Livro - Geometria Diferencial - Tomas Guardia PDF

Geometrı́a Diferencial
Tomás Guardia
Octubre 2007
A
Carely
Mi amada
Mi apoyo y mi complemento.
y al Fruto de nuestro amor

Mi “Papacho”
Tan solo con tres meses me enseñastes
lo maravilloso que es ser padre.
Contenido
1 Curvas 1
1.1 Curvas Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Longitud de una curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Parametrización por longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Curvatura, Torsión y Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Hélices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Superficies 15
2.1 Superficies Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Vectores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 Geodésicas 31
3.1 Primera Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Ecuaciones que determinan la curvatura normal, geodésica y
sı́mbolos de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Curvas Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5 Paralelismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 Curvatura de Gauss 59
4.1 Estudio de la Curvatura Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2 Relación entre el operador de forma y la función de Weingarten 65
4.3 La Curvatura de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4 Clasificación de puntos sobre una superficie . . . . . . . . . . . 68
4.5 Isometrı́as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.6 El Teorema Egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
i
5 Formas Diferenciables 80
5.1 Variedades Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2 Vectores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3 Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.4 Álgebra Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.5 Formas Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.6 La Derivada Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.7 El Teorema Generalizado de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . 90
ii
Prefacio
En septiembre de 2000, inscribı́ el curso de Geometrı́a Diferencial y

tuve el gran placer de recibir mis clases con el Prof. Fermı́n Dalmagro.
El curso me encantó, tanto que comencé hacer un manuscrito de las clases
ordenadas y junto a Erika Gómes y Alexander Ordoñez resolvimos la mayorı́a
de los ejercicios que fueron planteados en clases y también los complementos
de la teorı́a que también nuestro profesor nos dejaba para desarrollar mejores
habilidades a la hora de presentar nuestros exámenes.
Fueron dı́as sábados encantadores junto a Alex y Erika que poco a poco
me dieron más ganas de eleborar una guı́a de teorı́a para el curso. No fué sino
hasta en agosto de 2005 que me decidı́ a elaborar la primera versión de este
material y bajo mi responsabilidad para dictar el curso en el segundo semestre
de ese mismo año, el proyecto fué un éxito. Los estudiantes entendieron
muy claramente los conceptos de curvas y superficies y las ideas principales
que a mi juicio deben ser comprendidas en un primer curso de Geometrı́a
Diferencial tales como: curvatura y torsión, curvas geodésicas, primera y
segunda forma fundamental y curvatura de Gauss; fueron entendidas sin
ninguna complicacón.
Los estudiantes me hicieron bastantes crı́ticas constructivas al material la
más importante de ellas la ausencia de dibujos que ilustraran los conceptos
dados en clases, tambı́en otros como Armando Nuñez se ocuparon de revisar
la redacción y errores ortográficos, en fı́n muchas personas en aquella opor-
tunidad me brindaron todo el apoyo y colaboración para mejorar la guı́a de
estudio.
En septiembre de 2006 el curso fué dictado por el Prof. Francisco Tovar
quien utilizó el material como apoyo para sus clases, las observaciones del
Prof. Tovar y los estudiantes fueron las mismas, en lı́neas generales recibı́
comentarios como este: “muy buen material, pero faltan los dibujos”. Y
llegando al presente agosto de 2007 me decidı́ finalmente a incluirle dibujos
iii
al material. Le agradezco profundamente a Jocer Franquiz y a Julián Rojas
Millán como hacer los dibujos en Power Point e incluirlos en LATEX, y también
los primeros archivos que se hicieron para el material.
También quiero agradecerle a Fabiola Rodrı́guez quien desde hace más
de 5 años me dijo que con el Freehand se podı́an exportar los archivos .eps
a LATEX, y obtener una mejor resolución visual. En aquella oportunidad
no supe como utilizar el Freehand pero una vez aprendido fué pan comido
incluirle dibujos a la guı́a.
Quisiera empezar agradeciendo a todas las personas que directa e indi-
rectamente me hicieron algún comentario, aporte o sugerencia para mejorar
el material. También quiero darle gracias a Dios por darme fuerzas y ganas
de seguir trabajando en una de mis grandes pasiones como es la matemática.
A mis padres Tomás y Flor por haberme apoyado desde siempre y dándome
ánimos para escribir materiales didácticos y empuje para emprender proyec-
tos aun mas grandes y maravillosos. A mi esposa Carely por todo su amor,
paciencia y solidaridad cuando en las tardes del 2005 recién llegados de nues-
tra luna de miel me apoyaba cuando escribı́a frente a la computadora y en
el presente me decı́a cuan bonitos iban quedando los dibujos. A Elsa quien
es mi segunda madre por sus sabios consejos y tambı́en su apoyo para seguir
adelante. A los profesores del reciente Centro de Geometrı́a: Fermı́n Dalma-
gro, Francisco Tovar, Marco Palunszny y Gabriel Padilla, por su dedicada
revisión al material y sus valiosas contribuciones para mejorarlo. A Marı́a
Vittoria Alemani alumna del curso del 2005 por facilitarme sus apuntes para
elaborar los dibujos para esta segunda versión.
A todos los alumnos de mis cursos no solo de geometrı́a sino de las otras
asignaturas porque semestre a semestre he ido mejorando como docente y
como ser humano. A todos muchas gracias por el apoyo y la solidaridad
ofrecida.
Finalmente quiero expresar mi agradecimiento a todo el personal del Lab-
oratorio de Computación Gráfica y Geometrı́a Aplicada por su atención y por
formar un equipo de trabajo sin igual.
Espero que esta segunda versión sea mas amigable para los lectores,
además de las ilustraciones, se corrigieron teoremas que tenı́an errores y
se agregaron nuevos comentarios que seguramente mejorarán el dictado del
curso.
T.G.
iv
Introducción
El presente material constituye todo el material necesario para un

primer curso de Geometrı́a Diferencial de curvas y superficies.
El primer capı́tulo introduce la teorı́as de curvas paramétricas se intro-
duce la noción de curva regular y se hace énfasis en la importancia de la
reparametrización por longitud de arco. Mas adelante se define el triedro de
Frenet junto a los conceptos de curvatura y torsión. Se demuestra el teorema
de Frenet-Serret y se finaliza con una introdución a las hélices.
El segundo capı́tulo trata sobre la teorı́a general de superficies, comen-
zando con la idea de superficie simple o regular se ilustran con bastantes
ejemplos de cartas locales que posteriormente van a integrar el concepto gen-
eral de superficie, se dan ejemplos de superficies de revolución, cambio de
coordenadas y el teorema de factorización de curvas sobre superficies. Se
introduce la noción de vectores tangentes que más adelante se utilizan para
el estudio de curvas geodésicas. Se finaliza con el teorema de construcción
de superficies generales a partir del teorema de la función implı́cita.
El tercer capı́tulo está dedicado por completo al estudio de la curvas
geodésdicas. Se comienza introduciendo la primera y segunda forma funda-
mental junto al triedro de Darboux, se definen los sı́mbolos de Christoffel y se
ilustra con un ejemplo de superficie de revolución. Se estudia detalladamente
los sistemas de ecuaciones diferenciales que determinan la curvatura normal
y geodésica, para luego estudiar las curvas geodésicas. Se demuestra una
versión sencilla del Teorema de Jacobi y finalizamos con campos vectoriales,
paralelismo y la caracterización de campos vectoriales paralelos determinados
por curvas geodésicas.
El cuarto capı́tulo se corresponde al estudio de la curvatura de Gauss,
comenzando por definir el operador de forma y la función derivacional de
Weingarten, se demuestra como se relacionan ambos conceptos y se calcula
la matrı́z asociada a la función de Weingarten. Se definen la curvatura media
v
y de Gauss como la solución de un problema de multiplicadores de Lagrange.
Se estudia la indicatriz de Dupin y se clasifican los puntos de una superfi-
cies en planos, parabólicos, elı́pticos e hiperbólicos. Se finaliza con el estu-
dio de isometrı́as entre superficies y se demuestra el Teorema Egregium de
Gauss sobre la invarianza de la curvatura gaussiana en superficies localmente
isométricas.
El quinto y último capı́tulo comienza con una introducción a las var-
iedades diferenciales, con la única finalidad de mostrarle al estudiante la
existencia de superficies en dimensiones mayores a dos, luego se definen los
conceptos de álgebra exterior y formas diferenciales junto a la multiplicación
y derivación de formas. Para fines didácticos se recomienda al profesor in-
troducir las formas diferenciales de manera axiomática si se busca una mejor
comprensión del concepto haciendo mas énfasis en los ejercios en vez de tratar
que los estudiantes entiendan las abstracciones de la definición. El capı́tulo
finaliza unificando los teoremas clásicos de Green, Stokes y Gauss en uno
solo usando formas diferenciales cerrando con el enunciado sin demostración
del Teorema Generalizado de Stokes para variedades diferenciables.
Caracas, 25 de agosto de 2007.
vi
A los Estudiantes
Hace 10 años un amigo y profesor de fı́sica llamado Jaime Quintero

me dijo que “las habilidades no se crean, se desarrollan”. El comentario vino
porque el domingo siguiente presentaba la prueba interna de admisión a la
Facultad de Ciencias y le comentaba a Jaime mis expectativas con relación
a la prueba, en aquel tiempo contaba con 17 años de edad y era un soñador
a punto de entrar a la Universidad.
Las palabras de Jaime me quedaron guardadas en mi memoira para toda
la vida, con el tiempo descubrı́ su significado. A medida que avanzaba en mis
estudios de matemática me di cuenta que solamente con el trabajo constante
y la dedicación continua era la única forma de terminar con éxito mis estudios
universitarios.
No fue sino hasta que comencé el Postgrado en Mátematica que descubrı́
que el esfuerzo realizado no fué en vano, sino que mejor aún aprendı́ mejores
técnicas de estudios y supe realmente como se debe trabajar en matemática
(y probablemente sea igual con cualquier rama del conocimiento). Aprendı́
a amar la biblioteca y supe buscar entre la gran cantidad de libros que allı́
se encuentran las respuestas a los problemas planteados.
Luego también me di cuenta que los profesores no descubrimos el “agua
tibia” como dice otro gran amigo y profesor José R. Bonyorno, y que la
intención de colocar en los exámenes ejercicios que aparecen parcial o total-
mente resueltos en los libros de textos, se hacen con la única finalidad de
orientar al estudiante a la comprensión de las técnicas de demostraciones de
los teoremas, visualizar como abordar un problema y aprender a atacarlo con
las herramientas que disponemos a nuestro alcance.
Durante mis 8 años de trabajo docente les he repedito a los estudiantes
de mis cursos que la única forma de aprender matemática (no conozco otra)
es habituándose a trabajar entre 6 y 8 horas diarias de estudio continuo
y constante con un arsenal de libros a la mano que están guardados en la
vii
biblioteca esperando por ser consultados.
No hay fórmula mágica para ser matemático, ni si siguiera hay que ser
“genio” para investigar, tal como decı́a Albert Einstein “para ser talentoso
sólo se requiere un 2% de inteligencia y un 98% de imaginación”, y yo le
agregarı́a aparte de la imaginación trabajo constante y eficiente.
Invito a los estudiantes a considerar estas reflexiones para sus estudios y
formación académica. Estudio matemática seriamente desde hace 12 años y
durante ese tiempo he aprendido que solamente siendo constante y trabajador
se pueden alcanzar las metas en la vida.
T.G.
viii
Capı́tulo 1
Curvas
En este capı́tulo introduciremos el concepto de curva regular. Estudiare-

mos los invariantes geométricos de las curvas tales como reparametrización
curvatura y torsión.
1.1 Curvas Regulares

Definición 1.1.1. Una curva paramétrica en el espacio es una apli-
cación continua α : I / R3 donde I es un intervalo de cualquier tipo (e.g.
(0, 1), (a, b), [a, b] (−∞, b], [0, 1], etc.). Análogamente se define una curva
paramétrica en el plano.
Ejemplos 1.1.2.
1. α(t) = (t, t2 ), t ∈ [0, 1].
Figura 1.1: Parábola en R2
1
c
°T. Guardia Curvas 2
2. β(t) = (t2 , t3 ), t ∈ [−1, 1).
Figura 1.2: Cúbica en R2
3. σ(t) = (r cos t, r sin t, at), t ∈ [0, ∞).
Figura 1.3: Hélice Cilı́ndrica en R3
4. γ(t) = (t cos t, t sin t, t), t ∈ (−∞, ∞) (hélice cónica).
Figura 1.4: Hélice Cónica en R3

c
Ahora, veremos cuando una curva paramétrica plana o espacial es regular.
Definición 1.1.3. Una curva paramétrica α : I / Rn (n = 2, 3) es re-

gular si:
1. I es un intervalo abierto.
2. α es una aplicación diferenciable.
3. α0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I.
A partir de este momento, nos referiremos a las curvas paramétricas sim-

plemente como curvas.
Ejercicios 1.1.4. ¿Cuales de las curvas del ejemplo 1.1.2 son curvas regu-
lares?
1.2 Longitud de una curva regular

Sea α : (a, b) / R3 una curva regular y P una partición de (a, b), pode-
mos aproximar la longitud de la curva por:
n
X
l≈ kα(ti ) − αti−1 k (1.1)
i=1
Por el teorema del valor medio existen ξi ∈ (ti−1 , ti ) tales que:
α0 (ξi )(ti − ti−1 ) = α(ti ) − α(ti−1 ) (1.2)

Por lo cual
kα(ti ) − αti−1 k = kα0 (ξi )k(ti − ti−1 ) (1.3)

Sustituyendo (1.3) en (1.1) tenemos que:
n
X
l≈ kα0 (ξi )k(ti − ti−1 ) (1.4)
i=1
c
Figura 1.5: La longitud de una curva se aproxima por longitudes de segmen-

tos de rectas
Tomando lı́mite en (1.4) cuando n → ∞ concluimos que:

Z b
l= kα0 (t)kdt. (1.5)
a
Todo esto lo resume la siguiente:
Proposición 1.2.1. Sea α : (a, b) / R3 una curva regular, entonces la

longitud de α viene dada por
Z b
l= kα0 (t)kdt.
a
1.3 Parametrización por longitud de arco

Sabemos que una curva (no necesariamente regular) puede ser parametrizada
de muchas maneras, por ejemplo las aplicaciones α(t) = (a − b)t + b y
β(t) = (b−a)+a con t ∈ R representan dos parametrizaciones distintas de la
recta que pasa por a y b. Del mismo modo las aplicaciones σ(t) = (cos t, sin t)
y τ (t) = (sin t, cos t) con t ∈ [0, 2π] son dos parametrizaciones distintas de la
circunferencia unitaria x2 + y 2 = 1. Sin embargo, existe una parametrización
muy útil llamada parametrización por longitud de arco que simplifica consid-
erablemente la geometrı́a diferencial de las curvas. A continuación veremos
que toda curva siempre puede parametrizarse por longitud de arco.
c
Definición 1.3.1. Una curva α : (a, b) / R3 es de velocidad unitaria

o simplemente unitaria si kα0 (t)k = 1 para todo t ∈ (a, b).
Definición 1.3.2. Sea α : (a, b) / R3 una curva regular. La función

l : (a, b) / (0, l) definida por
Z t
l(t) = kα0 (u)kdu (1.6)
a
se le conoce como función longitud de arco de α.
Teorema 1.3.3. Si α : (a, b) / R3 es una curva regular, entonces exis-
te una reparametrización β : (0, l) / R3 de forma tal que β es unitaria.

La reparametrización β es la que llamaremos parametrización de α por
longitud de arco.
Demostración: La función longitud de arco l es creciente, ya que por

el Teorema Fundamental del Cálculo l0 (t) = kα0 (t)k y como α es regular
α0 (t) 6= 0 ⇒ kα0 (t)k > 0 por lo cual l0 (t) > 0 , en consecuencia l es una
biyección.
a(a)
a a(b)
( )
a b
b
l ( )
0 l
Figura 1.6: Reparametrización por longitud de arco
Por otra parte tenemos el siguiente diagrama:

α / R3
(a, b) O
FF
FF
FF β
l FF#
(0, l)
c
Entonces definamos β como aquella función que hace conmutar el dia-

grama es decir β = α ◦ l−1 . Sólamente falta verificar que β es unitaria, en
efecto:
β 0 (s) = (α ◦ l−1 )0 (s)
= α0 (l−1 (s))(l−1 )0 (s)
= α0 (l−1 (s)) l0 (l−11 (s))
1
= α0 (t)) l0 (t)
= α0 (t) kα01(t)k
Entonces kβ 0 (s)k = 1.
1.4 Curvatura, Torsión y Triedro de Frenet

A menos que se indique lo contrario, a partir de ahora asumiremos que
todas nuestras curvas regulares están parametrizadas por longitud de arco,
con parámetro s.
Definición 1.4.1. Sea α : (0, l) / R3 una curva regular parametrizada

por longitud de arco definimos el vector tangente a α en s como:
T(s) = α0 (s) (1.7)
La curvatura de α en s se define por:
κ(s) = kT0 (s)k (1.8)
El vector normal a α en s es:

T0 (s)
N(s) = (1.9)
κ(s)
Y el vector binormal a α en s es:
B(s) = T(s) × N(s) (1.10)
También definimos la torsión de α en s como:
τ (s) = − < B0 (s), N(s) > (1.11)

c
B(s)
N(s) T(s)
a(s)
Figura 1.7: El Triedro de Frenet en el punto α(s)
Observación 1.4.2.
a) Dado que α está parametrizada por longitud de arco kT(s)k = kα0 (s)k =
1.
kT0 (s)k kT0 (s)k
b) También kN(s)k = κ(s)
= kT0 (s)k
= 1.
c) T(s) y N(s) son ortogonales pues < T(s), N(s) >=< T(s), T0 (s) >=
0.
d) B(s) es unitario ya que kB(s)k = kT(s)×N(s)k = kT(s)kkN(s)k sin π2 =

1.
e) Para cada s ∈ (0, l) el conjunto {T(s), N(s), B(s)} es una base ortonor-
mal de R3 . A este conjunto se le llama triedro de Frenet de α en
s.
Para simplificar la notación omitiremos el parámetro s en el siguiente:

Teorema 1.4.3 (Frenet-Serret). Los vectores T, N, B y los escalares κ, τ
están relacionadas por la siguiente igualdad matricial.
 0   
T 0 κ 0 T
N0  = −κ 0 τ  N (1.12)
B0 0 −τ 0 B
c
Demostración:
1. T0 = κN
T0
N= kT0 k
⇒ T0 = kT0 kN pero kT0 k = kα00 k = κ ⇒ T0 = κN.
2. N0 = τ B − κT
Como {T, N, B} es una base ortonormal
N0 =< N0 , T > T+ < N0 , N > N+ < N0 , B > B
Pero N y N0 son ortogonales entonces < N0 , N >= 0. Entonces basta

demostrar que < N0 , T >= −κ y < N0 , B >= τ .
Por ser base < T, N >= 0 entonces por la regla del producto
0 = (< T, N >)0 =< T, N0 > + < T0 , N >
Por lo tanto
< N0 , T >= − < T0 , N >= − < κN, N >= −κ < N, N >= −κ
Análogamente < N, B >= 0 ⇒
0 = (< N, B >)0 =< N, B0 > + < N0 , B >
Por lo tanto
< N0 , B >= − < B0 , N >= τ
3. B0 = −τ N
Procedemos como antes
B0 =< B0 , T > T+ < B0 , N > N+ < B0 , B > B

