�n f�sica que impone el
potenci�metro del control de posici�n.
Para bloquear el servomotor en una posici�n, es necesario enviarle continuamente la
se�al con la posici�n deseada. De esta forma, el sistema de control seguir�
operando, y el servo conservar� su posici�n y se resistir� a fuerzas externas que
intenten cambiarlo de posici�n. Si los pulsos no se env�an, el servomotor quedar�
liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posici�n f�cilmente.4?
Terminales[editar]
Los servomotores tienen tres terminales de conexi�n: dos para la alimentaci�n
el�ctrica del circuito y uno para la entrada de la se�al de control. El voltaje de
alimentaci�n generalmente es de alrededor de 6 voltios, pues aunque el motor
soporta mayores voltajes de trabajo, el circuito de control no lo hace.3?5?
El color del cable de cada terminal var�a seg�n el fabricante, aunque el cable del
terminal positivo de alimentaci�n siempre es rojo. El cable del terminal de
alimentaci�n negativo puede ser marr�n o negro, y el del terminal de entrada de
se�al suele ser de color blanco, naranja o amarillo.
Fabricante
Voltaje positivo
Tierra
Se�al de control
Futaba
Rojo
Negro
Blanco
Dong Yang
Rojo
Marr�n
Naranja
Hobbico
Rojo
Negro
Amarillo
Hitec
Rojo
Negro
Amarillo
JR
Rojo
Marr�n
Naranja
Airtronics
Rojo
Negro
Naranja
Fleet
Rojo
Negro
Blanco
Krafr
Rojo
Negro
Naranja
E-Sky
Rojo
Negro
Blanco
Hobbyking
Rojo
Marr�n
Naranja
Colores de los terminales para algunas marcas comerciales4?
Modificaciones a los servos[editar]
El potenci�metro del sistema de control del servo es un potenci�metro de menos de
una vuelta, de modo que no puede dar giros completos en un mismo sentido. Para
evitar que el motor pudiera da�ar el potenci�metro, el fabricante del servo a�ade
una peque�a pesta�a en la caja reductora del motor, que impide que �ste gire m�s de
lo debido. Es por ello que los servos tienen una cantidad limitada de giro, y no
pueden girar continuamente en un mismo sentido. Es posible, sin embargo, realizar
modificaciones al servo de modo que esta limitaci�n se elimine, a costa de perder
el control de posici�n.6?
Hay dos tipos de modificaci�n realizables. El primero es la eliminaci�n completa
del sistema de control del circuito, para conservar �nicamente el motor de
corriente continua y el sistema de engranajes reductores. Con esto se obtiene
simplemente un motor de corriente continua con caja reductora en un mismo
empaquetado, �til para aplicaciones donde no se necesite el control de posici�n
incorporado del servo. La segunda modificaci�n realizable consiste en un cambio en
el sistema de control, de modo que se obtenga un sistema de control de velocidad.
Para ello, se desacopla el potenci�metro de realimentaci�n del eje del motor, y se
hace que permanezca est�tico en una misma posici�n. As�, la se�al de error del
sistema de control depender� directamente del valor deseado que se ajuste (que
seguir� indic�ndose mediante pulsos de duraci�n variable).6? Ambos tipos de
modificaci�n requieren que se elimine f�sicamente la pesta�a limitadora de la caja
reductora.
Servos digitales[editar]
Los servos digitales son similares a los servos convencionales (anal�gicos), pero
cuentan con ciertas ventajas, como lo son un mayor par, una mayor precisi�n, un
tiempo de respuesta menor y la posibilidad de modificar par�metros b�sicos de
funcionamiento ��ngulos m�ximo y m�nimo de trabajo, velocidad de respuesta, sentido
de giro y posici�n central, entre otros�. Adem�s de un mayor costo, tienen la
desventaja de que requieren m�s energ�a para su funcionamiento, lo cual es cr�tico
cuando se utilizan en aplicaciones que necesiten el m�ximo ahorro de energ�a
posible, tales como robots robustos o aviones radiocontrolados.3?
Referencias[editar]
? �Digital Position Control for Analog Servos�. Consultado el 19 de diciembre de
2008.
? �How R.C. Servo Motors Work�. Consultado el 19 de diciembre de 2008.
?
Saltar a:
a b c �Servos Caracter�sticas b�sicas�. Consultado el 19 de diciembre de 2008.
?
Saltar a:
a b Microcontrolador PIC16F84. Desarrollo de proyectos, 2� edici�n. Editorial RA-
MA. ISBN 8478976914.
? �Actuators - servos�. Consultado el 19 de diciembre de 2008.
?
Saltar a:
a b �Actuators - How to Modify a Servo�. Consultado el 19 de diciembre de 2008.
Enlaces externos[editar]
Whats a servo: A quick tutorial, en SeattleRobotics.org.
El Servomotor, en la web del Departamento de Sistemas Inform�ticos.
Gu�a de Selecci�n de motor paso a paso
Servos, en la web de Rob�tica PY.
��C�mo trucar un servomotor?�. Archivado desde el original el 3 de diciembre de
2008. Consultado el 06/10/08.
Categor�as: Rob�ticaMotores el�ctricos