B0 =< B0 , T > T+ < B0 , N > N
B0 =< B0 , T > T − τ N
Entonces basta ver que < B0 , T >= 0 por la regla del producto
0 = (< B, T >)0 =< B, T0 > + < B0 , T >
Finalmente
< B0 , T >= − < B, T0 >= − < B, κN >= −κ < B, N >= 0.
c
Corolario 1.4.4. Sea α : (0, l) / R3 una curva regular parametrizada

por longitud de arco entonces:
1. α es una recta ⇐⇒ κ = 0.
2. Si κ 6= 0, α es una curva plana ⇐⇒ τ = 0.
Demostración:
1. κ = 0 ⇐⇒ T0 (s) = 0 ⇐⇒ α0 (s) = T(s) = v ⇐⇒ α(s) = vs + v0
Una curva α : (a, b) / R3 es plana si existe un plano π tal que
α(s) ∈ π para todo s ∈ (a, b)
Figura 1.8: Curva plana α contenida en el plano π
2. ⇒) Si α es plana existe un plano π tal que α(s) ∈ π para todo s ∈ (0, l),
sea p = α(s0 ) un punto del plano y sea n el vector normal a π entonces
α satisface la ecuación cartesiana de π es decir:
< n, α(s) − α(s0 ) >= 0 ⇒ (< n, α(s) − α(s0 ) >)0 = 0 ⇒
< n, α0 (s) >=< n, T(s) >= 0
Pero T(s) = κN(s) entonces κ < n, N(s) >= 0 como κ 6= 0 se tiene
que < n, N(s) >= 0
As1́ < n, T(s) >= 0 y < n, N(s) >= 0 implica que n = ±B(s) en
consecuencia por definición de torsión
τ =< B0 (s), N(s) >=< n0 , N(s) >= 0.
c
⇐)
Si τ = 0 entonces B0 = −τ N = 0 ⇒ B(s) = b.
Sea p = α(s0 ) queremos ver que < b, α(s) − α(s0 ) >= 0, en efecto
(< b, α(s) − α(s0 ) >)0 =< b, α0 (s) >=< B(s), T(s) >= 0
Ası́ < b, α(s)−α(s0 ) > es constante para todo s ∈ (0, l), en particular si
tomamos s = s0 tenemos que: < b, α(s0 )−α(s0 ) >= 0, en consecuencia
< b, α(s) − α(s0 ) >= 0
Lo que quiere decir que α es una curva plana.
1.5 Hélices
La hélice circular reparametrizada por longitud de arco tiene la siguiente
expresión:
s s s
σ(t) = (r cos( √ ), r sin( √ ), √ ) (1.13)
r2 + 1 r2 + 1 r2 + 1
Nótese que < T(s), (0, 0, 1) >= √ 1 , este ejemplo motiva la siguiente
r2 +1
Definición 1.5.1. Una curva regular α : (0, l) / R3 parametrizada por

longitud de arco es una hélice si κ > 0 y los vectores tangentes de α forman
un ángulo constante con un vector fijo.
Proposición 1.5.2. Una curva regular α : (0, l) / R3 es una hélice si y

sólo si κτ es constante.
Demostración: ⇒) Como α es una hélice existe un vector fijo v ∈ R3

(que podemos tomarlo unitario) tal que < T(s), v > es constante, entonces
N(s), v >= 0. Entonces v es una combinación lineal de T(s) y B(s) para
cada s ∈ (0, l)), es decir v =< T(s), v > T(s)+ < B(s), v > B(s). Pero
kvk = 1 entonces v = cos θT(s) + sin θB(s).
• Si θ = 0 entonces T(s) = v el vector tangente a la curva es constante,

por lo cual α serı́a una recta, la contradicción es clara pues κ 6= 0.
c
• Siθ = π2 . B(s) = v ⇒ B0 (s) = 0 por lo cual τ = 0 y en este caso α

serı́a una curva plana.
π
Entonces 0 < θ < 2
y ası́
v = cos θT(s) + sin θB(s) ⇒ cos θT0 (s) + sin θB0 (s) = 0.
Por el teorema de Frenet-Serret:
cos θκN(s) − sin θτ N(s) = 0 ⇒ cos θκ − sin θτ = 0.
Entonces
κ
= tan θ.
τ
⇐ Si κτ es constante, existe θ ∈ (0, π2 ) tal que κ
τ
= tan θ invirtiendo el
orden en los pasos anteriores concluimos que
v = cos θT(s) + sin θB(s).
Multiplicando escalarmente por T(s) tenemos que
< v, T(s) > = cos θ < T(s), T(s) > + sin θ < B(s), T(s) >
= cos θ.
Entonces las tangentes de α forman un ángulo constante con v.
Ejercicios 1.5.3.
1. Resuelva el ejercicio 1.1.4.
2. Calcule el triedro de Frenet, la curvatura y la torsión para el ejercicio

1.
3. Sea α(t) una curva regular (no necesariamente unitaria) que no pasa
por el origen. Si α(t0 ) es el punto sobre α mas cercano al origen y
α0 (t0 ) 6= 0. Demuestre que el vector de posición α(t0 ) es ortogonal a
α(t0 ).
4. Una curva regular arbitraria α tiene la propiedad de que su segunda

derivada α00 (t) es idénticamente igual a cero. ¿Que podemos decir ac-
erca de α?
c
5. Sea α : I / R3 una curva regular cualquiera y sea v ∈ R3 un vector

fijo. Asuma que α0 (t) es ortogonal a v para todo t ∈ I y que α(t0 ) es
ortogonal a v para un cierto to ∈ I. Demuestre que α(t) es ortogonal
a v para todo t ∈ I.
6. Sea α : I / R3 una curva paramétrica con α(t) 6= 0 para todo t ∈ I.
Demuestre que kα(t)k es una constante no nula si y sólo si α(t) es
ortogonal a α0 (t) para todo t ∈ I.
7. Un punto sobre un disco circular de radio r en el plano XY gira sin
deslizarse a lo largo del eje X. La curva que describe el movimiento
del punto se llama cicloide y fue estudiado por Pascal. Obtenga una
parametrización del cicloide y mediante un dibujo obtenga analı́ticamente
los puntos singulares. Calcule la longitud de arco del cicloide correspon-
diente a una rotación.
8. La curva regular α : (−∞, ∞) / R2 definida por
2at2 2at3
α(t) = ( , )
1 + t2 1 + t2
Se conoce como Cisoide de Diocles de altura 2a. Verifique que en α(0)
existe una singularidad del Cisioide. Demuestre que si t → ∞ el cisoide
se aproxima a la recta x = 2a y a su vez α0 (t) → (0, 2a). Ası́ la curva
y sus vectores tangentes se acercan a la recta x = 2a. Decimos que la
recta x = 2a es una ası́ntota del cisoide.
9. Sea α(t) = (aebt cos t, aebt sin t), t ∈ R, a > 0, b < 0. Demuestre que si
t → ∞ α(t) → (0, 0) girando en espiral alrededor del origen, es por esto
que a esta curva se le llama espiral logarı́tmica (Obtenga la ecuación
cartesiana de la espiral para ver el por qué del nombre). Demuestre
que α0 (t) → (0, 0) y que
Z ∞
kα0 (t)kdt
t0
es finita, es decir α tiene longitud de arco finita en el intervalo [t0 , ∞].

10. Demuestre que la menor distancia entre dos puntos es la longitud del
segmento de recta que los une. (Indicación: Sea α : I / R3 una
curva regulararbitraria. Sea [a, b] ⊂ I y sean α(a) = p y α(b) = q.
c
(a) Demuestre que, para cualquier vector v de norma 1.

Z b Z b
0
< (q − p), v >= < α (t), v > dt ≤ kα0 (t)kdt.
a a
(b) Defina
q−p
v=
kq − pk
Y usando la parte (a) demuestre que
Z b
kα(b) − α(a)k ≤ kα0 (t)kdt.)
a
11. Sea α : I / R3 una curva regular unitaria. Sea s0 ∈ (0, l) El plano

osculador de α en s0 es el plano generado por T(s0 ) y N(s0 ) que pasa
por α(s0 ). El plano normal de α en s0 es el plano generado por N(s0 )
y B(s0 ) que pasa por α(s0 ). El plano rectificante de α en s0 es el
plano generado por B(s0 ) y T(s0 ) que pasa por α(t0 ). Halle los planos:
osculador, normal y rectificante para la hélice 1.13.
Plano
Rectificante
a
Plano
Plano Osculador
Normal
B(s0)
N(s0) T(s0)
Figura 1.9: Plano Osculador, Normal y Rectificante de una curva α
12. Sea α : I / R3 una curva regular unitaria. Demuestre que α vive

en una esfera de centro p si y sólo si el plano normal en α(s) contiene
a p para todo s ∈ I.
c
13. Una traslación por un vector v ∈ R3 es la función T : R3 / R3

definida por T (x) = x+v, x ∈ R3 . Una aplicación lineal L : R3 / R3
es una isometrı́a si preserva la norma es decir kL(x)k = kxk para todo
x ∈ R3 . Un movimiento rı́gido es la composión de una traslación con
una isometrı́a de determinante positivo. Demuestre que los movimien-
tos rı́gidos con un punto fijo:
(a) Preserva la distancia entre los puntos.

(b) Preserva el producto escalar entre los vectores.
(c) La matriz asociada a la parte lineal del movimiento rı́gido es or-
togonal.
(d) Preserva la longitud de arco, curvatura y torsión de una curva
unitaria α.
Capı́tulo 2
Superficies
En este capı́tulo haremos una introducción a la teorı́a de superficies. Comen-

zaremos introduciendo el concepto de superficie simple. A lo largo del capı́tulo
daremos una caracterización de las funciones diferenciables que definen las
superficies.
2.1 Superficies Regulares

Notación 2.1.1. A lo largo del capı́tulo X representará una función diferen-
ciable X : D ⊆ R2 / R3 donde D es un dominio abierto y conexo con-
tenido en R2 . Es decir:
X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).
Donde x, y, z son funciones diferenciables de R2 en R.
A continuación daremos el concepto de superficie simple o regular.
Definición 2.1.2. Sea D ⊆ R2 un abierto, decimos que la aplicación

X : D ⊆ R2 / R3 es una superficie regular o superficie simple si:
1. X es inyectiva.
∂X ∂X
2. ∂u
× ∂v
6= 0 para todo (u, v) ∈ D.
15
c
°T. Guardia Superficies 16
Ejemplos 2.1.3.
1. Plano Un plano es una superficie simple que X : R2 / R3 viene

dada por
X(s, t) = (a − c)s + (b − c)t + c donde a, b, c ∈ R3 (2.1)
Si a = (a1 , a2 , a3 ), b = (b1 , b2 , b3 ), c = (c1 , c2 , c3 ) entonces la ecuación

2.1 se expresa de la forma:
X(s, t) = ((a1 −c1 )s+(b1 −c1 )t+c1 , (a2 −c2 )s+(b2 −c2 )t+c2 , (a3 −c3 )s+(b3 −c3 )t+c3 )
(2.2)
X b
a
c
Figura 2.1: Un plano generado por tres vectores a,b y c linealmente inde-
pendientes es una inmersión de R2 en R3
2. Esfera La superficie esférica es simple, ya que la parametrización

X : (0, 2π) × (0, π) / R3 dada por:
X(θ, ϕ) = (r sin θ cos ϕ, r cos θ cos ϕ, r sin ϕ) (2.3)
Es la parametrización por coordenadas esféricas.

c
p X
2p
Figura 2.2: La parametrización por coordenadas esféricas cubre toda la esfera

menos un semimeridiano y los polos
3. Cilindro Un cilindro semiabierto también es una superficie regular

aquı́ X : (0, 2π) × (−1, 1) / R3 es:
X(t, r) = (cos t, sin t, r) (2.4)
X
1
2p
-1
Figura 2.3: Esta parametrización cubre la superficie cilı́ndrica sin las tapas
y sin una recta paralela al eje de rotación
Veamos que el cilindro es una superficie regular:

c
• X es inyectiva.
Si X(t1 , r1 ) = X(t2 , r2 ) =⇒ (cos t1 , sin t1 , r1 ) = (cos t2 , sin t2 , r2 )
por lo tanto: cos t1 = cos t2 , sin t1 = sin t2 y r1 = r2 .
Ya tenemos que r1 = r2 . Para ver que t1 = t2 consideremos dos
casos. Si t1 = π entonces sin t2 = 0 pero t2 ∈ (0, 2π) por lo que
t2 = π y ası́ t1 = t2 .
En el caso de que t2 6= π tenemos que sin t2 6= 0, dividiendo
sin t1 y sin t2 por cos t1 y cos t2 respectivamente obtenemos que
tan t1 = tan t2 y como la tangente es biyectiva en (0, π) ∪ (π, 2π)
necesariamente t1 = t2 .
En cualquiera de los dos casos concluimos que X es inyectiva.
• ∂X
∂t
× ∂X∂r
6= 0.
Basta calcular las derivadas parciales respecto a t y a s y efectuar
el producto vectorial es decir ∂X ∂t
= (cos t, sin t, 0) y ∂X
∂s
= (0, 0, 1).
En consecuencia
¯ ¯
¯ i j k ¯
∂X ∂X ¯¯ ¯
× = ¯cos t sin t 0 ¯¯ = (− sin t, − cos t, 0) 6= 0.
∂t ∂r ¯ 0 0 1¯
Ejercicios 2.1.4. Verificar que las partes 1. y 2. del ejemplo 2.1.3 son
superficies regulares.
La siguiente proposición nos brinda una amplia lista de superficies regu-
lares:
Proposición 2.1.5. Sea f : D ⊆ R2 / R una función diferenciable. En-
tonces la aplicación X : D ⊆ R2 / R3 definida por: X(u, v) = (u, v, f (u, v)).

Es una superficie regular.
Demostración:
• X es inyectiva.
Si X(u1 , v1 ) = X(u2 , v2 ) ⇒ (u1 , v1 , f (u1 , v1 )) = (u2 , v2 , f (u2 , v2 ))
⇒ u1 = u2 y v1 = v2 por tanto f (u1 , v1 ) = f (u2 , v2 ).
∂X ∂X
• ∂u
× ∂v
6= 0.
Un simple cálculo muestra que ∂X∂u
= (1, 0, ∂f
∂u
) y que ∂X
∂v
= (0, 1, ∂f
∂v
).
∂X ∂X ∂f ∂f
Por lo cual ∂u × ∂v = (− ∂u , − ∂v , 1) 6= 0. Con esto concluimos que X
es una superficie regular.
c
Ejemplos 2.1.6 (Parametrzación Hemisférica). La proposición ante-

rior nos permite parametrizar a la esfera por hemisferios. Nótese que de la
ecuacı́on cartesiana de la esfera x2 + y 2 + z 2 =p
r2 obtenemos a la variable z
como función de las otras dos, es decir z = ± r2 − x2 − y 2 estas dos fun-
ciones corresponden a los hemisferios norte y sur de la esfera. Si despejamos
la variable y obtenemos los hemisferios este y oeste mientras que al despe-
jar x obtenemos los hemisferios frontal y occipital. Ilustraremos el caso de
los hemisferios norte y sur dejando al lector como ejercicio los otros cuatro
hemisferios.
Sea D = {(u, v) ⊂ R2 : u2 +v 2 < r2 }. Los hemisferios norte N : D / R3
y sur S : D / R3 de la esfera vienen dados por:
√
N (u, v) = (u, v, r2 − u2 − v 2 ) (2.5)
√
S(u, v) = (u, v, − r2 − u2 − v 2 ) (2.6)
Geométricamente los hemisferios se obtienen halando el centro del do-
minio D hacia arriba o hacia abajo a lo largo del eje Z hasta llegar a la
altura r o −r.
D y N
r
-r rx
-r
S
Figura 2.4: Los hemisferios norte y sur de la esfera x2 + y 2 + z 2 = r2
Proposición 2.1.7. Sea α(t) = (f (t), g(t), 0) una curva regular plana, que
no corta al eje X, entonces la superficie de revolución generada por α
X(t, θ) = (f (t), g(t) cos θ, g(t) sin θ)
Con t ∈ (a, b) y θ ∈ (0, 2π) es una superficie regular.
c
Demostración:
• X es inyectiva.
Si X(t1 , θ1 ) = X(t2 , θ2 ) entonces f (t1 ) = f (t2 ), g(t1 ) cos θ1 = g(t2 ) cos θ2
y g(t1 ) sin θ1 = g(t2 ) sin θ2 . Como α es regular, ella es inyectiva (Verifı́-
quelo!!) por lo cual f (t1 ) = f (t2 ) ⇒ t1 = t2 . Por otra parte como α no
corta el eje X g(t) 6= 0 para todo t ∈ (a, b) por lo cual sin θ1 = sin θ2
y cos θ1 = cos θ2 . Si θ1 = π entonces cos θ2 = 0 ası́ θ2 = π ya que el
coseno entre (0, 2π) solo se anula en π luego θ1 = θ2 . Si θ1 6= π entonces
cos θ1 6= 0 y cos θ2 6= 0 dividiendo sin θ1 y sin θ2 respectivamente obten-
emos que tan θ1 = tan θ2 ⇒ θ1 = θ2 ya que la tangente es biyectiva en
(0, π) ∪ (π, 2π).
∂X ∂X
• ∂t
× ∂θ
6= 0.
Un simple cálculo (Hacerlo!!) demuestra que:
∂X ∂X dg df df
× = g(t)( , − cos θ, − sin θ)
∂t ∂θ dt dt dt
Por lo tanto: q
2 2
k ∂X × ∂X
k = g 2 (t)( dg + df )
∂t ∂θ q dt dt
2 2
= |g(t)| df dt
+ dg
dt
= |g(t)| kα0 (t)k
Como α es regular y no corta al eje X |g(t)| 6= 0 y kα0 (t)k 6= 0 para
todo t ∈ (a, b) por lo tanto ∂X
∂t
× ∂X
∂θ
6= 0.
c
a(t) X(t,q)
Figura 2.5: Superficie de revolución generada por la curva plana α
Definición 2.1.8. Sean D, R abiertos de R2 y ϕ : D ⊆ R2 / R ⊆ R2 una

función diferenciable. Decimos que ϕ es un cambio de coordenadas si:
1. ϕ es inyectiva.
2. det Jϕ 6= 0.
Proposición 2.1.9. Sean X : D ⊆ R2 / R3 una superficie regular y
ϕ : R ⊆ R2 / D ⊆ R2 un cambio de coordenadas. Entonces la apli-
cación Y : R ⊆ R2 / R3 definida por Y = X ◦ϕ es una superficie regular.
Demostración:
1. Y es inyectiva.
Es inmediato por ser composición de funciones inyectivas.
∂Y ∂Y
2. ∂u
× ∂v
6= 0.
Como Y = X ◦ ϕ tenemos la siguente igualdad de matrices.
 ∂Y1 ∂Y1   ∂X1 ∂X1 
∂v1 ∂v2 ∂u1 ∂u2  ∂u1 
    ∂u1
 ∂Y   ∂X  ∂v1 ∂v2
 2 ∂Y2   2 ∂X2   
 ∂v1 ∂v2  =  ∂u1 ∂u2 
    ∂u2 ∂u2
∂v1 ∂v2
∂Y3 ∂Y3 ∂X3 ∂X3
∂v1 ∂v2 ∂u1 ∂u2
c
¡ ∂X ¢
Como X es regular, existe una submatriz de i
tal que su deter-
¡∂u
∂u
j ¢ij
minante es no nulo (Verifı́quelo!!) y como det ∂vji ij 6= 0 porque ϕ es

¡ i¢
un cambio de coordenadas la submatriz ∂Y ∂vj ij
correspondiente tiene
determinante no nulo y ası́ Y es una superficie regular.
Proposición 2.1.10. Sean X : D ⊂ R2 / R3 una superficie regular y
α : (a, b) / X(D) una curva regular que vive en X entonces existe
una única curva regular β : (a, b) / D tal que α = X ◦ β
Demostración: Sea X una superficie regular y sea α : (a, b) / X(D)

una curva regular que vive en X. Tenemos el siguiente diagrama:
α / X(D)
(a, b)
u:
uuu
β uu
² uuu X
D
Entonces definamos β como aquella función que hace conmutar el diagrama,
es decir β = X −1 ◦α. La inversa de X existe porque toda aplicación inyectiva
sobre su imagen es una biyección. β es diferenciable por ser composición de
funciones diferenciables. Veamos que β es regular.
Supongamos que existe un t0 ∈ (a, b) tal que β 0 (t0 ) = 0. Como α = X ◦ β
tenemos que
¡ ∂Xi ¢
α0 (t0 ) = ij
(β(t0 ))β 0 (t0 ) = 0
∂uj
Entonces α0 (t0 ) = 0 contradiciendo el hecho de que α sea regular.
Para ver la unicidad sean β y β 0 dos curvas regulares tales que α = X ◦ β
y α = X ◦ β 0 entonces X ◦ β = X ◦ β 0 pero como X es inyectiva β = β 0 .
c
( ) a(b)
a b a(a)
D b(b) X
b(a)
Figura 2.6: Factorización de una curva α sobre una superficie regular X por
medio de una curva β
2.2 Vectores Tangentes

Definición 2.2.1. Sea X : D ⊆ R2 / R3 una superficie simple y sea p ∈
3
X, decimos que un vector v ∈ R es un vector tangente a la superficie
en p si existe una curva regular α : (−ε, ε) / X(D) tal que: α(0) = p y
α0 (0) = v.
c
X v=a(0)
a(0)
a(-e) a(e)
a
( )
-e 0 e
Figura 2.7: Vector tangente v a una curva α en el punto α(0)
Teorema 2.2.2. El conjunto de vectores tangentes a una superficie simple

en un punto fijo de la misma es un espacio vectorial.
Demostración:
1. Si v es tangente a X en p, entonces λv es tangente a X en p.

Si v es tangente a X en p existe α : (−ε, ε) / X(D) diferenciable
tal que α(0) = p y α0 (0) = v.
Definamos ϕ : ( −ε
λ λ
, ε) / (−ε, ε) por ϕ(t) = λt entonces la apli-
cación β : ( −ε
λ λ
, ε) / X(u) es una reparametrzación de α y entonces
β(0) = α(ϕ(0)) = α(0) = p.
β 0 (0) = α0 (ϕ(0))ϕ0 (0) = λα(0) = λv.
2. Si v1 y v2 son tangentes a X en p, entonces v1 + v2 es tangente a X

en p.
Por la parte anterior existen α1 , α2 : (− 2ε , 2ε ) / X(D) tales que:
α1 (0) = α2 (0) = p.
α10 (0) = 2v1 α20 (0) = 2v2 .

c
Por la proposición 2.1.10 existen β1 , β2 : (−ε, ε) / X(D) tales que

α1 = X ◦β1 y α2 = X ◦β2 con la propiedad de que si X(q) = p entonces
β1 (0) = β2 (0) = q.
Como D es abierto ya que D es regular y q ∈ D, existe un r > 0 tal que
B(q, r) ⊂ D. Esta bola a su vez es abierta, entonces B(q, 2r ) ⊂ B(q, r).
Como α1 y α2 son contı́nuas, α1−1 (B(q, 2r )) y α2−1 (B(q, 2r )) son abiertos
contenidos en (− 2ε , 2ε ).
Finalmente sea (−λ, λ) = α1−1 (B(q, 2r )) ∩ α2−1 (B(q, 2r )). Definamos
α : (−λ, λ) / X(D) mediante α = α1 +α2 entonces:
2
α1 (0) + α2 (0) X(β1 (0)) + X(β2 (0)) X(q) + X(q)

α(0) = = = =p
2 2 2
α0 (0) + α20 (0) 2v1 + 2v2
α0 (0) = 1 = = v1 + v2 .
2 2
2.3 Superficies
Definición 2.3.1. Una superficie es un subconjunto M ⊆ R3 que satisface
las siguientes condiciones:
1. Para cada p ∈ M existe una superficie simple X : D ⊆ R2 / R3 tal
que p ∈ X(D).
2. Si X : D ⊆ R2 / R3 y Y : R ⊆ R2 / R3 son dos superficies sim-
ples que satisfacen 1., entonces:
X −1 ◦ Y : Y −1 (X(D) ∩ Y (R)) / X −1 (X(D) ∩ Y (R))
Es un cambio de coordenadas.
c
X(D)
Y(R)
X Y
D R
X -1 o Y
Figura 2.8: Una superficie M con un cambio de cartas X −1 ◦ Y
a) La superficie simple X : D ⊆ R2 / R3 tal que p ∈ X(D) se le llama

carta local de M en p.
b) El conjunto {X(D) ∩ M }p∈X(D) se le llama entorno coordenado de

p o bien entorno local.
c) La unión de todos los entornos locales es un cubrimiento abierto de M .
Antes de dar una caracterización de las superficies, vamos a enunciar

sin demostrar el teorema de la función implı́cita para funciones del tipo
F : R3 /R.
Teorema 2.3.3 (Función Implı́cita). Sea F : R3 / R y sea p ∈ R3 tal

∂F
que F (p) = 0. Entonces ∂x i
6= 0 si y sólo si existen un entorno abieto U de
(x1 , x2 ), un entorno abierto V de p3 y una única función g : U ⊂ R2 /V ⊂R
tal que g(x1 , x2 ) = x3 y F (x1 , x2 , g(x1 , x2 )) = 0 para todo (x1 , x2 ) ∈ U .
Proposición 2.3.4. Sea F : R3 / R . y sea
M = {(x, y, z) ∈ R3 : F (x, y, z) = 0}.
Si ∇F (p) 6= 0 para todo p ∈ R3 entonces M es una superficie.

c
Demostración: Sea p ∈ R3 entonces

∂F ∂F ∂F
∇F (p) = ( (p), (p), (p)) 6= 0
∂x ∂y ∂z
Queremos encontrar una superficie regular que contenga a un entrorno de
p.
Como ∇F (p) 6= 0 entonces al menos una derivada parcial no es cero. Sea
∂F
∂z
(p)6= 0. Por el teorema de la función implı́cita existen un entorno abierto
U de (p1 , p2 ), un entorno abierto V de p3 y una única función g : U /V
tal que g(p1 , p2 ) = p3 y F (x, y, g(x, y)) = 0 para todo (x, y) ∈ U . Entonces
nuestra superficie regular será: X : U ⊂ R2 / M definida por:
X(u, v) = (u, v, g(u, v))
En efecto:
1. X es inyectiva.
Si X(u1 , v1 ) = X(u2 , v2 ) ⇒ (u1 , v1 , g(u1 , v1 )) = (u2 , v2 , g(u2 , v2 )) ⇒
u1 = u2 y v 1 = v 2 .
∂X ∂X
2. ∂u
× ∂v
6= 0. Se verifican los siguientes cálculos:
∂X ∂g ∂X ∂g
∂u
= (1, 0, ∂u ) ∂v
= (1, 0, ∂v )
Y por lo tanto:
∂X ∂X ∂g ∂g
× = (− , − , 1) 6= 0.
∂u ∂v ∂u ∂v
Si Y : V ⊂ R2 / M es otra superficie regular que contiene a un

entorno de p, entonces. Si Y (u, v) = (u, v, h(u, v)) por unicidad de g
tenenmos que g = h y ası́
Y −1 ◦ X : X −1 (U ∩ V ) / Y −1 (U ∩ V )
es la identidad.
∂F
Si Y (u, v) = (u, h(u, v), v) entonces ∂y
6= 0 y de aquı́ Y −1 (x, y, z) =
(x, z) en consecuencia:
Y −1 ◦ X(u, v) = Y −1 (X(u, v)) = Y −1 (u, v, g(u, v)) = (u, g(u, v))

c
La matriz jacobiana JY −1 ◦X es :
 
1 0
JY −1 ◦X =  
∂g ∂g
∂v ∂v
Nos queda ver que det JY −1 ◦X =

6 0, pero esto es claro pues F (x, y, z) =
(x, y, g(x, y)) y por ende:
 
¡ ∂F ¢ 1 0
∂F  ∂F ∂F ∂g ∂F ∂F ∂g
∂x
∂F
∂y ∂z 0 1=( + , + )
∂g ∂g ∂x ∂x ∂u ∂y ∂z ∂v
∂v ∂v
∂
Como por hipótesis ∂z
6= 0 entonces
∂F
∂g ∂y
det JY 1− ◦X = = − ∂F 6= 0.
∂v ∂z
Si Y ((u, v) = (h(u, v), u, v) mediante un argumento similar demostramos

que:
∂F
∂g ∂x
det JY 1− ◦X = = − ∂F 6= 0.
∂u ∂z
Ejercicios 2.3.5.
1. ¿El conjunto {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 ≤ 1, z = 0} es una superficie

regular?. ¿El conjunto {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 < 1, z = 0} es una
superficie regular?.
2. Demuestre que X : D ⊆ R2 / R3 es una superficie regular si y sólo

¡ ¢
si existe una existe una submatriz de ∂X i
∂uj ij
con determinante distinto
de cero.
3. Demuestre que el bicono {(x, y, z) ∈ R3 : z 2 = x2 + y 2 } no es una

superficie regular.
4. Demuestre que el cilindro S 1 × R = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 = 1, z ∈ R}

es una supeficie. Encuentre las cartas locales cuyos entornos coordena-
dos forman un cubrimiento del cilindro.
c
5. Demuestre que el paraboloide hiperbólico P = {(x, y, z) ∈ R3 : z =

x2 − y 2 } es una superficie con una sola carta local.
6. Demuestre que el hiperboloide de dos hojas P = {(x, y, z) ∈ R3 :
x2 + y 2 − z 2 = −1} es una superficie con dos carta locales.
7. Sea D un subconjunto abierto de R2 . Demuestre que el conjunto
{(x, y, z) ∈ R3 : z = k y (x, y) ∈ D } es una superficie regular. ¿Cuan-
tas cartas locales tiene esta superficie regular?.
8. El toro es una superficie de revolución que se genera al girar la cir-
cunferencia (x − R)2 + z 2 = r2 , donde R > r alrededor del eje Z.
Demuestre que el toro es una superficie. Encuentre las carta locales
cuyos entornos coordenados cubren al toro. Halle la ecuación del plano
tangente al toro en los puntos de la forma (R cos θ, R sin θ, r).
9. Demuestre que la esfera unitaria S 2 = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 +y 2 +z 2 = 1}
es una superficie. Demuestre que el cubrimiento por hemisferios tiene
seis entornos coordenados, que el cubrimiento por proyección estere-
ográfica tiene dos entornos coordenados y que el cubrimiento por coor-
denadas esféricas tiene cuatro entornos coordenados.
10. La Banda de Moëbius Sea X = [0, 1] × (−1, 1) la banda de Moëbius es
el espacio cociente
M = X/ ∼ donde (0, r) ∼ (1, −r)
Demuestre que la banda de Moëbius es una superficie en donde sus

cartas locales vienen dadas de la siguiente forma
t t t
X(t, r) = (cos t + r(sin cos t), sin t + r(sin sin t), r cos )
2 2 2
Demuestre que
lim X(t, 0) = lim X(t, 0)
t→π t→−π
Sin embargo
lim η(t, 0) 6= lim η(t, 0)
t→π t→−π
Por esta razón la banda de Moëbius es un ejemplo de una superficie no

orientable. ¿Cuales superficies de los ejercicios 1 al 8 son superficies
orientables?.
c
11. Superficie tangente Sea α : I / R3 una curva regular (no necesari-

amente unitaria) con curvatura no nula en cada uno de sus puntos.
Definimos la aplicación X : I × R / R3 por:
X(t, s) = α(t) + sα0 (t).
A esta superficie se le conoce como superficie tangente a α. De-

muestre que la superficie tangente a α es regular si s 6= 0. Demuestre
que todos los planos tangentes a lo largo de la curva X(t0 , s) para un
t0 ∈ I fijo son iguales.
12. Superficie tubular Sea α : I / R3 una curva regular unitaria con

curvatura no nula en cada uno de sus puntos.
Definamos X : I × (0, 2π) / R3 por:
X(s, t) = α(s) + r(N(s) cos t + B(s) sin t).
A esta superficie se le conoce como superficie tubular de α de radio

r. Demuestre que la superficie tubular de α de radio r es regular y que
su vector tangente está dado por:
η(s, t) = −(N(s) cos t + B(s) sin t).

Capı́tulo 3
Geodésicas
3.1 Primera Forma Fundamental

Notación 3.1.1. A lo largo del capı́tulo introduciremos la siguiente notación:
∂X ∂ 2X
Xi = , Xij =
∂xi ∂xi ∂xj
Definición 3.1.2. Denotamos por gl(, 2R) al conjunto de matrices reales de

orden 2 × 2.
Sea M una superficie y sea X : D / M una carta local. Definamos el
operador G : D / gl(2, R) de la siguiente manera:
 
g11 (p) g12 (p)
G(p) =  
g21 (p) g22 (p)
Donde:
gij (p) =< Xi (p), Xj (p) > (3.1)
La matriz G(p) la llamamos primera forma fundamental de la su-
perficie M Las entradas de la matriz g se le llaman primeros coeficientes
fundamentales.
31
c
°T. Guardia Geodésicas 32
Dejamos al lector verificar que la matriz G(p) es simétrica, invertible y

que det G(p) = kX1 (p) × X2 (p)k2 .
En el capı́tulo 1 definimos los vectores T(s), N(s) y B(s) para una curva
regular parametrizada por longitud de arco. A continuación definiremos los
vectores análogos para una superficie.
Definición 3.1.3. Sea M una superficie, y X : D ⊆ R2 / M una carta
local. Sea α una curva regular parametrizada por longitud de arco que vive
en M .
Recordando el teorema 2.1.10 si X es una carta local de la superficie M
y α es una curva regular que vive sobre X. Entonces existe una única curva
β tal que α = X ◦ β es decir:
α(t) = X(β(t)) = X(u1 (t), u2 (t)). (3.2)

El vector T(s) en función de X se escribe como:
T = u01 X1 + u02 X2 (3.3)
El vector normal a la superficie, se define como:
X1 × X1
η= (3.4)
kX1 × X2 k
h
X2 M
X1
X(u2) X(p) a
X(u1)
D
b
u2
p
u1
Figura 3.1: El vector normal η a la superficie M en el punto X(p)
El vector superficial se define como:

S=η×T (3.5)
c
T
a
Figura 3.2: Los vectores T, η y S forman una base ortonormal de R3 llamada

Triedro de Darboux
a) El conjunto {η, T, S} es una base ortonormal.
b) El vector T0 se escribe como combinación lineal de la base por lo cual.
T0 =< T0 , η > η+ < T0 , T > T+ < T0 , S > S
Como T y T0 son ortogonales tenemos que:
T0 =< T0 , η > η+ < T0 , S > S (3.6)
La ecuación 3.6 nos conduce a la siguiente:
Definición 3.1.5. Sea M una superficie, y X : D ⊆ R2 / M una carta

local. Sea α una curva regular parametrizada por longitud de arco que vive
en M . Entonces la curvatura normal se define mediante:
κn =< T0 , η > (3.7)
Y la curvatura geodésica se define por:
κg =< T0 , S > (3.8)

c
En función de las ecuaciones 3.7 y 3.8 podemos reescribir 3.6 como:
T0 = κ n η + κ g S (3.9)
La ecuación 3.9 será de gran utilidad.
Proposición 3.1.6. κ2 = κ2n + κ2g .
Demostración: Por definición de curvatura
κ = kT0 k
Entonces:
κ2 = kT0 k2
=< T0 , T0 >
=< κn η + κg S, κn η + κg S >
= κ2n < η, η > +2κn κg < η, S > +κ2g < S, S >
= κ2n + κ2g
3.2 Segunda forma fundamental

Definición 3.2.1. Sea M una superficie y sea X : D / M una carta
local. Definamos el operador L : D / gl(2, R) de la siguiente manera:

 
L11 (p) L12 (p)
L(p) =  
L21 (p) L22 (p)
Donde:
Lij (p) =< Xij (p), η > (3.10)
A la matriz L(p) se le conoce como segunda forma fundamental de la
superficie M y sus entradas son los segundos coeficientes fundamentales.
Definición 3.2.2 (Christoffel). Sea M una superficie regular y sea G la
primera forma fundamental de la superficie. Los sı́mbolos de Christoffel
son los escalares que vienen dados por:
Γkij =< Xij , X1 > g 1k + < Xij , X2 > g 2k (3.11)
Donde los coeficientes g lk con l, k = 1, 2 son las entradas correspondientes a
la matrı́z G−1 .
c
Notación 3.2.3.
µ ¶ µ ¶
g11 g21 −1 g 11 g 21
G= G =
g21 g22 g 21 g 22
Ilustremos con un ejemplo todas las definiciones anteriores.
Ejemplos 3.2.4. Sea α(t) = (f (t), 0, g(t)) una curva regular parametrizada
por longitud de arco que vive en el plano XZ tal que f (t) 6= 0 para todo t.
Sea M la superficie de revolución generada por α es decir:
M (t, θ) = (f (t) cos θ, f (t) sin θ, g(t)).
y=0 z z
a
y y
x x
Figura 3.3: Superficie de revolución generada por la curva α.
• Los vectores tangentes a la superficie son los siguientes:
M1 = (f 0 (t) cos θ, f 0 (t) sin θ, g 0 (t)).
M2 = (−f (t) sin θ, f (t) cos θ, 0).
• Los primeros coeficientes fundamentales son:
g11 (t, θ) = 1 g12 (t, θ) = 0

g21 (t, θ) = 0 g22 (t, θ) = f 2 (t)
c
• La primera forma fundamental es:

 
1 0
G(t, θ) =  
2
0 f (t)
• El vector normal es:
η(t, θ) = (g 0 (t) cos θ, g 0 (t) sin θ, −f 0 (t))
• Las segundas derivadas parciales son:
M11 = (f 00 (t) cos θ, f 00 (t) sin θ, g 00 (t)).
M21 = M12 = (−f 0 (t) sin θ, f 0 (t) cos θ, 0).

M22 = (−f (t) cos θ, −f (t) sin θ, 0).
• Los segundos coeficientes fundamentales son:

L11 (t, θ) = g 0 (t)f 00 (t) − g 00 (t)f 0 (t) L12 (t, θ) = 0
L21 (t, θ) = 0 L22 (t, θ) = −f (t)g 0 (t)
• La segunda forma fundamental es:

 0 
f (t)g 00 (t) + f 00 (t)g 0 (t) 0
L(t, θ) =  
0
0 −f (t)g (t)
• La inversa de la primera forma fundamental es:

 
1 0
G−1 (t, θ) =  
1
0 f 2 (t)
• Los sı́mbolos de Christoffel son:

Γ111 = f 0 f 00 + g 0 g 00 Γ211 =0
0
Γ112 =0 Γ212 = ff
0
Γ121 =0 Γ221 = ff
Γ122 = −f f 0 Γ222 =0
c
• Los meridianos de M son aquellas curvas de la forma θ = θ0
α(t) = (f (t) cos θ0 , f (t) sin θ0 , g(t)).
Figura 3.4: Los meridianos se obtienen al fijar un θ0 .
Nótese que para este tipo de curvas los vectores T(t), η(t) y S(t) son:
T(t) = (f 0 (t) cos θ0 , f 0 (t) sin θ0 , g 0 (t)).
η(t) = (g 0 (t) cos θ0 , g 0 (t) sin θ0 , −f 0 (t)).

S(t) = (sin θ0 , cos θ0 , 0).
Como T0 = κn η + κg S
T0 (t) = (f 00 (t) cos θ0 , f 00 (t) sin θ0 , g 00 (t)).
Por lo tanto:
κn =< η(t), T0 (t) >= f 00 (t)g 0 (t) + g 00 (t)f 0 (t)
κg =< S, T0 >= 0.
Es decir en las superficies de revolución los meridianos tienen cur-

vatura geodésica igual a cero.
• Los paralelos de M son aquellas curvas de la forma t = t0
β(θ) = (f (t0 ) cos θ, f (t0 ) sin θ, g(t0 )).

c
Figura 3.5: Los paralelos se obtienen al fijar un t0 .
T(θ) = (−f (t0 ) sin θ, f (t0 ) cos θ, 0).

η(θ) = (g 0 (t0 ) cos θ, g 0 (t0 ) sin θ, −f (t0 )).
S(θ) = f (t0 )(f 0 (t0 ) cos θ, f 0 (t0 ) sin θ, g 0 (t0 ))
T0 (θ) = (−f (t0 ) cos θ, −f (t0 ) sin θ, 0).
κn = −f 0 (t0 )g 0 (t0 ).
κg = −f 2 (t0 )f 0 (t0 ).
3.3 Ecuaciones que determinan la curvatura

normal, geodésica y sı́mbolos de Christof-
fel
Teorema 3.3.1. Sean X : D ⊆ R2 / R3 una superficie regular y
α : (a, b) / X(D) curva regular unitaria que vive sobre X. Si α(t) =

X(u1 (t), u2 (t)) entonces se verifican las siguientes ecuaciones:
P
1. Xij = Lij η + k Γkij Xk .
P P
2. α00 = ij Xij u0i u0j + i Xi u00i .
P
3. κn = ij Lij u0i u0j .
c
P 00
P
4. κg S = k [uk + ij Γkij u0i u0j ]Xk .
P ∂gij ∂gjl
5. Γkij = 1
2 k g lk [ ∂g
∂uj
il
− ∂ul
+ ∂ui
].
Demostración:
P
1. Xij = Lij η + k Γkij Xk .
Sabemos que el conjunto {η, X1 , X2 } es una base ordenada de R3 por
lo cual
Xij = aη + bX1 + cX2 . (3.12)
Multiplicando escalarmente 3.12 por η obtenemos que
a =< η, Xij > (3.13)
Multiplicando 3.12 escalarmente por X1 y X2 . Obtenemos el siguiente

sistema de ecuaciones:
< Xij , X1 >= b < X1 , X1 > +c < X1 , X2 >

(3.14)
< Xij , X2 >= b < X2 , X1 > +c < X2 , X2 >
Como gij =< Xi , Xj > El sistema 3.14 se reescribe como:
< Xij , X1 >= g11 b + g12 c

(3.15)
< Xij , X2 >= g21 b + g22 c
El sistema 3.15 se representa en matrix de la siguiente manera

    
g11 g12 b < Xij , X1 >
  =  (3.16)
g21 g22 c < Xij , X2 >
Entonces la solución del sistema 3.16 es:
  11   
b
g g 12 < Xij , X1 >
 =   (3.17)
c g 21 g 22
< Xij , X2 >
Por lo cual tenemos que:
b =< Xij , X1 > g 11 + < Xij , X2 > g 12 = Γ1ij (3.18)

c
c =< Xij , X1 > g 21 + < Xij , X2 > g 22 = Γ2ij (3.19)

Sustituyendo 3.13, 3.18 y 3.19 en 3.12 Nos queda que:
X
Xij = Lij η + Γ1ij X1 + Γ2ij X2 = Lij η + Γkij Xk (3.20)
k
P P
2. α00 = ij Xij u0i u0j + i Xi u00i .
Es directo aplicando la regla de la cadena, como: α(t) = X(u1 (t), u2 (t))
tenemos que
α0 = X1 u01 + X2 u02 (3.21)
Volviendo a derivar 3.21 obtenemos:
α00 = (X11 u01 + X21 u02 )u01 + X1 u001 + (X12 u01 + X22 u02 )u02 + X2 u002 (3.22)
O abreviadamente
X X
α00 = Xij u0i u0j + Xi u0i (3.23)
ij i
P
3. κn = ij Lij u0i u0j .
Sabemos que T = α0 entonces por la parte 2
X X
T0 = α00 = Xij u0i u0j + Xi u0i (3.24)
ij i
Por definición de curvatura normal

κn =< T0 , η > (3.25)
Sustituyendo 3.24 en 3.25
X X
κn = < Xij , η > u01 u02 + < Xi , η > u00i (3.26)
ij i
X1 ×X2
Pero recordemos que η = kX1 ×X2 k
por lo cual el último sumando de
3.26 es cero. Además
Lij =< Xij , η > (3.27)
Sustituyendo 3.27 en 3.26 nos queda
X
κn = Lij u0i u0j (3.28)
ij
c
P 00
P
4. κg S = k [uk + ij Γkij u0i u0j ]Xk .
De la ecuación 3.9 nos queda que:
κg S = T0 − κn η (3.29)
Sustituyendo 3.24 y 3.28 en 3.29 obtenemos

X X X
κg S = Xij u0i u0j + Xk u00k − Lij u0i u0j η (3.30)
ij k ij
Pero de 3.20 sabemos que

P
Xij − k Γkij Xk
η= (3.31)
Lij
X X X XX
κg S = Xij u0i u0j + Xk u00k − Xij u0i u0j + Γkij u0i u0j Xk (3.32)
ij k ij ij k
Simplificando y factorizando 3.32 obtenemos

X X
κg S = [u00k + Γkij u0i u0j ]Xk . (3.33)
k ij
P ∂gij ∂gjl
5. Γkij = 1
2 l g lk [ ∂g
∂uj
il
− ∂ul
+ ∂ui
].
Por definición de Sı́mbolos de Christoffel
X
Γkij =< Xij , X1 > g 1k + < Xij , X2 > g 2k = < Xij , Xl > g lk (3.34)
l
Y por definición de los primeros coeficientes fundamentales
gij =< Xi , Xj > (3.35)
Las derivadas parciales de 3.35 son

∂gil
=< Xji , Xl > + < Xi , Xjl > (3.36)
∂uj
∂gij
=< Xli , Xj > + < Xi , Xlj > (3.37)
∂ul
c
∂gjl
=< Xij , Xl > + < Xj , Xil > (3.38)
∂ui
Sumando 3.36 y 3.38 y restando 3.37 tenemos:
∂gil ∂gij ∂gjl
− + = 2 < Xij , Xl > (3.39)
∂uj ∂ul ∂ui
Finalmente sustituyendo 3.38 en 3.34 nos queda

1 X lk ∂gil ∂gij ∂gjl
Γkij = g [ − + ] (3.40)
2 l ∂uj ∂ul ∂ui
3.4 Curvas Geodésicas

Sabemos que la mı́nima distancia entre dos puntos en el espacio, es la
longitud del segmento de recta que los une (Ejercicio 10b Capı́tulo 1). Esto
se debe a que toda recta en el espacio está completamente contenida en un
plano.
Ahora nos preguntamos si M es una superficie cualquiera, ¿Cuáles son
las rectas que minimizan la distancia entre dos puntos sobre una superficie?.
Las curvas geodésicas son aquellas que responden nuestra pregunta.
p q
Figura 3.6: Las geodésicas minimizan la distancia en una superficie.

c
Definición 3.4.1. Sea M una superficie. Sea α una curva regular que vive
sobre M . Diremos que α es una curva geodésica si κg = 0.
Proposición 3.4.2. Sea α una curva no plana. Entonces α es una geodésica
si y solo si N = ±η
Demostración:
(⇒) Si α es una geodésica κg = 0. Entonces
T0 = κ n η + κ g S = κ n η (3.41)
Por el Teorema de Frenet-Serret
T0 = κη (3.42)
Igualando 3.41 y 3.42 obtenemos
κN = κn η (3.43)
Por otra parte κ2 = κ2n + κ2g ⇒ κ2 = κ2n ⇒ κ = ±κn

Despejando N de 3.43 nos queda que
κn
N= η = ±η.
κ
(⇐) Si N = ±η Entonces la ecuación 3.42 se convierte en
T0 = κ ± η (3.44)
Por lo tanto
±κη = T0 = κn η + κg S (3.45)
Multiplicando 3.45 escalarmente por S nos queda
±κ < η, S >= κn < η, S > +κg < S, S > (3.46)
Utilizando el hecho de que {T, η, S} es una base ortonormal de R3 la

ecuación 3.46 se transforma en
κg = 0.
Una caracterización de las curvas geodésica es el siguiente corolario del

teorema 3.3.1
c
Corolario 3.4.3. Dada una superficie M y X : D ⊆ R2 / M una carta

local de M y α una curva que vive en X(D) ⊂ M .
Entonces α es una geodésica en M si y sólo si se satisface el siguiente
sistema de ecuaciones diferenciales
P
u001 + P Γij u0i u0j = 0
u002 + Γij u0i u0j = 0
Mas aún el teorema de existencia y unicidad de ecuaciones diferenciales
se interpreta geométricamente de la siguiente manera:
Teorema 3.4.4 (Existencia y unicidad de curvas geodésicas). Sean
M una superficie, p ∈ M un punto cualquiera y v ∈ Tp M un vector tangente
cualquiera a la superficie en p. Entonces existe una única curva geodésica
sobre M que pasa por p y su vector tangente es v.
A continuación veremos que las geodésicas son las únicas curvas en una
superficie que minimizan la distancia entre dos puntos de la misma. Recorde-
mos el Lema del Cubrimiento de Lebesgue
Lema 3.4.5 (Lebesgue). Sea X un espacio métrico compacto y Γ un
cubrimiento abierto de X: Entonces existe λ > 0 tal que para cada x ∈ X
hay un V ∈ Γ tal que B(x, λ) ⊂ V
Demostración: Sea X un espacio métrico compacto y sea Γ un cubrim-
iento abierto de X. Entonces para cada x ∈ X existe un V ∈ Γ tal que
B(x, r(x)) ⊂ V . Por lo tanto la familia {B(x, r2x )}x∈X es un cubrimiento
r
abierto de X. Extraigamos un subcubrimiento finito {B(xi , 2xi )}ni=1 .
Sea
rx
λ = min { i }
1≤i≤n 2
rxi
Entonces dado x ∈ X existe xi ∈ X tal que x ∈ B(xi , 2
). Si y ∈ B(x, λ)
rix ri ri
d(xi , y) ≤ d(xi , x) + d(x, y) ≤ + λ ≤ x + x = rxi
2 2 2
En consecuencia B(x, λ) ⊂ B(xi , rix ) y como B(xi , rxi ) ⊂ V 0 para algún
V 0 ∈ Γ se tiene que B(x, λ) ⊂ V 0 .
Lema 3.4.6. Sea U un abierto acotado en R2 . Sean α, β : [a, b] / R2

curvas tales que Im(α) ⊂ U y Im(β) ⊂ R2 . Entonces existe un ε > 0 tal
que para cada t ∈ (−ε, ε) Im(α + tβ) ⊂ U .
c
Demostración: Sea X = U el espacio métrico compacto que contiene

a U por continuidad de α y β los conjuntos Im(α) e Im(β) son también
conjuntos compactos. Entonces existe R0 > 0 tal que kβ(s)k ≤ R0 para todo
s ∈ [a, b]. También para cada s ∈ [a, b] sxiste rs > 0 tal que B(α(s), rs ) ⊂ U .
La familia {B(α(s), rs )}s∈[a,b] ∪ {α([a, b])c } es un cubrimiento abierto de U .
Sea λ el número de Lebesgue correspondiente. Si tomamos a ε = Rλ0 se tiene
que para todo (s, t) ∈ [a, b] × (−ε, ε), α(s) + tβ(s) ∈ B(α(s), rs ). En efecto
d(α(s) + tβ(s), α(s)) = kα(s) + tβ(s) − α(s)k

= ktβ(s)k
= |t|kβ(s)k
≤ εR0
= Rλ0 R0
= λ.
Por lo tanto α(s) + tβ(s) ∈ B(α(s), λ) ⊂ B(α(s), rs ) ⊂ U .
Definición 3.4.7. Sea X un espacio topológico y sean p, q ∈ X dos puntos

cualesquiera. Si f, g : [a, b] / R son dos funciones continuas tales que
f (a) = g(a) = p y f (b) = g(b) = q, una homotopı́a entre f y g es función
continua H : [0, 1] × [a, b] / X . Tal que H(0, t) = f (t) y H(1, t) = g(t)
para todo t ∈ [a, b]. En este caso se dice que f y g son homotópicas.
f=H(0,t)
p q
g=H(1,t)
Figura 3.7: Una homotopı́a deforma continuamente f en g.

c
Teorema 3.4.8 (Jacobi). En toda superficie la curva que minimiza la dis-

tancia entre dos puntos distintos es una geodésica.
Demostración: Sea M una superficie y sean p 6= q ∈ M .

Sea α : [a, b] / M una curva regular tal que α(a) = p y α(b) = q.
Asumamos que α está parametrizada por longitud de arco.
Supongamos que además la longitud de arco de α minimiza la distancia
entre p y q es decir
l(α) = inf{longitudes de arcos entre p y q}.
Veamos que α es una geodésica. Supongamos que κg (s0 ) 6= 0. Como κg

es una función contı́nua existen c, d ∈ [a, b] tales que s0 ∈ [c, d] y κg (s) 6= 0
para todo s ∈ [c, d].
¯
¯
Es claro que α¯ minimiza la distancia entre p0 = α(c) y q 0 = α(d).
[c,d]
Definamos λ(s) = (s − c)(s − d)κg (s).
Sea X : D ⊆ R2 / M una carta local de M , tal que Im(α) ⊂ X(D).
Entonces existe una única β : [a, b] / D tal que α(s) = X(β(s)).

¯ ¯
¯ ¯
Naturalmente α¯ = X ◦ β¯ .
[c,d] [c,d]
Por otra parte el vector S(s) = ηs × T(s) vive en Tp(s) M . Por lo tanto
λ(s)S(s) vive en Tp(s) M entonces podemos representar a λ(s)S(s) como
λ(s)S(s) = b1 (s)X1 (s) + b2 (s)X2 (s).
Sea γ(s) = (b1 (s), b2 (s)). Obsérvese que β : [c, d] / D y γ : [c, d] / R2 .

Por el Lema anterior existe ε > 0 tal que β(s) + tγ(s) ∈ U . Para todo
(s, t) ∈ [c, d] × [−ε, ε].
Definamos H : [c, d] × [−ε, ε] / M por
H(s, t) = X(β(s) + tγ(s)).
Entonces para cada t0 ∈ (−ε, ε), H(s, t0 ) es una curva que vive en M . Cal-
culemos sus longitudes de arco.
Z d
∂H ∂H 1
l(t) = < , > 2 ds.
c ∂s ∂s
c
Para t = 0, H(s, 0) = X(β(s)) = α(s). Por lo tanto la función l : (−ε, ε) /R

dl
alcanza un mı́nimo en t = 0 por tanto dt (0) = 0.
Z d
dl d ∂H ∂H 1
(t) = < , > 2 ds.
dt dt c ∂s ∂s
Es decir ¯
Z ∂ 2 H ∂H ¯
dl d < ,
∂t∂s ∂s
>¯
(0) = ¯t=0 ds = 0. (3.47)
1¯
dt c < ∂H ∂H
, >2 ¯
∂s ∂s
t=0
¯
¯
Como H(s, t)¯ = α(s) entonces
t=0
∂H ∂H 1 ¯¯ dH dα
< , >2 ¯ = k (s, 0)k = k (s)k = 1. (3.48)
∂s ∂s t=0 dt ds
Sustituyendo 3.48 en 3.47 obtenemos
Z d
dl ∂ 2 H ∂H ¯¯
(0) = < , >¯ ds. (3.49)
dt c ∂t∂s ∂s t=0
Ahora bien
Z dh
dl ∂ 2 H ∂H ∂H ∂ 2 H ∂H ∂ 2 H i
(0) = < , >+< , >−< , > ds.
dt c ∂t∂s ∂s ∂t ∂s2 ∂t ∂s2 t=0
(3.50)
Pero
d ∂H ∂H ∂ 2 H ∂H ∂H ∂ 2 H
(< , >) =< , >+< , > (3.51)
ds ∂t ∂s ∂t∂s ∂s ∂t ∂s2
Z dh
dl d ∂H ∂H ∂H ∂ 2 H i
(0) = (< , >)− < , > ds. (3.52)
dt c ds ∂t ∂s ∂t ∂s2 t=0
Aplicando linealidad de la integral

Z d ¯ Z d
dl d ∂H ∂H ¯ ∂H ∂ 2 H ¯¯
(0) = (< , >)¯ ds − < , >¯ ds. (3.53)
dt c ds ∂t ∂s t=0 c ∂t ∂s2 t=0
c
Y por el Teorema Fundamental del Cálculo

Z d
dl ∂H ∂H ¯¯ ∂H ∂ 2 H ¯¯
(0) =< , >¯ − < , >¯ ds. (3.54)
dt ∂t ∂s t=0 c ∂t ∂s2 t=0
Por otra parte

H(s, t)) = X(β(s) + tγ(s)) (3.55)
Derivando 3.55 parcialmente respecto a t
∂H
(s, t) = b1 (s)X1 (β(s) + tγ(s)) + b2 (s)X2 (β(s) + tγ(s)) (3.56)
∂t
Evaluando 3.56 en t = 0
∂H
(s, 0) = b1 (s)X1 (β(s)) + b2 (s) + X2 (β(s)) = λ(s)S(s). (3.57)
∂t
Analogamente Derivando 3.55 parcialmente respecto a s
∂H
(s, t) = X1 (β(s) + tγ(s))(a01 (s) + tb01 (s)) + X2 (β(s) + tγ(s))(a02 (s) + tb02 (s))
∂s
(3.58)
Evaluando 3.58 en t = 0
∂H
(s, 0) = a01 (s)X1 (β(s)) + a02 (s)X2 (β(s)) = T(s). (3.59)
∂s
Por lo tanto
∂H ∂H ¯¯
< , >¯ =< λ(s)S(s), T(s) >= λ < S(s), T(s) >= 0. (3.60)
∂t ∂s t=0
Al derivar nuevamente 3.59 respecto a s

∂ 2H d
2
(s, 0) = (T(s)) = T0 (s). (3.61)
∂s ds
Sustituyendo 3.60, 3.57 y 3.61 en 3.54
Z d
dl
(0) = − < λ(s)S(s), T0 (s) > ds. (3.62)
dt c
Pero por definición de curvatura geodésica
κg (s) =< S(s), T0 (s) > (3.63)

c
Entonces 3.62 se convierte en

Z d
dl
(0) = − λ(s)κg (s)ds. (3.64)
dt c
Recordando que definimos λ(s) como
λ(s) = (s − c)(s − d)κg (s) (3.65)
Tenemos que 3.64 se reescribe como

Z d
dl
(0) = − (s − c)(s − d)κ2g (s)ds. (3.66)
dt c
Pero s ∈ [c, d] entonces s − c > 0 y s − d < 0 y como κg (s) 6= 0 para todo

s ∈ [c, d] entonces κ2g (s) > 0 para todo s ∈ [c, d] por lo tanto
(s − c)(s − d)κ2g (s) < 0 (3.67)
Y ası́ Z d
− (s − c)(s − d)κg (s)ds > 0 (3.68)
c
Contradiciendo el hecho de que dl dl

(0) = 0. Esta contradicción provino de
suponer que κg (s0 ) 6= 0 para algún s0 ∈ [a, b]. En consecuencia κg (s) = 0
para todo s ∈ [a, b], es decir α es una geodésica.
3.5 Paralelismo
Definición 3.5.1. Sea M una superficie y α : (a, b) / M una curva re-
gular y unitaria sobre M . Un campo vectorial a través de α es una apliación
z : (a, b) / R2 diferenciable tal que, para todo s ∈ (a, b), z(s) ∈ Tα(s) M .
Diremos que el campo vectorial z es paralelo a M si dz ds

es ortogonal a
todo v ∈ Tα(s) M con s ∈ (a, b) es decir
dz dz
< ds
,S >= 0 y < ds
,T >= 0 para todo s ∈ (a, b)
c
z (s )
z (b )
z (a)
( )
a s b
Figura 3.8: Campo vectorial z a lo largo de α.
Proposición 3.5.2. Dada una superficie M y α : (a, b) / M una curva

regular sobre M . El campo vectorial z(s) = T(s) es paralelo a M si y sólo
si α es una geodésica.
Demostración:
(⇒) Supongamos que z(s) es paralelo a M , entonces dz ds
es ortogonal a
todo vector tangente a la superficie en Tα(s) M . Como z(s) = T(s) tenemos
que
dz
(s) = T0 (s) = κn η + κg S. (3.69)
ds
Multiplicando 3.69 escalarmente por S(s) tenemos
dz
< (s), S(s) >= κn < η(s), S(s) > +κg < S(s), S(s) > (3.70)
ds
Y como {T, η, S} es una base ortonormal de R3 para todo s ∈ (a, b) y z es
paralelo a M .
dz
κg =< (s), S(s) >= 0. (3.71)
ds
Es decir α es una geodésica.
(⇐) Si α es una geodésica, entonces κg (s) = 0 para todo s ∈ (a, b) en
consecuencia
dz
(s) = T0 (s) = κn η(s) (3.72)
ds
c
dz
Lo que significa que el vector ds
(s) está en la dirección de η(s) entonces
dz dz
< ds
(s), S(s) >= 0 y < ds
(s), T(s) >= 0 (3.73)
Es decir z es paralelo a M .
Teorema 3.5.3. Sea M una superficie y sea z un campo vectorial a lo largo
de M . Entonces z es paralelo a M si y sólo si
X
b0k + Γkij bi a0j = 0 k = 1, 2.
ij
Demostración: Sea M una superficie y X una carta local de M . Si

α : (a, b) / X(D) es una curva regular, existe una curva regular
β : (a, b) / D tal que α = X ◦ β. Si z(s) es un campo paralelo a M

a lo largo de α podemos representar a z como
z(s) = b1 (s)X1 (s) + b2 X2 (s). (3.74)
Si z es paralelo a M
dz dz
< ds
, X1 >= 0 y < ds
, X2 >= 0. (3.75)
dz
= b01 X1 + b1 (X11 a01 + X12 a02 ) + b02 X2 + b2 (X21 a01 + X22 a02 ) (3.76)
ds
Multiplicando 3.76 escalarmente por X1
dz
< , X1 > = b01 < X1 , X1 > +b02 < X2 , X1 > +b1 a01 < X11 , X1 >
ds
+ b1 a02 < X12 , X1 > +b2 a01 < X21 , X1 > +b2 a02 < X22 , X1 >= 0.
(3.77)
Analogamente Multiplicando 3.76 escalarmente por X2

dz
< , X2 > = b01 < X1 , X2 > +b02 < X2 , X2 > +b1 a01 < X11 , X2 >
ds
+ b1 a02 < X12 , X2 > +b2 a01 < X21 , X2 > +b2 a02 < X22 , X2 >= 0.
(3.78)
Como
gij =< Xi , Xj > (3.79)
c
Las ecuaciones 3.77 y 3.78 se reescriben como
b01 g11 + b02 g21 + b1 a01 < X11 , X1 > +b1 a02 < X12 , X1 >
+ b2 a01 < X21 , X1 > +b2 a02 < X22 , X1 >= 0. (3.80)
b01 g12 + b02 g22 + b1 a01 < X11 , X2 > +b1 a02 < X12 , X2 >
+ b2 a01 < X21 , X2 > +b2 a02 < X22 , X2 >= 0. (3.81)
Multiplicando 3.80 por g 11 , 3.81 por g 21 y sumando
b01 + b1 a01 (< X11 , X1 > g 11 + < X11 , X2 > g 21 )

+ b1 a2 (< X12 , X2 > g 11 + < X12 , X2 > g 21 )
+ b2 a01 (< X21 , X1 > g 11 + < X21 , X2 >)g 21 )
+ b2 a02 (< X22 , X1 > g 11 + < X22 , X2 > g 21 ) (3.82)
Pero
Γkij =< Xij , x > g 1k + < Xij , X2 > g 2k (3.83)
Entonces reescribimos 3.82 como
b01 + Γ111 b1 a01 + Γ112 b1 a02 + Γ121 b2 a01 + Γ122 b2 a02 (3.84)
O bien X
b01 + Γ1ij bi a0j = 0. (3.85)
ij
Análogamente multiplicando 3.80 por g 12 , 3.81 por g 22 y sumando
b02 + b1 a01 (< X11 , X1 > g 12 + < X11 , X2 > g 22 )

+ b1 a2 (< X12 , X2 > g 12 + < X12 , X2 > g 22 )
+ b2 a01 (< X21 , X1 > g 12 + < X21 , X2 >)g 22 )
+ b2 a02 (< X22 , X1 > g 12 + < X22 , X2 > g 22 ) (3.86)
Reescribiendo 3.86 como
b02 + Γ211 b1 a01 + Γ212 b1 a02 + Γ221 b2 a01 + Γ222 b2 a02 (3.87)
O bien X
b02 + Γ2ij bi a0j = 0. (3.88)
ij
c
Invirtiendo el orden de los pasos concluimos que si el campo vectorial z

satisface X
b0k + Γkij bi a0j = 0. k = 1, 2. (3.89)
ij
Entonces z debe ser paralelo a M .

Recordemos que si a, b ∈ R3 podemos descomponer a b ortogonalmente
en términos del producto escalar. Si x es un vector ortogonal a b tal que
b = λa + x entonces
<a,b> <a,b>
λ= <a,a>
y x=b− <a,a>
a (3.90)
Pero como < a, a >= kak2 entonces
< a, b >
x=b− u (3.91)
kak
Donde u es el vector unitario en la dirección de a
b x
la a
Figura 3.9: Descomposición ortogonal de a y b.
El vector λa se llama proyección ortogonal de b sobre a y el vector x

se llama componente ortogonal de b sobre a.
c
Proposición 3.5.4. Sea α una curva regular unitaria en una superficie M .

Sea zη (s) = N(s)− < N(s), η(s) > η(s) la componente ortogonal de N(s)
sobre η(s). Entonces las siguientes afiemaciones son equivalentes:
a) zη (s) = 0.
b) α es una geodésica.
c) zη (s) es paralelo a M a lo largo de α.
Demostración: Omitiremos la variable s para simplificar la notación

a) ⇐⇒ b)
zη = 0 ⇐⇒ N =< N, η > η (3.92)
Es decir N está en la dirección de η pero como estos vectores son unitarios
concluimos que
N = ±η (3.93)
Ahora bien de la ecuación 3.9 y el teorema de Frenet-Serret
κN = κn η + κg S (3.94)
Igualando 3.93 y 3.94 tenemos que:
±κη = κn η + κg S ⇐⇒ κn = ±κ y κg = 0.
Por lo tanto α es una geodésica.

c) ⇐⇒ b)
dz dz
Si zη es paralelo a M a lo largo de α entonces < ds
,T >=< ds
,N >= 0.
Un simple cálculo demuestra que:
dz
= N0 − < N, η > η 0 − (< N0 , η > − < N, η 0 >)η (3.95)
ds
Multiplicando 3.95 escalarmente por T obtenemos:
dz
0 =< , T >=< N0 , T > − < N, η >< η 0 , T > −(< N0 , η > − < N, η 0 >) < η, T >
ds
(3.96)
Como < η, T >= 0. La ecuación 3.96 se simplifica a
< N0 , T > − < N, η >< η 0 , T >= 0 (3.97)

c
Ahora bien como < N, T >= 0 se tiene que
< N0 , T > + < N, T0 >= (< N, T >)0 = 0. (3.98)
En consecuencia
< N0 , T >= − < N, T0 >= −κ (3.99)
Analogamente como < η, T >= 0 concluimos que
< η 0 , T >= − < η, T0 >= −κn (3.100)
Sustituyendo 3.99 y 3.100 en 3.97 tenemos que

κ
−κ + κn < N, η >= 0 ⇒< N, η >= (3.101)
κn
Recordando la ecuación 3.94
κN = κn η + κg S (3.102)
Multiplicando 3.102 escalarmente por η
κ2
= κn ⇒ κ2 = κ2n (3.103)
κn
Y como κ2 = κ2n + κ2g ⇒ κg = 0. Entonces α es una geodésica.
Ejercicios 3.5.5.
1. Demuestre que la primera forma fundamental es una matriz simétrica,

invertible. Calcule su determinante.
2. Calcule la primera y segunda forma fundamental de las siguientes su-

perficies:
(a) Plano.
(b) Esfera.
(c) Elipsoide.
(d) Paraboloide Elı́ptico.
(e) Paraboloide Hiperbólico.
(f) Hiperboloide de Una y Dos Hojas.
c
(g) Cilindro Circular Recto.

(h) Toro.
3. Superficie de Eneper Considere la siguiente parametrización.
u3 v3
X(u, v) = (u − + uv 2 , v − + vu2 , u2 − v 2 )
3 3
La superficie generada por esta parametrización se le conoce como Su-
perficie de Eneper. Demuestre que los primeros coeficientes funda-
mentales de la superficie de Eneper son:
g11 = g22 = (1 + u2 + v 2 )2 y g12 = g21 = 0.
Demuestre que los segundos coeficientes fundamentales de la superficie

de Eneper son:
L11 = 2 L22 = −2 L12 = L21 = 0.
4. Halle la primera forma fundamental de la superficie tangente a una

curva regular.
5. Halle la primera forma fundamental de la superficie tubular de una
curva regular.
6. Area de una Superficie Sea M una superficie y sea X : D ⊆ R2 / R3
una carta local de M . Sea G la primera forma fundamental de M . De-
muestre que el área A de M restringida a la carta X viene dada por
ZZ √
A= det G dudv.
D
(Sugerencia: Considere una partición [u1 , . . . un ] × [v1 , . . . vm ] del do-

minio D dentro del rectángulo [ui−1 , ui ] × [vj−1 , vj ] de la partición el
área de la superficie en el recángulo se aproxima por kX1 × X2 k∆u∆v
¿Por qué?. Entonces el área de M restringida a la carta X viene dada
por:
X n X m
A≈ kX1 × X2 k∆u∆v.
i=1 j=1
Tome lı́mites cuando n, m → ∞ y utilice el ejercicio 1.)

Halle el área de las superficies del ejercicio 2.
c
7. Sea M una superficie y sea p ∈ M . Sean X, Y dos cartas locales de M

en p. Demuestre que la primera forma fundamental de M en p respecto
a X es semejante a la primera forma fundamental de M en p respecto
a Y . (Recuerde que dos matrices A y B son semejantes si existe una
matriz invertble C tal que A = C −1 BC)
8. Calcule los sı́mbolos de Christoffel de las superficies del ejercicio 1.
9. Obtenga los sı́mbolos de Chistoffel como la solución de un sistema de
ecuaciones. (Sugerencia: El conjunto de vectoress {X1 , X2 , η} forma
una base de R3 exprese adecuadamente las combinaciones lineales de
los vectores Xij en términos de la base anterior.)
10. Demuestre que si α es una curva plana entonces κn = 0 y κ = κg
11. Demuestre que el vector normal a una superficie no depende de la carta
local elegida. (Indicación: Si X y Y son dos cartas locales de M en un
punto p y ϕ es el cambio de carta entonces demuestre que
ηX (p) = signo(det Jϕ ) ηY (p).)
12. Utilizando el ejercicio anterior. Demueste que toda curva sobre la esfera
unitaria S 2 tiene curvatura normal constante. (Sugerencia: Paramet-
rice S 2 por coordenadas esféricas.)
13. Demuestre que las curvas geodésicas sobre una superficie son invariante
bajo movimientos rı́gidos.
14. Sea M una superficie esférica. Un cı́rculo máximo es la intersección
de M con un plano en R3 que pasa por el centro de la superficie esférica.
Demuestre que las únicas geodésicas sobre una superficie esférica son
los cı́rculos máximos.
15. Sea M = S 1 ×R el cilindro circular recto. Demuestre que las geodésicas
de M son rectas, cı́rculos y hélices. (Sugerencia: Utilice el corolario
3.4.3)
16. Hallar las geodésicas del toro. (Sugerencia: Utilice el corolario 3.4.3)
17. Sea α una curva regular unitaria en una superficie M . Demuestre que
el campo vectorial z(s) = S(s) es paralelo a M a lo largo que α si y
sólo si α es una geodésica.
c
18. Sea α una curva regular unitaria en una superficie M . Sea zη (s) =
B(s)− < B(s), η(s) > η(s) la componente ortogonal de B(s) sobre
η(s). Demuestre que:
i) zη (s) = − κκn S(s)

ii) Las siguientes afiemaciones son equivalentes:
a) zη (s) = B(s).
b) α es una geodésica.
c) zη (s) es paralelo a M a lo largo de α.
Capı́tulo 4
Curvatura de Gauss
4.1 Estudio de la Curvatura Normal

Una vez estudiado lo referentes a las curvas geodésicas nos preguntamos
¿cuál es el significado geométrico de la cuvatura normal?. Esta seccion in-
troduce las herramientas para dicho estudio.
Definición 4.1.1. Sea M una superficie y sea p ∈ M . Definimos el oper-

ador de forma como la aplicación bilineal Wp : Tp M × Tp M / R que
viene dado por X
Wp (v, w) = Lij ai bj
ij
Donde v = a1 e1 + a2 e2 , w = b1 e1 + b2 e2 , el conjunto {e1 , e2 } es una base

ordenada de R2 y los escalares Lij son los coeficientes de la segunda forma
fundamental.
Ejemplos 4.1.2.
Un plano en R3 , que pasa por los puntos A, B y C está parametrizado

por
X(u, v) = (a − b)u + (c − b)v + b (4.1)
Donde a, b y c son los respectivos vectores de posición de los puntos A, B y
C.
Calculando las derivadas parciales obtenemos
X1 (u, v) = a − b X2 (u, v) = c − b Xij (u, v) = 0 ∀i, j = 1, 2
59
c
°T. Guardia Curvatura de Gauss 60
Entonces Lij = 0 para todo i, j = 1, 2 y ası́ Wp (v, w) = 0.

Recordemos del ánalisis vectorial que si f : R3 / R es una función
diferenciable y p ∈ Dom(f ) y v ∈ R3 es un vector fijo. La derivada direc-
cional de f evaluada en p en la dirección de v está dada por
dv f (p) =< ∇f (p), v > (4.2)
En general si f : Rn / Rm , p ∈ Dom(f ) y v ∈ Rn la derivada direc-

cional viene dada por
m
X
dv f (p) = ai < ∇fi (p), v > ei (4.3)
i=1
Donde {ei }m m
i=1 es alguna base ordenada de R .
Definición 4.1.3. Sea M una superficie. Existe una aplicación diferenciable

η:M / S 2 que le asigna a cada punto de M su vector normal y se define
por η(p) = ηp .
h
M S2
Figura 4.1: La aplicación η identifica el vector normal en la superficie y lo

manda en la esfera unitaria S 2 .
La función de Weingarten L : Tp M / Tp M es aquella definida por
L(v) = dv η(p)
Lema 4.1.4. L es una transformación lineal.

c
Demostración:
1. Sean v, w ∈ Tp M entonces
L(v + w) = dv+w η(p) = dv η(p) + dw η(p) = L(v) + L(w)
2. Sean v ∈ Tp M y λ ∈ R entonces
L(λv) = dλv η(p) = λdv η(p) = λL(v)
Observación 4.1.5. Si X : D ⊆ R2 / M es una carta local de M en-

tonces
3
X
L(X1 ) = dX1 n(p) = < ∇ηi (p), X1 > ei (4.4)
i=1
Donde {ei }3i=1 es la base canónica de R3 . Pero

∂ηi ∂ηi
∇ηi (p) = ( (p), (p)) (4.5)
∂u1 ∂u2
Y como B = {X1 , X2 } es una base ordenada de Tp M las coordenadas de
X1 respecto a la base B son (1, 0)B por lo tanto
∂ηi ∂ηi ∂ηi
< ∇ηi (p), X1 >=< ( (p), (p)), (1, 0) >= (p) (4.6)
∂u1 ∂u2 ∂u1
X3
∂ηi ∂η1 ∂η2 ∂η3
L(X1 ) = (p)ei = ( (p), (p), (p)) = η1 (p) (4.7)
i=1
∂u1 ∂u1 ∂u1 ∂u1
Análogamente
X3
∂ηi ∂η1 ∂η2 ∂η3
L(X2 ) = (p)ei = ( (p), (p), (p)) = η2 (p) (4.8)
i=1
∂u 2 ∂u 2 ∂u 2 ∂u 2
Ahora calculemos la matriz asociada a la transformación L. Omitiremos

el parámetro p para simplificar los cálculos.
n1 = L11 X1 + L21 X2 (4.9)
n2 = L12 X1 + L22 X2 (4.10)
c
Multiplicando 4.9 y 4.10 escalarmente por X1 y X2 obtenemos
< η1 , X 1 >= L11 < X1 , X 1 > +L21 < X2 , X1 > (4.11)

< η1 , X 2 >= L11 < X1 , X 2 > +L21 < X2 , X2 > (4.12)
< η2 , X 1 >= L12 < X1 , X 1 > +L22 < X2 , X1 > (4.13)
< η2 , X 2 >= L12 < X1 , X 2 > +L22 < X2 , X2 > (4.14)
Pero
gij =< Xi , Xj > (4.15)
Sustituyendo 4.15 en 4.11, 4.12, 4.13 y 4.14.
< η1 , X 1 >= L11 g11 + L21 g21 (4.16)

< η1 , X 2 >= L11 g12 + L21 g22 (4.17)
< η2 , X 1 >= L12 g11 + L22 g21 (4.18)
< η2 , X 2 >= L12 g12 + L22 g22 (4.19)
Ahora bien sabemos que < η, Xj >= 0 si derivamos parcialmente nos

queda
< ηi , Xj > + < η, Xij >= 0. (4.20)
Pero
Lij =< η, Xij > (4.21)
Entonces la ecuación 4.20 se convierte en
< ηi , Xj >= −Lij (4.22)
Sustituyendo 4.22 en 4.16, 4.17, 4.18 y 4.19.
−L11 = L11 g11 + L21 g21 (4.23)

−L12 = L11 g12 + L21 g22 (4.24)
−L21 = L12 g11 + L22 g21 (4.25)
−L22 = L12 g12 + L22 g22 (4.26)
Las ecuaciones 4.23, 4.24, 4.25 y 4.26 se convierte en la siguiente igualdad

de matrices
   1  
L11 L12 L1 L21 g11 g12
− =   (4.27)
1 2
L21 L22 L2 L2 g21 g22
c
Multiplicando 4.27 a la derecha por la inversa de de la primera forma

fundamental obtenemos
 1     11 
L1 L21 L11 L12 g g 12
  = −   (4.28)
1 2 21 22
L2 L2 L21 L22 g g
En consecuencia la matriz asociada a función de Weingarten es el pro-

ducto negativo de la segunda forma fundamental y la inversa de la primera
forma fundamental. Es decir si v ∈ Tp M
L(v) = −L(p)G−1 (p). (4.29)
Ejemplos 4.1.6. En la esfera unitaria S 2 la función de Weingarten viene

dada por
L(v) = v
• Es suficiente hacer los cálculos locales. Una parametrización de la esfera

unitaria es mediante coordenadas esféricas. Es decir
X(u, v) = (sin u cos v, sin u sin v, cos u) (4.30)
• Calculando X1 y X2 obtenemos
X1 (u, v) = (cos u cos v, cos u sin v, − sin u) (4.31)
X2 (u, v) = (− sin u sin v, sin u cos v, 0) (4.32)
• Calculando X1 × X2
X1 × X2 (u, v) = sin u(sin u cos v, sin u sin v, cos u) (4.33)
• El vector normal es el vector unitario en la dirección de X1 × X2 o sea
η(u, v) = (sin u cos v, sin u sin v, cos u) (4.34)
• Los primeros coeficientes fundamentales son:
g11 = 1 g12 = 0
(4.35)
g21 = 0 g22 = sin2 u
c
• Las segundas derivadas parciales son:
X11 (u, v) = (− sin u cos v, − sin u sin v, − cos u) (4.36)
X12 (u, v) = X21 (u, v) = (− cos u sin v, cos u cos v, 0) (4.37)

X22 (u, v) = (− sin u cos v, − sin u sin v, 0) (4.38)
• Los segundos coeficientes fundamentales son:
L11 = −1 L12 = 0
(4.39)
L21 = 0 L22 = − sin2 u
• La primera forma fundamental es

µ ¶
1 0
G(u, v) = (4.40)
0 sin2 u
• La segunda forma fundamental es

µ ¶
−1 0
L(u, v) = (4.41)
0 − sin2 u
• La inversa de la primera forma fundamental es

µ ¶
−1 1 0
G (u, v) = 1 (4.42)
0 sin2 u
• La matriz asociada a la función de Weingarten es

µ ¶
−1 1 0
L = −L(u, v)G (u, v) = (4.43)
0 1
• Finalmente
L(v) = I(v) = v. (4.44)
c
4.2 Relación entre el operador de forma y la

función de Weingarten
Teorema 4.2.1. Sea M una superficie, p ∈ M y v, w ∈ Tp M entonces el
operador de forma satisface la siguiente relación con la función de Weingarten
Wp (v, w) = − < L(v), w >= − < v, L(w) >
Demostración: Basta demostrar que
Wp (Xi , Xj ) = − < L(Xi ), Xj >= − < Xi , L(Xj ) > (4.45)
Y extender por bilinealidad. Por un lado
Wp (Xi , Xj ) = Lij (4.46)
Recordando la ecuación 4.22
< ηi , Xj >= −Lij (4.47)
Pero de las ecuaciones 4.7 y 4.8
L(Xi ) = ηi (4.48)
< L(Xi ), Xj >= −Lij (4.49)
Wp (Xi , Xj ) = − < L(Xi ), Xj > (4.50)
Análogamente se demuestra que
Wp (Xi , Xj ) = − < Xi , L(Xj ) > (4.51)
Finalmente si v ∈ Tp M entonces
v = a1 X1 + a2 X2 (4.52)
w = b1 X1 + b2 X2 (4.53)
Por lo cual
P P
Wp (v, w) = Wp ( i ai Xi , j bj Xj )
P
= ij Wp (Xi , Xj )ai bj
P
= ij − < L(Xi ), Xj > ai bj
= − < L(v), w >
Del mismo modo Wp (v, w) = − < v, L(w) >.
c
4.3 La Curvatura de Gauss

Comenzaremos la sección planteándonos el siguiente
Problema 4.3.1. Sea M una superficie, p ∈ M y v ∈ Tp M . ¿Cuáles son los

valores crı́ticos de −Wp (v, v) sujetos a la condición < v, v >= 1.?
Sea v = a1 X1 + a2 X2 . Definamos las siguientes funciones
f (v) = f (a1 , a2 ) = −Wp (v, v)

(4.54)
g(v) = g(a1 , a2 ) =< v, v > −1.
Utilizando el método de los multiplicadores de Lagrange. La solución de

nuestro problema equivale a resolver el sistema
∇f (v) = λ∇g(v). (4.55)
Por la relación entre el operador de forma y la función de Weingarten

podemos reescribir 4.54 como
f (v) =< L(v), v >=< a1 L(X1 ) + a2 L(X2 ), a1 X1 + a2 X2 >

(4.56)
g(v) =< a1 X1 + a2 X2 , a1 X1 + a2 X2 > −1.
Calculemos el gradiente de f y g
∇f (v) = (< L(X1 ), v > + < L(v), X1 >, < L(X2 ), v > + < L(v), X2 >)
∇g(v) = (< v, X1 > + < X1 , v >, < v, X2 > + < X2 , v >).
(4.57)
Sustituyendo 4.57 en 4.55 tenemos
2(< L(v), X1 >, < L(v), X2 >) = 2λ(< X1 , v >, < X2 , , v >). (4.58)
Simplificando 4.58
(< L(v), X1 >, < L(v), X2 >) = (< λv, X1 >, < λv, X2 >) (4.59)
Igualando a 4.59 a cero
< L(v) − λv, X1 >=< L(v) − λv, X2 >= 0. (4.60)

c
Como L(v) − λv ∈ Tp M es ortogonal tanto a X1 como a X2 , es ortogonal

a todo vector tangente a la superfice, ya que {X1 , X2 } es una base ordenada
de Tp M . Se tiene pues que L(v) − λv = 0 y por tanto
L(v) = λv (4.61)
Entonces la solución a nuestro problema es que: Los valores crı́ticos bus-

cados son los autovalores de L.
Definición 4.3.2. Sea M una superficie, p ∈ M y L : Tp M / Tp M la

función de Weingarten entonces:
Los autovalores de L se les llaman curvaturas principales de M en p.
Los autovectores de L se les llaman direcciones principales de M en
p.
Una curva regular unitaria α sobre M tal que T es una dirección principal
se una curva principal o lı́nea de curvatura.
La curvatura media es la semisuma de las curvaturas principales y se
denota por H, es decir
λ1 + λ2
H=
2
Donde λ1 y λ2 son curvaturas principales.
La curvatura de Gauss es el producto de las curvaturas principales y
se denota por K, es decir
K = λ1 λ2
Donde λ1 y λ2 son curvaturas principales.
Ejemplos 4.3.3.
1. El plano
Sabemos que la parametrización del plano es
X(u, v) = (a − b)u + (c − b)v + b (4.62)
La primera forma fundamental es

µ ¶
ka − bk2 < a − b, c − b >
G(u, v) = (4.63)
< a − b, c − b > kc − bk2
c
Como Xij = 0 entonces la segunda forma fundamental es

µ ¶
0 0
L(u, v) = (4.64)
0 0
Por tanto la matriz L asociada a la función de Weingarten es cero.

Entonces al calcular el polinomio caracterı́stico de L
det(λI − L) = det(λI) = λ2 (4.65)
Por lo cual las curvaturas principales son λ1 = λ2 = 0 Y ası́
K = H = 0. (4.66)
2. La esfera
En el ejemplo 4.1.6 calculamos que la matriz L de la función de Wein-
garten para la esfera es la matriz identidad.
El polinomio caracterı́stico de L es
¯ ¯
¯λ − 1 0 ¯¯
det(λI − L) = ¯¯ = (λ − 1)2 (4.67)
0 λ − 1¯
Por lo tanto las curvaturas principales son λ1 = λ2 = 1.

La curvatura media y la curvatura de Gauss son
H = K = 1.
4.4 Clasificación de puntos sobre una super-

ficie
Definición 4.4.1. Sea M una superficie y p ∈ M . La indicatriz de M en
p se define como el conjunto
D = {v ∈ Tp M : Wp (v, v) = ±1}.
El siguiente teorema clasifica en términos de la indicatriz y la curvatura

de Gauss la naturaleza de local de los puntos en una superfice.
c
Teorema 4.4.2 (Dupin). Sea M una superficie y p ∈ M entonces:

1. Si K > 0, D es una elipse (p es elı́ptico).
2. Si K < 0, D son dos hipérbolas conjugadas (p es hiperbĺico).
3. Si K = 0 y al menos una de las curvaturas principales es distinta de
cero, D son dos rectas paralelas (p es parabólico).
4. Si K = 0 y las dos curvaruras principales son iguales a cero, D es vacı́o
(p es plano).
Demostración: Es bastante conocido del álgebra lineal que toda ma-
triz simétrica es ortogonalmente diagonalizable. Es decir si A es simétrica
entonces existe una matriz ortogonal Q y una matriz diagonal D tal que
A = Qt DQ.
Además los autovalores de A son reales y distintos y los autovectores

forman una base ortogonal.
La matriz asociada a la función de Weingarten es simétrica. entonces
v∈D ⇐⇒ Wp (v, v) = ±1
⇐⇒ < L(v), v >= ±1
⇐⇒ < Qt DQ(v), v >= ±1
⇐⇒ < DQ(v), q(v) >= ±1
⇐⇒ < Dw, w >= ±1 donde w = Q(v)
Ahora bien
µ ¶ µ ¶µ ¶ µ ¶
λ1 0 λ1 0 a λ1 a
w = aX1 + bX2 D = y D(w) = =
0 λ2 0 λ2 b λ2 b
Por lo tanto
v ∈ Tp M ⇐⇒ < Dw, w >= ±1 ⇐⇒ λ1 a2 + λ2 b2 = ±1.

Estudiando cada caso se obtiene el resultado.
Definición 4.4.3. Sea M una superficie y sean v ∈ Tp M , diremos que v es
una dirección asintótica si Wp (v, v) = 0.
Una curva regular unitaria α(o, l) / M sobre una superficie M es una
curva asintótica si T es una dirección asintótica para cada s ∈ (0, l).
c
4.5 Isometrı́as
Recordemos que una isometrı́a en Rn (n = 2, 3) es una transformación
lineal que preserva el producto escalar. Debido a que el plano tangente
en toda superficie es un espacio vectorial, es natural preguntarnos ¿cuando
una función entre dos superficies preserva el producto escalar de los vectores
tangentes?.
Definición 4.5.1. Sean M y N dos superficies, y sea F : M / N una

función. Sea p ∈ M , diremos que F es una función diferenciable en
p si para toda carta local X : D / M de M en p y toda carta local
Y :R / N de N en F (p), la composición Y −1 ◦ F ◦ X : R2 / R2 es
una aplicación diferenciable de clase C ∞ .
F
M N
p F(p)
X Y
D R
Y-1ºFºX
Figura 4.2: Función diferenciable entre dos superficies M y N .
Si F : M / N es diferenciable en todo punto de M , diremos que F es

un difeomorfismo entre M y N si F es biyectiva con inversa diferenciable.
Es facil ver que el difeomorfismo entre dos superficies define una relación
de equivalencia.
Toda función diferenciable F entre dos superficies M y N induce una
transformación lineal dFp : Tp M / TF (p) N llamada diferencial de F en
p de manera canónica, como veremos a continuación:
Sea p ∈ M y v ∈ Tp M , entonces existe una curva regular α : (−ε, ε) /M
tal que α(0) = p y α0 (0) = v. Entonces la composición β = F ◦ α : (−ε, ε) /N

c
es una curva regular sobre N , tal que β(0) = F (α(0)) = F (p) y β 0 (0) ∈
TF (p) N . Entonces el diferencial de F en p se define como:
dFp (v) = β 0 (0) (4.68)
dF
TpM TF(p)N
a(0) b(0)
M N
F
Figura 4.3: El diferencial de F en p.
Proposición 4.5.2. dFp es una transformación lineal.
Demostración: Sea F : M / N la función definida por:
F (x, y, z) = (F1 (x, y, z), F2 (x, y, z), F3 (x, y, z)) (4.69)
Sea α : (−ε, ε) / M la curva definida por:
α(t) = (x(t), y(t), z(t)) (4.70)
Entonces componiendo 4.70 con 4.69 nos queda:
β(t) = (F1 (x(t), y(t), z(t)), F2 (x(t), y(t), z(t)), F3 (x(t), y(t), z(t))) (4.71)
La derivada de β se calcula mediante la regla de la cadena, es decir:

∂F1 dx ∂F1 dy ∂F1 dz ∂F2 dx ∂F2 dy ∂F2 dz ∂F3 dx ∂F3 dy ∂F3 dz
β 0 (t) = ( + + , + + , + + ) (4.72)
∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt
c
Por lo tanto el diferencial de F en p evaluado en v viene dado por la

siguiente igualdad matricial
  
∂F1 ∂F1 ∂F1
∂x
(p) ∂y
(p) ∂z
(p) dx
dt
(0)
  
  
0  ∂F2 (p) ∂F2
(p) ∂F2 
(p)  dy 
dFp (v) = β (0) =  ∂x (0) (4.73)
 ∂y ∂z

dt 

 
∂F3 ∂F3 ∂F3 dz
∂x
(p) ∂y
(p) ∂z
(p) dt
(0)
Dado que el vector tangente v es la derivada de α evaluada en t = 0

tenemos que la matriz asociada a dFp es
 
∂F1 ∂F1 ∂F1
∂x
(p) ∂y
(p) ∂z
(p)
 
 
 2 (p) 
dFp =  ∂F ∂F2
(p) ∂F2
(p)  (4.74)
 ∂x ∂y ∂z

 
∂F3 ∂F3 ∂F3
∂x
(p) ∂y
(p) ∂z
(p)
Dicho de otra manera la matriz que representa el diferencial de F en p es

la matriz jacobiana de F evaluada en p.
Observación 4.5.3. Si la función F : M / N es un difeomorfismo con
inversa G : N / M entonces el diferencial de F en p es un isomorfismo
para cada p ∈ M ya que por medio de la composición de transformaciones
lineales
dFp ◦ dGF (p) = d(F ◦ G)p = dp idM = I3
Donde I3 es la matriz identidad de R3 , lo que significa que dFp = (dGF (p) )−1 .
Definición 4.5.4. Sean M y N dos superficies, y sea F : M / N un
difeomorfismo entre M y N , diremos que F es una isometrı́a si para cada
p ∈ M:
< v, w >p =< dFp (v), dFp (w) >F (p)
Para todo v, w ∈ Tp M .
Diremos que M y N son isométricas si existe una isometrı́a F entre
ellas.
El concepto de isometrı́a es global, dos superficies difeomorfas son isométricas
si el diferencial del isomorfismo preserva el producto escalar de los vectores
tangentes. Tambien tenemos el concepto de isometrı́a local.
c
dF
v dF(v) dF(w)
w
M
N
Figura 4.4: Una isometrı́a entre dos superficies M y N conserva el ángulo

entre los vectores.
Definición 4.5.5. Sean M y N dos superficies y sea F : M / N una

aplicación diferenciable. Sea p ∈ M diremos que F es una isometrı́a local
en p si existe un entorno abierto U de p y un entorno abierto V de F (p) tal
que F : U / V es una isometrı́a.
Diremos que M y N son localmente isométricas si existe una isometrı́a
local.
Supongamos que F : M / N es una isometrı́a local en p ∈ M en-
tonces existe un entorno U de p donde el diferencial ¯de F en p preserva el
producto escalar de los vectores tangentes, dado que F ¯U es un difeomorfismo
el diferencial dFp es un isomorfismo local entre Tp M y TF (p) N por lo cual dFp
manda bases de Tp M en bases de TF (p) N en consecuencia.
Gp = [gij ]p =< Xi , Xj >p =< dFp (Xi ), dFp (Xj ) >F (p) =< Yi , Yj >F (p) = [gij ]F (p) = GF (p)
Es decir que M y N tienen la misma primera forma fundamental en p.
Recı́procamente si M y N tienen la misma primera forma fundamental
en p.
< Xi , Xj >p =< Yi , Yj >F (p)
Pero al ser dFp un isomorfismo tenemos que dFp (Xi ) = Yi con i = 1, 2
entonces
< Xi , Xj >p =< dFp (Xi ), dF( Xj ) >F (p)
Por lo tanto F es una isometrı́a local. Todo esto constituye la de-
mostración del siguiente
c
Teorema 4.5.6. Dos superficies M y N son localmente isométricas si y sólo

si M y N tienen la misma primera forma fundamental.
4.6 El Teorema Egregium de Gauss

En esta sección demostraremos unos de los resultados mas importantes de
la geometrı́a diferencial debido a su cantidad de consecuencias. Comenzare-
mos recordando que si M es una superficie, p ∈ M y X : D ⊂ R2 /M
es una carta local de M en p, los vectores Xij correspondientes a las segun-
das derivadas parciales se pueden escribir como combinación lineal la base
{X1 , X2 , η} donde sus escalares están reflejados en las siguientes ecuaciones
X11 = Γ111 X1 + Γ211 X2 + L11 η (4.75)

X12 = Γ112 X1 + Γ212 X2 + L12 η (4.76)
X21 = Γ121 X1 + Γ221 X2 + L21 η (4.77)
X22 = Γ122 X1 + Γ222 X2 + L22 η (4.78)
También recordemos las ecuaciones 4.9 y 4.10
n1 = L11 X1 + L21 X2 (4.79)

n2 = L12 X1 + L22 X2 (4.80)
Usando el hecho que las derivadas parciales mixtas de tercer orden son
iguales tenemos las siguientes igualdades
(X11 )2 = (X12 )1 (4.81)
Derivando parcialmente 4.75 respecto a u1 obtenemos
(X11 )2 = Γ111 X12 + Γ211 X22 + L11 η2 + (Γ111 )2 X1 + (Γ211 )2 X2 + (L11 )2 η (4.82)
Derivando parcialmente 4.76 respecto a u2 obtenemos
(X12 )1 = Γ112 X11 + Γ212 X21 + L12 η1 + (Γ112 )1 X1 + (Γ212 )1 X2 + (L12 )1 η (4.83)
Sustituyendo 4.82 y 4.83 en 4.81 nos queda

c
Γ111 X12 + Γ211 X22 + L11 η2 + (Γ111 )2 X1 + (Γ211 )2 X2 + (L11 )2 η

= Γ112 X11 + Γ212 X21 + L12 η1 + (Γ112 )1 X1 + (Γ212 )1 X2 + (L12 )1 η (4.84)
Sustituyendo nuevamente 4.75, 4.76, 4.77, 4.78, 4.79 y 4.80 en 4.84 obten-
emos
Γ111 Γ112 X1 + Γ111 Γ212 X2 + Γ111 L12 η + Γ211 Γ122 X1 + Γ211 Γ222 X2 + Γ211 L22 η + L11 L12 X1 + L11 L22 X2 + (Γ111 )2 X1 + (Γ211 )2 X2 + (L11 )2 η
= Γ112 Γ111 X1 + Γ112 Γ211 X2 + Γ112 L11 η + Γ212 Γ121 X1 + Γ212 Γ221 X2 + Γ212 L21 η + L12 L11 X1 + L12 L21 X2 + (Γ112 )1 X1 + (Γ212 )1 X2 + (L12 )2 η
(4.85)
Igualando los coeficientes de X2 nos queda

(Γ212 )1 − (Γ211 )1 + Γ112 Γ211 + Γ212 Γ221 − Γ111 Γ212 − Γ211 Γ222 = L12 L21 − L11 L22 (4.86)
Ahora bien recordemos que
 1    
L1 L21 L11 L12 g 11 g 12
  = −   (4.87)
L12 L22 L21 L22 g 21
g 22
Pero
   
g 11 g 12 g22 −g12
 = 1   (4.88)
21 22 det(G)
g g −g21 g11
Por lo tanto
L11 g12 − L12 g11 L21 g12 − L22 g11
L21 = L22 = (4.89)
det(G) det(G)
En consecuencia
L12 (L11 g12 −L12 g11 )−L11 (L21 g12 −L22 g11 )
L12 L21 − L11 L22 = det(G)
L12 L11 g12 −L212 g11 −L11 L21 g12 +L11 L22 g11
= det(G)
L11 L22 g11 −L212 g11
= det(G)
g11 (L11 L22 −L212 ) (4.90)
= det(G)
g11 (L11 L22 −L12 L21 )
= det(G)
Recordando que L12 = L21
det(L) det(L)
= g11 det(G) Pero K = det(LG−1 ) = det(G)
= g11 K
c
Hecho que refleja que la curvatura de Gauss es función de los sı́mbolos de

Christoffel y el coeficiente g11 .
Pero recordemos que en el teorema 3.3.1 demostramos que
1 X lk ∂gil ∂gij ∂gjl
Γkij = g [ − + ]
2 k ∂uj ∂ul ∂ui
Por lo cual la curvatura de Gauss se puede representar como función de

los primeros coeficientes fundamentales y sus derivadas.
Una vez hecha esta construcción, estamos en capacidad de demostrar el
siguiente teorema atribuido a Gauss.
Teorema 4.6.1 (Theorema Egregium). La curvatura de Gauss K de una

superficie es invariante bajo isometrı́as locales.
Demostración: Sea M una superficie, p ∈ M y X : D ⊆ R2 /M

una carta local de M en p.
Sea F : M / N una isometrı́a local en X(D), entonces
Y = F ◦ X : R ⊆ R2 / F (X(D)) es una carta local de N en F (p).

Como F es una isometrı́a local las primeras formas fundamentales de M y
N son iguales. Entonces sus respectivos primeros coeficientes fundamentales
también lo son.
Como la curvatura de Gauss K es función de las primeras formas funda-
mentales y sus derivadas (derivadas fundamentales) entonces K(p) = K(F (p))
para todo p localmente isométrico a F (p).
Ejercicios 4.6.2.
1. Demuestre que el operador de forma es una aplicación bilineal.
2. Sea f : Rn / R es una función diferenciable, p ∈ Dom(f ), v, w ∈

Rn dos vectores fijo y λ ∈ R. Demuestre las siguientes propiedades de
la derivada direccional.
(a) dv+w f (p) = dv f (p) + dw f (p).

(b) dλv f (p) = λdv f (p).
3. Calcule el operador de forma para las siguientes superficies:
(a) Plano.
c
(b) Esfera.
(c) Elipsoide.
(d) Paraboloide Elı́ptico.
(e) Paraboloide Hiperbólico.
(f) Hiperboloide de Una y Dos Hojas.
(g) Cilindro Circular Recto.
(h) Toro.
4. Halle la matriz de Weingarten para las superficies del ejercicio anterior.
5. Teorema de Darboux. Sea M una superficie y sea α : (0, l) /M

una curva regular unitaria sobre M . Demuestre que:
d
(a) L(T) = η 0 donde η 0 = dt
(η(α(t))).
(b) Los vectores del triedro de Darboux {T, η, S} y los escalares κg ,
Wp (T, T) y Wp (T, S) satisfacen la siguiente igualdad matricial:
 0   
T 0 κg Wp (T, T) T
 S0  =  −κg 0 Wp (T, S)   S
0
η −Wp (T, T) −Wp (T, S) 0 η
6. Halle la curvatura media y la curvatura de Gauss para las superficies

del ejercicio 3.
7. Halle la curvatura media y la curvatura de Gauss para una superficie

de revolución.
8. El helicoide es la superficie que viene dada por la siguiente parametrización:
X(s, t) = (s cos t, s sin t, t) donde t ∈ (0, 2π) y s ∈ R
Demuestre que en el helicoide la curvatura media viene dada por:
H=0
Y la curvatura de Gauss es:

1
K=−
(1 + s2 )3
c
9. Demuestre que en toda superficie de revolución, los meridianos y par-

alelos son lı́neas de curvatura.
10. Sea M una superficie y sea D su indicatriz, demuestre las siguientes

afirmaciones:
(a) Si p es elı́ptico entonces no hay direcciones asintóticas.

(b) Si p es parabólico entonces hay una dirección asintótica.
(c) Si p es hiperbólico entonces hay dos direcciones asintóticas.
11. Demuestre que si p es un punto hiperbólico de una superficie M en-

tonces las direcciones principales bisecan a las direcciones asintóticas.
12. Demueste que toda curva regular y unitaria sobre una superficie es una
curva asintótica si y sólo si el vector B es normal a la superficie.
13. Demuestre que una curva regular unitaria sobre una superficie es asintótica
si y sólo si Lij = 0 para todo 1 ≤ i, j, ≤ 2.
14. Una superficie reglada es una superficie generada por el movimiento

de una recta, son ejemplo de este tipo de superficies: el cilindro cir-
cular recto, el paraboloide hiperbólico y el hiperboloide de una hoja.
Demuestre que si M es una superficie reglada y si l es una recta sobre
M entonces l es una dirección asintótica.
15. Demuestre que si M es una superficie reglada entonces toda geodésica

es una curva asintótica si y sólo si es una recta.
16. Demuestre que el plano R2 y el cilindro circular recto S1 × R son local-

mente isométricos.
17. Demuestre que el plano R2 no es localmente isométrico al toro T2 =

S1 × S2 .
18. Demuestre que el helicoide y la catenaria son superficies localmente

isométricas.
19. Demuestre que el plano R2 y el cono sin el vértice son localmente

isométricos.
c
20. ¿Es el paraboloide circular localmente isomético al hiperboloide de dos

hojas?
21. Demuestre que si F : M / N es una isometrı́a y α es una geodésica

en M entonces F ◦ α es una geodésica en N .
22. Demuestre que si F : M / N es una isometrı́a y α es una curva

regular unitaria en M entonces α yF ◦ α tienen la misma longitud de
arco. Es decir la longitud de arco es un invariante de la Geometrı́a
Diferencial.
Capı́tulo 5
Formas Diferenciables
Las formas diferenciales son de gran utilidad en la geometrı́a diferencial,

proporcionan una herramienta de estudio para definir integrales sobre var-
iedades.
Aunque el tema de variedades diferenciables corresponde a un primer
curso de geometrı́a diferencial de postgrado o un curso avanzado de geometrı́a
de pregrado. Introduciremos este concepto para generalizar una superficie a
dimensiones mayores que dos. En otras palabras los conceptos de curvas y
superficies estudiados en este curso forman parte de una teorı́a mucho mas
general.
5.1 Variedades Diferenciables

Definiremos primeros los elementos topológicos que son necesarios para
introducir este concepto
Para nosotros un entorno de un punto es un conjunto abierto que con-
tiene a dicho punto.
Definición 5.1.1. Un espacio topológico X es localmente compacto si

todo punto tiene un entorno con clausura compacta.
Sean {Ui }i∈Λ y {Vj }j∈Γ cubrimientos abiertos de X, diremos que {Vj }j∈Γ
es un refinamiento de {Ui }i∈Λ si para cada Ui existe un Vj tal que Vj ⊆ Ui .
Una familia {Wk }k∈Ω de subconjuntos de X es localmente finita si cada
punto de x ∈ X tiene un entorno Ux tal que Ux ∩ Wk 6= ∅ para a lo sumo un
número finito de ı́ndices k ∈ Ω.
80
c
°T. Guardia Formas Diferenciables 81
Definición 5.1.2. Un espacio topológico X es paracompacto si todo cubrim-

iento abierto tiene un refinamiento localmente finito.
Recordemos que un espacio topológico X es Hausdorff si todo par de

puntos distintos tienen entornos disjuntos que los separan. También recorde-
mos que un espacio es segundo numerable si la topologı́a tiene una base
numerable.
Ejemplos 5.1.3.
1. Los espacios Rn son localmente compactos.
2. Sea R con la topologı́a usual. Sea ε > 0 suficientemente pequeño. El

cubrimiento {( k2 − ε, k+2
2
+ ε)}k∈Z es un refinamiento de {(−n, n)}n∈N .
3. Z es una familia localmente finita de R.
4. Todo espacio topológico compacto es paracompacto (Demuéstrelo).
Ahora tenemos a la mano todas las herramientas para definir una variedad
diferenciable.
Definición 5.1.4. Sea M un espacio de Hausdorff, localmente compacto y

segundo numerable es una variedad diferenciable de dimensión n si se
cumplen las siguientes condiciones:
1. Cada punto p ∈ M tiene un entorno homeomorfo a un subconjunto

abierto de Rn .
2. M tiene un atlas diferenciable es decir tiene un par A = (Ui , αi )i∈Λ

que satisface:
(a) La familia {Ui }i∈Λ es un cubribmiento abierto de M mediante

conjuntos conexos.
(b) Para cada i ∈ Λ la función αi : Ui / Rn es un homeomorfismo
entre Ui e Im(αi ). A la función αi la llamaremos carta local.
(c) Dados (Ui , αi ), (Uj , αj ) ∈ A tales que Ui ∩ Uj 6= ∅ entonces la
función.
αi ◦ αj−1 : αi (Ui ∩ Uj ) / αj (Ui ∩ Uj )
Es una función diferenciable de clase C ∞ .

c
3. A es maximal respecto a 2.(c) es decir si (U, α) es un par tal que, U es

un subconjunto abierto y conexo de M y α : U / Rn es una carta
local que cumple la condición 2.(c) para cada (Ui , αi ) ∈ A entonces
(U, α) ∈ A.
Nótese que la condición 2.(c) significa que si existen dos cartas que se
intersecten entonces la composición de una carta con la inversa de la otra es
un cambio de coordenadas en el sentido desarrollado a lo largo del curso.
A partir de este momento nos referiemos a las variedades diferenciables
como variedades.
Si reflexionamos un poco sobre esta definición podemos concluir que las
curvas son variedades de dimensión 1. Las superficies son variedades de
dimensión 2, y una variedad de dimensión n es simplemente una superficie
en Rn .
Ejemplos 5.1.5.
1. Es claro que Rn es una variedad con el atlas A = {Bx , idBx }x∈Rn donde
Bx es una bola abierta centrada en x y la función idBx es la función
identidad sobre dicha bola.
2. La esfera de n-dimensional Sn = {x ∈ Rn : kxk = 1} es una

variedad de dimensión n. Ejericio: Descibra explı́citamente el atlas
de los hemisferios y el atlas de las proyecciones estereogáficas.
3. El grupo general lineal GLn (R) = {A ∈ Rn×n : det(A) 6= 0} es una

variedad de dimensión n2 ya que existe un isomorfismo entre GLn (R)
2
y el subconjunto de Rn en donde el determinante no se anula.
5.2 Vectores Tangentes

Tal como en las superficies el conjunto de vectores tangentes es un espacio vec-
torial, introduciremos los vectores tangentes como una derivación. La noción
de función diferenciable y difeomorfismo entre dos variedades M y N es
la misma que desarrollamos en el capı́tulo cuatro. Es decir F : M /N
es diferenciable si para cada toda carta (U, α) de M y toda carta (V, β) de
N la composición β ◦ F ◦ α−1 : Rn / Rn es una función difernciable de
∞
clase C .
c
Notación 5.2.1. Sea M una variedad de dimensión n y sea p ∈ M deno-

taremos por C ∞ (M, p, R) al álgebra de todas las funciones diferenciables con
dominio en algún entorno de p.
Definición 5.2.2. Sea M una variedad de dimensión n y sea p ∈ M . Un

vector tangente a M en p es una transformación lineal
vp : C ∞ (M, p, R) /R
Que al mismo tiempo es una derivación, es decir un vector tangente es

una función que satisface
vp (f + g) = vp (f ) + vp (g) (5.1)
vp (λf ) = λvp (f ) (5.2)
vp (f g) = f (p)vp (g) + g(p)vp (f ) (5.3)
Al conjunto de vectores tangentes a M en p lo denotamos de la forma

usual o sea como Tp M y es sumamente sencillo verificar que Tp M es un
espacio vectorial con las operaciones usuales de suma y multiplicación por
escalares.
Notación 5.2.3. Sea M una variedad n-dimensional con atlas A si (U, α) ∈

A es una carta definimos las coordenadas de α como las funciones xi = ri ◦α
donde ri : Rn / R es la proyección de Rn sobre su i-ésima coordenada Ri .
Entonces la carta (U, α) se denotará en términos de sus coordenadas como
(U, (x1 , · · · , xn )).
Por lo tanto si (U, α = (x1 , · · · , xn )) es una carta local de M en p entonces

para cada i = 1, · · · , n definimos los vectores parciales como los vectores
tangentes en p dados por ∂x∂ i es decir
∂ ∂
(f ) = (f ◦ α−1 )
∂xi ∂ri
Es decir que dentro del contexto desarrollado, en dimensión n el espa-
cio vectorial Tp M es el espacio lineal generado por los vectores parciales
{ ∂x∂ 1 , · · · , ∂x∂n }, ie:
∂ ∂
Tp M = R < ,··· , > (5.4)
∂x1 ∂xn
c
En consecuencia si v es un vector tangente, podemos representar a v en

coordenadas locales como
Xn
∂
v= ai donde los ai ∈ C ∞ (R). (5.5)
i=1
∂x i
5.3 Fibrado Tangente

En esta sección definiremos una variedad sumamente importante que se
construye para definir las formas diferenciables, esta variedad es la que se
conoce como fibrado tangente.
Definición 5.3.1. Sea M una variedad de dimensión n. definamos T M
como el siguiente conjunto
G
TM = Tp M
p∈M
El conjunto T M definido anteriormente se le denomina fibrado tangente

a la variedad M . A continuación veremos que el fibrado tangente es una
variedad de dimensión 2n.
La proyección canónica de T M sobre M es la función τ : T M /M
definida de la siguiente manera:
Si v ∈ T M entonces existe un único p ∈ M tal que v ∈ Tp M , por lo
tanto defı́nase τ como
τ (v) = p (5.6)
Dotemos a T M de la topologı́a inicial inducida por τ (ie, la menos fina
que hace a la proyección τ continua).
Si AM = (Ui , αi )i∈Λ es un atlas diferenciable de M , es sencillo verificar
que {τ −1 (Ui )}i∈Λ es un cubrimiento conexo por abierto de T M .
e : τ −1 (Ui )
Sea (U, α) ∈ AM una carta local de M , entonces la función α / R2n
definida por:
n
X ∂
e(v) = (α(τ (v)), a1 , · · · , an )
α donde v = ai (5.7)
i=1
∂xi
Es una carta para T M (Verifı́quelo). En consecuencia la familia

AT M = {(τ −1 (Ui ), αei )}i∈Λ (5.8)
c
Es un atlas diferenciable para T M . Hecho que convierte a T M en una

variedad de dimensión 2n.
5.4 Álgebra Exterior

Las formas diferenciables en una variedad son elementos del álgebra ex-
terior formadas por el funciones alternadas del espacio dual de vectores tan-
gentes a una variedad. El álgebra exterior o de Grassman de un espacio
vectorial se define partiendo de funcionales multilineales y alternados.
Definición 5.4.1. Sea V un espacio vectorial de dimensión finita sobre un
cuerpo K. Definimos la k-esima potencia exterior como el álgebra de fun-
cionales
Vk k-lineales y alternados. A la k-ésima potencia exterior la denotamos
por (V ).
^ k
(V ) = {ω : V
| × ·{z
· · × V} → R}
k−veces
Donde
1. ω es k-lineal.
2. ω(vσ(1) , · · · , vσ(k) ) = (−1)sgn(σ) ω(v1 , · · · , vk ), donde σ ∈ Sk

Si {ei }ni=1 es una base n
Vk de V , sea {fi }i=1 la base dual correspondiente
entonces una base para (V ) viene dada por:
k
^
(V ) = K < fi1 ∧ · · · ∧ fik > (5.9)
Sujeta a la siguiente relación
fi ∧ fj = −fj ∧ fi (5.10)
De esta relación concluimos
V que fi ∧ fi = 0, en consecuencia para que los
vectores de la base de k (V ) sean linealmente independientes es necesario
exigir
V en 5.9 ¡que¢ 1 ≤ i1 < · · · < in ≤ n.VPor esta razón es que la dimensión
de k (V ) es nk . Ası́ un elemento ω ∈ k (V ) si y sólo si
X
ω= ai1 ···ik fi1 ∧ · · · ∧ fik donde ai1 ···1k ∈ K (5.11)
1≤i1 <···<ik ≤n
c
Definición 5.4.2. Sea V un espacio vectorial de dimensión finita sobre un

cuerpo
V K. El álgebra exterior o álgebra de Grassman de V denotada
por (V ) es la suma directa de todas las potencias exteriores de V es decir
^ n ^
M k
(V ) = (V ) (5.12)
k=0
V0 Vn Vk
Donde convenimos
V que (V ) = (V ) = K y si k > n (V ) = 0. Ası́
un elemento ω ∈ (V ) si y sólo si
k
^
ω = ω0 ⊕ · · · ⊕ ωn donde ωk ∈ (V ) (5.13)
V
Para que (V ) sea un álgebra es necesario definir una producto de vec-
tores, este producto se conoce como producto Vk exterior, seVldenota por ∧
y se hace por
V yuxtaposición esto es: si ω1 ∈ (V ) y ω2 ∈ (V ) entonces
ω1 ∧ ω2 ∈ k+l (V ). Por tanto
Si
X
ω1 = ai1 ···ik fi1 ∧ · · · ∧ fik
1≤i1 <···<ik ≤n
y
X
ω2 = bj1 ···jk fj1 ∧ · · · ∧ fjl
1≤j1 <···<jl ≤n
Entonces
X ¡ ¢ ¡ ¢
ω1 ∧ω2 = ai1 ···1k bj1 ···jl fi1 ∧· · ·∧fik ∧ fjk+1 ∧· · ·∧fjk+l (5.14)
1≤i1 <···<ik <jk+1 <···<jk+l ≤n
Este producto satisface las siguientes propiedades (Verifı́quelo).
1. (ω1 ∧ ω2 ) ∧ ω3 = ω1 ∧ (ω2 ∧ ω3 ).
2. ω1 ∧ ω2 = (−1)kl (ω2 ∧ ω1 ).
3. ω ∧ 1 = 1 ∧ ω = ω.
c
5.5 Formas Diferenciales

Ahora tenemos todas las herramientas a la mano para definir una forma
diferencial sobre una variedad M .
Sea M una variedad de dimensión n, p ∈ M y Tp M el espacio de
vectores tangentes a la variedad en p. Consideremos el espacio dual a Tp (M )
es decir el espacio de funcionales lineales denotemos a este espacio de la
manera usual o sea por Tp∗ M . La base dual de Tp∗ M la denotamos por
{dx1 , · · · , dxn } entonces, dxi ( ∂x∂ j ) = δij .
Definición 5.5.1. Sea M una variedad de dimensión n, y sea TP∗ M el espacio

dual de Tp M . El álgebra de las k-formas diferenciables de M denotada
por Ωk (M ) es la k-ésima potencia exterior definida como el fibrado
k
G ^
k
Ω (M ) = (Tp∗ M ) (5.15)
p∈M
Análogamente se define el álgebra de las formas diferenciables de M

como el álgebra exterior dada por el siguiente fibrado
G ^
Ω(M ) = (Tp∗ M ) (5.16)
p∈M
Una función ω ∈ Ωk (M ) es una sección del fibrado Ωk (M ) si τ ◦ ω = idM

donde τ : Ωk (M ) / M es la proyección canónica.
Análogamente una función ω ∈ Ω(M ) es una sección del fibrado Ω(M )
si µ ◦ ω = idM donde µ : Ω(M ) / M es la proyección canónica.
Una k-forma diferencial es una sección difenciable del fibrado Ωk (M )
mientras que una forma diferencial es una sección diferenciable del fibrado
Ω(M ). Es decir ω ∈ Ωk (M ) si y sólo si
X
ω= ai1 ···1k dxi1 ∧ · · · ∧ dxik donde ai1 ···1k ∈ C ∞ (M, R) (5.17)
1≤i1 <···<in ≤n
Mientras que ω ∈ Ω(M ) si y sólo si
ω = ω0 ⊕ · · · ⊕ ωn donde ωk ∈ Ωk (V ) (5.18)
c
5.6 La Derivada Exterior

Hemos construido el álgebra de las formas diferenciables sobre una var-
iedad M , siendo Ω(M ) un álgebra de funciones la suma de formas diferen-
ciables se efectúa de manera usual (componente a componente), del mismo
modo la multiplicación de formas por escalares (es este caso los escalares son
Ω0 (M ) = C ∞ (M, R)) y el producto de formas es el producto exterior que
hemos definido anteriormente.
A continuación definiremos una operación importante en el álgebra de
las formas diferenciables que generaliza la diferenciación de funciones esta
operación es conocida como derivada exterior.
La definición es de manera inductiva
Definición 5.6.1. Sea M una variedad y sea f : M / R una función

diferenciable (ie, f ∈ Ω0 (M )). El diferencial de f está dado por:
Xn
∂f
df = dxi . (5.19)
i=1
∂xi
La derivada exterior es el operador d : Ωk (M ) / Ωk+1 (M ) definido

de la siguiente manera: Si ω es una k-forma representada por:
X
ω= ai1 ···ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik
1≤i1 <···<ik ≤n
Entonces dω ∈ Ωk+1 (M ) es la k + 1-forma definida por:

X
dω = dai1 ···ik ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik (5.20)
1≤i1 <···<ik ≤n
Teorema 5.6.2 (Propiedades de la derivada exterior). Sea M una

variedad y sea d : Ωk (M ) / Ωk+1 (M ) el operador derivada exterior, este
operador satisface las siguientes propiedades.
1. d(ω1 + ω2 ) = dω1 + dω2 donde ω1 , ω2 ∈ Ωk (M ).
2. d(ω ∧ ϕ) = dω ∧ ϕ + (−1)k ω ∧ dϕ aquı́ ω ∈ Ωk (M ) y ϕ ∈ Ωl (M ).
3. d(dω) = d2 ω = 0. para toda ω ∈ Ωk (M ).

c
Demostración:
1. Imediato (Verifı́quelo).
P
2. Sean ω = 1≤i1 <···<ik ≤n ai1 ···ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik y
P
ϕ = 1≤j1 <···<jl ≤n bj1 ···jk dxj1 ∧ · · · ∧ dxjl
Entonces
P
d(ω ∧ ϕ) = 1≤i1 <···<ik <jk+1 <···<jk+l ≤n d(ai1 ···1k bj1 ···jl )(dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ) ∧ (dxjk+1 ∧ · · · ∧ dxjk+l )
P
= 1≤i1 <···<ik <jk+1 <···<jk+l ≤n (d(ai1 ···1k )bj1 ···jl ) ∧ (dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ) ∧ (dxjk+1 ∧ · · · ∧ dxjk+l )
P
+ 1≤i1 <···<ik <jk+1 <···<jk+l ≤n (ai1 ···1k d(bj1 ···jl )) ∧ (dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ) ∧ (dxjk+1 ∧ · · · ∧ dxjk+l )
= dω ∧ ϕP
+(−1)k 1≤i1 <···<ik <jk+1 <···<jk+l ≤n (ai1 ···1k dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ) ∧ (d(bj1 ···jl ) ∧ dxjk+1 ∧ · · · ∧ dxjk+l )
= dω ∧ ϕ + (−1)k ω ∧ dϕ
3. Primero asumamos que ω es una 0-forma, es decir una función diferen-

ciable f : M / R entonces
P
d(df ) = d( ni=1 ∂x
∂f
dxi )
Pn ∂f
i
= i=1 d( ∂xi ) ∧ dxi
P P 2f
= ni=1 ( nj=1 ∂x∂j ∂x i
dxj ∧ dxi )
∂2f ∂2f
Como ∂xj ∂xi
= ∂xi ∂xj
y dxj ∧ dxj = −dxj ∧ dxi para i 6= j nos queda
que
X³ ∂ 2 f ∂ 2f ´
d(df ) = − dxj ∧ dxi = 0.
i<j
∂x j ∂x i ∂x i ∂xj
Ahora bien sea ω = ai1 ···ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik . Por la parte 2. tenemos que
dω = (dai1 ···ik ) ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik + ai1 ···ik d(dxi1 ∧ · · · ∧ dxik )
Pero
d(dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ) = d(1) ∧ dxi1 ∧ · · · ∧ dxik = 0.
Por lo tanto como ai1 ···ik es una cero forma d(dai1 ···ik ) = 0 entonces
d(dω) = d(dai1 ···ik ∧dxi1 ∧· · ·∧dxik ) = d(dai1 ···ik )∧dxi1 ∧· · ·∧dxik +dai1 ···ik ∧d(dxi1 ∧· · ·∧dxik ) = 0.
c
P
En general si ω = 1≤i1 <···<ik ≤n ai1 ···ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik usando dos veces
la parte 1.
P
d(dω) = d(d( 1≤i1 <···<ik ≤n ai1 ···ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ))
P
= d( 1≤i1 <···<ik ≤n d(ai1 ···ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ))
P
= 1≤i1 <···<ik ≤n d(d(ai1 ···ik dxi1 ∧ · · · ∧ dxik ))
= 0.
5.7 El Teorema Generalizado de Stokes

Notación 5.7.1. Para efectos de comodidad asumiremos esta notación
dx1 ∧ dx2 ∧ · · · ∧ dxn = dx1 dx2 · · · dxn
En esta última sección vamos a utilizar las formas diferenciables para

ver que los teoremas clásicos del análisis vectorial son en realidad un mismo
teorema pero en diferentes dimensiones.
Teorema 5.7.2 (Green). Sea R ⊂ R2 una región del plano y sea ∂D su

frontera. Si P : D /R y Q:D / R son funciones diferenciables de
clase C 1 . Entonces
I ZZ
∂Q ∂P
P dx + Qdy = ( − )dxdy.
∂R R ∂x ∂y
Como podemos observar el integrando en la integral de lı́nea es una 1-
forma mientras que el integrando de la integral doble es una 2-forma ahora
bien ¿Qué relación existe entre estas formas? la 2-forma es la derivada exte-
rior de la 1-forma. En efecto, sea ω = P dx + Qdy entonces
³ ∂P ∂P ´ ³ ∂q ∂Q ´
dω = d(P dx+Qdy) = d(P dx)+d(Qdy) = dx+ dy dx+ dx+ dy dy
∂x ∂y ∂x ∂y
(5.21)
Simplificando 5.21
∂P ∂P ∂Q ∂Q
dω = dxdx + dydx + dxdy + dydy (5.22)
∂x ∂y ∂x ∂y
c
Pero
dxdx = dydy = 0 y dydx = −dxdy (5.23)
∂Q ∂P
−
dω = ( )dxdy (5.24)
∂x ∂x
En donde vemos que la 2-forma dω es el integrando del segundo miembro
por lo cual el Teorema de Green puede enunciarse ası́
Teorema 5.7.3 (Green). Sea R ⊂ R2 una región del plano y sea ∂D su

frontera. Si ω = P dx + Qdy es una 1-forma diferencial sobre R entonces
Z Z
ω= dω.
∂R R
Teorema 5.7.4 (Stokes). Sea S ⊂ R3 una superficie en el espacio. Denote-

mos por ∂S la frontera de S y sea F = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) un
campo vectorial de clase C 1 sobre S. Entonces
I ZZ
P dx + Qdy + Rdz = < rotF, dS >
∂S S
Nuevamente este teorema relaciona una 1-forma con una 2-forma. Sea
ω = P dx + Qdx + Rdz entonces calculemos dω
dω = d(P dx + Qdy + Rdz) = d(P dx) + d(Qdy) + d(Rdz)

³ ∂P ∂P ∂P ´ ³ ∂Q ∂Q ∂Q ´ ³ ∂R ∂R ∂R ´
dω = dx+ dy+ dz dx+ dx+ dy+ dz dy+ dx+ dy+ dz dz
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
(5.25)
Simplificando 5.25 obtenemos
³ ∂Q ∂P ´ ³ ∂R ∂P ¢ ³ ∂R ∂Q ´
dω = − dxdy + − dxdz + − dydz (5.26)
∂x ∂y ∂x ∂z ∂y ∂z
Por otra parte al calcular el rotacional de F obtenemos
¯ ¯
¯i j k ¯
¯ ∂ ∂ ∂ ¯ ³ ∂R ∂Q ´ ³ ∂P ∂R ´ ³ ∂Q ∂P ´
rotF = ¯ ∂x ∂y ∂z ¯¯ =
¯ − i+ − j+ − k (5.27)
¯P Q R¯ ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
c
Como S = (S1 , S2 , S3 ) el diferencial de superficie orientado en sentido

horario viene dado por
dS = (dydz, dzdx, dxdy) (5.28)
Multiplicando escalarmente 5.27 y 5.28 nos queda

³ ∂R ∂Q ´ ³ ∂R ∂P ´ ³ ∂Q ∂P ´
< rotF, dS >= − dydz + − dxdz + − dxdy
∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y
(5.29)
Entonces podemos enunciar el Teorema de Stokes de la siguiente manera:
Teorema 5.7.5 (Stokes). Sea S ⊂ R3 una superficie en el espacio. De-
notemos por ∂S la frontera de S y sea ω = P dx + Qdy + Rdz una 1-forma
diferencial sobre S, entonces
Z Z
ω= dω
∂S S
Finalmente nos queda ver que el Teorema de la Divergencia también se

puede escribir en términos de 2-formas y 3-formas.
Teorema 5.7.6 (Gauss). Sea V ⊂ R3 una regı́on del espacio y sea ∂V su
frontera. Si F = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) es un campo vectorial de
clase C 1 definido sobre V entonces
ZZ ZZZ
P dydz + Qdzdx + Rdxdy = divF dxdydz
∂V V
Es claro que la divergencia de F es:

∂P ∂Q ∂R
divF = ( , , ) (5.30)
∂x ∂y ∂z
Entonces si tomamos a ω como la siguiente 2-forma
ω = P dydz + Qdzdx + Rdxdy (5.31)
Tenemos que la derivada exterior de 5.31 es justamente divF dxdydz, pues

∂P ∂Q ∂R
dω = d(P dydz)+d(Qdzdx)+d(Rdxdy) = dxdydz+ dydzdx+ dzdxdy
∂x ∂y ∂z
(5.32)
c
Pero
dydzdx = −dxdzdy = dzdxdy = −dydxdz = dxdydz (5.33)

Por lo tanto 5.32 se reescribe como
³ ∂P ∂Q ∂R ´
dω = + + dxdydz = divF dxdydz (5.34)
∂x ∂y ∂z
En consecuencia el Teorema de la Divergencia puede plantearse en términos
de formas diferenciales como sigue
Teorema 5.7.7 (Gauss). Sea V ⊂ R3 una regı́on del espacio y sea ∂V su

frontera. Si ω = P dydz + Qdzdx + Rdxdy es una 2-forma diferencial sobre
V entonces Z Z
ω= dω.
∂V V
Como hemos visto los Teoremas de Gauss, Green y Stokes relacionan la

integral de una forma sobre la frontera de una variedad con la integral sobre
la variedad del diferencial de una forma. Nótese que la forma a integrar es
exactamente un grado menor que la dimensión de la variedad. La siguiente
tabla muestra un resumen de los tres teoremas, la dimensión y el grado de
las respectivas variedades y formas en cada caso.
c
Z Z
ω= dω
∂M M
Teorema de M es una ω es una
(Región Plana)
Variedad de
Green dimensión 2 1-forma diferencial
contenida en R2
(Superficie)
Variedad de
Stokes dimensión 2 1-forma diferencial
contenida en R3
(Volumen)
Variedad de
Gauss dimensión 3 2-forma diferencial
contenida en R3
Tabla 5.1: Los Teoremas de Green, Stokes y Gauss son en realidad uno solo
Finalmente, el Teorema General de Stokes queda enunciado de la siguiente

manera
Teorema 5.7.8 (Stokes). Sea M ⊂ Rn una variedad de dimensión k ≤ n ,
y sea ∂M su frontera. Si ω es una k − 1-forma diferencial entonces
Z Z
ω= dω.
∂M M
Ejercicios 5.7.9.
1. Demuestre que todo espacio topológico compacto es paracompacto.
2. Sea X un espacio de Hausdorff, localmente compacto y segundo nu-
merable, entonces X es paracompacto. (En particular las variedades
son espacios paracompactos)
3. Verifique que la esfera unitaria de dimensión n
Sn = {x ∈ Rn+1 : kxk = 1.}
c
Es una variedad de dimensión n con el atlas de los hemisferios. De-

muestre que este atlas tiene 2n cartas locales.
4. Demuestre que Sn es una variedad de dimensión n con el atlas de las

proyecciones estereográficas. Demuestre que este atlas tiene dos cartas
locales.
5. Demuestre que todo atlas diferenciable está contenido en un atlas difer-

enciable maximal.
6. Sea (M, A) una variedad y sea N ⊂ M un subconjunto abierto. ¿N

tiene estructura de variedad?, en caso afirmativo ¿Cuál es la dimensión
de N ?, ¿Cuantas cartas locales tiene N ?.
7. Sea M una variedad y p ∈ M un punto sobre la misma. Demueste que el

conjunto de vectores tangentes Tp M es un espacio vectorial (Sugerencia:
Encuentre un isomorfismo entre Tp M y Rn )
8. Sea M una variedad y p ∈ M un punto sobre la misma. Demuestre

que el conjunto { ∂x∂ 1 , · · · , ∂x∂n } es una base para Tp M .
9. Demuestre que si M es una variedad de dimensión n entonces la con-

strucción que sigue a la definición 5.3.1 le da a T M estuctura de var-
iedad de dimensión 2n.
10. Calcular ω ∧ ϕ si
(a) ω = 2xdx + ydy, ϕ = x3 dx + y 2 dy.

(b) ω = xdx − ydy, ϕ = ydx + xdy.
(c) ω = xdx + ydy + zdz, ϕ = zdxdy + xdydz + ydzdx.
(d) ω = xydydz + x2 dxdy, ϕ = dx + dz.
(e) ω = exyz dxdy, ϕ = e−xyz dz.
(f) ω = xdxdz + ydydw + zdzdx + wdwdy, ϕ = dxdz + dydw.
11. Calcule la derivada exterior de ω si
(a) ω = x2 y + y 3 .
(b) ω = xydy + (x + y)2 dx.
(c) ω = (x2 + y 2 )dydz.
c
x y
(d) ω = − x2 +y 2 dx + x2 +y 2
dy.
(e) ω = x2 cos xdy + xydx + dz.
(f) ω = xdxdy + zdydz + ydzdx.
(g) ω = (x2 + y 2 + z 2 )dz.
(h) ω = x2 ydydz.
12. Sea V un espacio vectorial. Demuestre que el conjunto {v1 , · · · , vk } es

linealmente independiente si y sólo si v1 ∧ · · · ∧ vk 6= 0.
13. Demuestre que los conjuntos linealmente independentes {v1 , · · · , vn } y

{w1 , · · · , wn } son bases de un espacio vectorial V de dimensión n si y
sólo si
v1 ∧ · · · ∧ vn = det(A)w1 ∧ · · · ∧ wn
Donde la matriz A es la matriz cambio de base.
14. Si la dimensión de un espacio vectorial es n. Justifique

Vk mediante
¡n¢ un
argumento combinatorio
V por qué la dimensión de (V ) es k . ‘?Cuál
es la dimensión de (V ).
15. Sea ω una forma diferencial. ¿Es cierto que ω ∧ ω = 0? Demuestre o

de un contraejemplo.
Bibliografı́a
[Ale] Alemani M., Geometrı́a Diferencial, Notas del Curso del Pregrado,
Universidad Central de Venezuela, Facultad de Ciencias, Escuela de
Matemática, Caracas, 2005.
[DoC] Do Carmo M., Differential Geometry of Curves and Surfaces, Prentice

Hall, New Jersey, 1967 .
[Lip] Lipschutz M., Geometrı́a Diferencial, McGraw-Hill Interamericana,

México D.F., 1971.
[Gua] Guardia T., Geometrı́a Diferencial, Notas del Curso de Pregrado,

Universidad Central de Venezuela, Facultad de Ciencias. Escuela de
Matemática, Caracas, 2000.
[Opr] Oprea J., Differential Geometry and its Applications.
[O’Ne] O’Neill B., Elementos de Geometrı́a Diferencial.
[Str] Struik D., Lectures on Classical Differential Geometry, Dover Publica-

tions, New York.
97

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Geometrı́a Diferencial

y al Fruto de nuestro amor

En septiembre de 2000, inscribı́ el curso de Geometrı́a Diferencial y

El presente material constituye todo el material necesario para un

Caracas, 25 de agosto de 2007.

Hace 10 años un amigo y profesor de fı́sica llamado Jaime Quintero

En este capı́tulo introduciremos el concepto de curva regular. Estudiare-

1.1 Curvas Regulares

1. α(t) = (t, t2 ), t ∈ [0, 1].

Figura 1.1: Parábola en R2

2. β(t) = (t2 , t3 ), t ∈ [−1, 1).

Figura 1.2: Cúbica en R2

3. σ(t) = (r cos t, r sin t, at), t ∈ [0, ∞).

Figura 1.3: Hélice Cilı́ndrica en R3

4. γ(t) = (t cos t, t sin t, t), t ∈ (−∞, ∞) (hélice cónica).

Figura 1.4: Hélice Cónica en R3

Ahora, veremos cuando una curva paramétrica plana o espacial es regular.

Definición 1.1.3. Una curva paramétrica α : I / Rn (n = 2, 3) es re-

2. α es una aplicación diferenciable.

3. α0 (t) 6= 0 para todo t ∈ I.

A partir de este momento, nos referiremos a las curvas paramétricas sim-

1.2 Longitud de una curva regular

Por el teorema del valor medio existen ξi ∈ (ti−1 , ti ) tales que:

α0 (ξi )(ti − ti−1 ) = α(ti ) − α(ti−1 ) (1.2)

kα(ti ) − αti−1 k = kα0 (ξi )k(ti − ti−1 ) (1.3)

Figura 1.5: La longitud de una curva se aproxima por longitudes de segmen-

Tomando lı́mite en (1.4) cuando n → ∞ concluimos que:

Proposición 1.2.1. Sea α : (a, b) / R3 una curva regular, entonces la

1.3 Parametrización por longitud de arco

Definición 1.3.1. Una curva α : (a, b) / R3 es de velocidad unitaria

Definición 1.3.2. Sea α : (a, b) / R3 una curva regular. La función

se le conoce como función longitud de arco de α.

Teorema 1.3.3. Si α : (a, b) / R3 es una curva regular, entonces exis-

te una reparametrización β : (0, l) / R3 de forma tal que β es unitaria.

Demostración: La función longitud de arco l es creciente, ya que por

Figura 1.6: Reparametrización por longitud de arco

Por otra parte tenemos el siguiente diagrama:

Entonces definamos β como aquella función que hace conmutar el dia-

1.4 Curvatura, Torsión y Triedro de Frenet

Definición 1.4.1. Sea α : (0, l) / R3 una curva regular parametrizada

T(s) = α0 (s) (1.7)

La curvatura de α en s se define por:

κ(s) = kT0 (s)k (1.8)

El vector normal a α en s es:

Y el vector binormal a α en s es:

B(s) = T(s) × N(s) (1.10)

También definimos la torsión de α en s como:

τ (s) = − < B0 (s), N(s) > (1.11)

Figura 1.7: El Triedro de Frenet en el punto α(s)

d) B(s) es unitario ya que kB(s)k = kT(s)×N(s)k = kT(s)kkN(s)k sin π2 =

Para simplificar la notación omitiremos el parámetro s en el siguiente:

Pero N y N0 son ortogonales entonces < N0 , N >= 0. Entonces basta

B0 =< B0 , T > T+ < B0 , N > N+ < B0 , B > B

Corolario 1.4.4. Sea α : (0, l) / R3 una curva regular parametrizada

Figura 1.8: Curva plana α contenida en el plano π

< b, α(s) − α(s0 ) >= 0

Lo que quiere decir que α es una curva plana.

Definición 1.5.1. Una curva regular α : (0, l) / R3 parametrizada por

Proposición 1.5.2. Una curva regular α : (0, l) / R3 es una hélice si y

Demostración: ⇒) Como α es una hélice existe un vector fijo v ∈ R3

• Si θ = 0 entonces T(s) = v el vector tangente a la curva es constante,

• Siθ = π2 . B(s) = v ⇒ B0 (s) = 0 por lo cual τ = 0 y en este caso α

Por el teorema de Frenet-Serret: