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Curvas y Superficies
Introducción
i
ii Introducción
1. Regularidad de curvas. 1
1.1. Curvas parametrizadas. Traza de una curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Curvas regulares. Recta tangente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Longitud de una curva. Parámetro arco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3. Superficies en el espacio 29
3.1. Definición de superficie. Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.1. Grafos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.2. Superficies en forma implı́cita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.3. Superficies de revolución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2. Funciones y aplicaciones diferenciables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3. Plano tangente. Primera forma fundamental. . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4. La diferencial de una aplicación diferenciable. . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5. Recta normal. Orientabilidad. Aplicación de Gauss. . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6. Material adicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.7. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
iii
iv
5. Curvas geodésicas. 77
5.1. Distancia intrı́nseca de una superficie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2. Variaciones de una curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3. Puntos crı́ticos de la longitud. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4. Geodésicas: definición, propiedades y ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5. Flujo geodésico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.6. La aplicación exponencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.7. Superficies completas. Teorema de Hopf-Rinow. . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.8. Material adicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.8.1. El lema de Gauss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.8.2. Propiedades locales minimizantes de las geodésicas. . . . . . . . . . . 95
5.8.3. Coordenadas polares geodésicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.8.4. El Teorema de Minding. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.8.5. Geodésicas estables. Teorema de Bonnet sobre el diámetro. . . . . . 101
5.8.6. El Teorema de rigidez de Bonnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.8.7. El teorema egregium de Gauss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.8.8. Teorema de rigidez de la esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.8.9. Entornos totalmente normales. Demostración del Teorema de Hopf-
Rinow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.9. Ejercicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Capı́tulo 1
Regularidad de curvas.
1
α0 (t) = (x0 (t), y 0 (t), z 0 (t)) = lı́m (α(t + h) − α(t)) ∈ R3 .
h→0 h
La recta tangente a α en t es la recta afı́n de R3 que pasa por α(t) en la dirección de α0 (t),
es decir {α(t) + λα0 (t) | λ ∈ R} (para que esto sea una recta debemos imponer α0 (t) 6= 0).
Esta recta afı́n es la mejor aproximación lineal de α en el punto α(t).
Ejemplos.
1
Por diferenciable entendemos de clase C ∞ .
1
2 CAPÍTULO 1. REGULARIDAD DE CURVAS.
5. Consideremos ahora α(t) = (t3 , t2 , 0), t ∈ R, que es una curva diferenciable plana
contenida en Π = {z = 0}. La traza de α es el conjunto {(x, y, 0) | y = x2/3 }, véase
1.2. CURVAS REGULARES. RECTA TANGENTE. 3
la Figura 1.2. Este ejemplo muestra que aunque α sea diferenciable, su traza puede
presentar picos. Esto ocurre exactamente para α(0) = (0, 0, 0), donde α0 (0) = 0.
6. Una curva puede tener autointersecciones, como le pasa a la curva plana α(t) =
(t3 − 4t, t2 − 4), t ∈ R de la Figura 1.3.
Terminaremos esta sección con un enlace a una página web donde pueden encontrarse
multitud de ejemplos de curvas planas, con explicaciones y gráficos:
http://www.xahlee.org/SpecialPlaneCurves dir/specialPlaneCurves.html
Para que la definición de longitud tenga sentido, debe existir el supremo anterior (es decir,
debe ser finito).
Proposición 1.3.1 Si α : I ⊂ R → R3 es una curva diferenciable y [a, b] ⊂ I, entonces
L(α)ba existe y vale
Z b
(1.2) b
L(α)a = kα0 (t)k, dt.
a
Demostración. Primero veamos que L(α)ba es finito. Dada una partición P ∈ P, la regla
de Barrow nos permite escribir
X n
Z ti
X n Z ti
0
(1.3) L(α, P ) = α (t) dt
≤ kα0 (t)k dt.
ti−1
ti−1
i=1 i=1
Como kα0 (t)k es continua en el compacto [a, b], existe M ≥ 0 tal que kα0 (t)k ≤ M para
todo t ∈ [a, b]. Usando esto en (1.3) tenemos
Xn Z ti
L(α, P ) ≤ M dt = M (b − a).
i=1 ti−1
Como la desigualdad anterior es cierta para cualquier P ∈ P, deducimos que L(α)ba existe
y es menor o igual que M (b − a).
Ahora veamos que (1.2) se cumple. Primero notemos que la integral de la derecha de
(1.2) tiene sentido ya que kα0 k es continua en el compacto [a, b]. Basta probar la siguiente
Afirmación 1.3.1 Dado ε > 0, existe δ > 0 tal que si P ∈ P cumple kP k < δ, entonces
Z b
0
L(α, P ) − kα (t)k dt < ε.
a
Por otro lado, el teorema del valor medio para integrales podemos escribir
(1.6)
Z b n Z ti
X n
X n
X
kα0 (t)k dt = kα0 (t)k dt = kα0 (ξi )k(ti − ti−1 ) = f (ξi , ξi , ξi )(ti − ti−1 )
a i=1 ti−1 i=1 i=1
2
Veamos algunas propiedades de la longitud de curvas.
3. kα(b) − α(a)k ≤ L(α)ba (la curva más corta uniendo dos puntos de R3 es la lı́nea
recta).
2
Si α es una curva que cumple kα0 (t)k = 1 para todo t, entonces la longitud de α entre
a y b cumple Lba (α) = b − a. Es razonable decir en este caso que α está parametrizada por
el arco (p.p.a.). Es natural plantear las siguientes dos cuestiones:
¿Puede toda curva ser reparametrizada por el arco? ¿Cuantas reparametri-
zaciones por el arco admite una curva?
Es claro que si una curva presenta valores del parámetro en los que el vector tangente se
anula, entonces no podrá ser reparametrizada por el arco. Ası́ que necesitaremos imponer
a nuestra curva que su vector tangente no se anule en ningún punto, es decir, que la curva
sea regular.
Proposición 1.3.3 Sea α : I ⊂ R → R3 una curva regular. Entonces, existe una reparame-
trización por el arco directa de α. En concreto, si h : J → I es el difeomorfismo dado por
Z t
−1
h (t) = kα0 (r)k dr, t ∈ I
a
Demostración.
Rt 0 Notemos que al ser r ∈ I → kα0 (r)k continua, entonces su primitiva φ(t) =
1 0
a kα (r)k dr existe y es de clase C . Como α es regular, r ∈ I → kα (r)k es diferenciable
luego también lo es φ en I. Como φ0 > 0 en I, φ es estrictamente creciente luego es un
difeomorfismo. Ahora h = φ−1 tiene sentido. Notemos también que φ(t) = L(α)ta , aunque
estamos abusando de la notación porque t podrı́a ser menor que a. Que β está p.p.a. se
deduce de la ecuación (1.1). 2
En cuanto al número de parametrizaciones por el arco de una curva regular dada, si β1 (s),
β2 (τ ) son reparametrizaciones por el arco de α = α(t), entonces β1 es una reparametri-
zación de β2 , es decir existe un difeomorfismo h tal que β1 (s) = β2 (h(s)). Derivando y
tomando normas tendremos |h0 (τ )| ≡ 1 luego h(τ ) es, salvo un signo, una traslación. Es-
to nos dice que salvo traslaciones o cambios de sentido, el parámetro arco de una curva
regular es único.
Las parametrizaciones por el arco de la recta afı́n, la circunferencia y la hélice circular
(con la misma notación usada anteriormente) vienen dadas por:
v
1. α(t) = p + t kvk , t ∈ R.
Proposición 2.1.1 Sea α : I ⊂ R → R2 una curva plana y regular. Entonces, para cada
t0 ∈ I se tiene
t0 +δ
α0
L kα0 k t −δ
0
|hα00 (t0 ), Jα0 (t0 )i|
(2.1) lı́m = .
δ→0 L (α)tt00 +δ
−δ
kα0 (t0 )k3
Demostración. Veamos primero que podemos reducirnos al caso en que α sea parametri-
zada por el arco. Supongamos que β es una reparametrización por el arco directa de α.
Ası́, existe un difeomorfismo h tal que α = β ◦ h y h0 > 0. Entonces α0 = h0 β̇(h) de donde
α0 0
kα0 k= β̇(h) = kβ̇(h)
β̇(h)k
, es decir, kαα0 k y kβ̇(h)
β̇(h)k
coinciden salvo una reparametrización. Como la
longitud es invariante por reparametrizaciones, deducimos que el miembro de la izquierda
9
10 CAPÍTULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.
Por otro lado, derivando en kα0 k2 = 1 obtenemos hα0 , α00 i = 0 luego α00 = λJα0 donde
λ = hα00 , Jα0 i es derivable en I. Por tanto,
κα = ±κβ ◦ h,
según que el cambio de parámetro h sea directo o inverso. Es fácil probar que una recta
(con cualquier parametrización) tiene curvatura nula, y que una circunferencia de radio r
tiene curvatura constante 1/r dependiendo de que la parametrización la recorra en sentido
contrario o favorable a las agujas del reloj.
Estudiemos ahora algunas propiedades de la curvatura.
Claramente, las conclusiones anteriores son válidas para una curva regular, sin que tenga
que estar p.p.a.
Volvamos al caso kα0 k = 1 y estudiemos con mayor detalle el caso κ(t0 ) > 0 (el caso
κ(t0 ) < 0 es análogo). Definimos para cada λ ∈ R la función gλ : R → R dada por
donde c(λ) = α(t0 ) + λJα0 (t0 ). Es claro que gλ es derivable, gλ (t0 ) = λ2 , gλ0 (t0 ) = 0,
gλ00 (t0 ) = 2(1 − λκ(t0 )). Por tanto:
1. Si λ < 1/κ(t0 ), entonces existe δ > 0 tal que α(t0 − δ, t0 + δ) está fuera del disco
abierto de centro c(λ) y radio |λ|.
2. Si λ > 1/κ(t0 ), entonces existe δ > 0 tal que α(t0 − δ, t0 + δ) está contenida en el
disco cerrado de centro c(λ) y radio λ.
al vector tangente a α y una elección (de las dos posibles) de normal unitario, ver Figu-
ra 2.1.
Es fácil comprobar que {T (t), N (t)} es una base ortonormal positivamente orientada
de R2 para cada t ∈ I (llamaremos a esta base el diedro de Frenet), y que cumple las
ecuaciones de Frenet:
T 0 = κN, N 0 = −κT,
donde κ es la curvatura de α. Una forma de medir cómo α se curva es observar cómo
el diedro de Frenet cambia conforme variamos el parámetro. Esto puede comprobarse
escribiendo T = eiθ donde θ = θ(t) es cierta función derivable; derivando, α00 = T 0 =
2.2. DIEDRO DE FRENET. TEOREMA FUNDAMENTAL DE CURVAS PLANAS. 13
iθ0 eiθ = θ0 N luego κ = hα00 , Jα0 i = hθ0 N, N i = θ0 , es decir, θ es una primitiva de κ y ésta
nos informa de la velocidad a la que el diedro de Frenet cambia. También notemos que
2. Si κ(t0 ) > 0 (resp. < 0), entonces la velocidad de α y su aceleración forman una base
positiva (resp. negativa) en t0 .
Veamos ahora la existencia. Por la discusión previa a este teorema tiene sentido em-
pezar definiendo, dada κ : I → R una función derivable, la función (derivable) θ : I → R
dada por
Z t
θ(t) = κ(s) ds,
t0
donde t0 ∈ I es cualquier punto. Elijamos una base ortonormal positiva {T0 , N0 }, un punto
p0 ∈ R2 y un valor t0 ∈ I. Definimos
Z t Z t
α(t) = p0 + cos θ(s) ds · T0 + sin θ(s) ds · N0 ,
t0 t0
que es una curva plana y diferenciable. Claramente, α0 (t) = cos θ(t) · T0 + sin θ(t) · N0 .
De aquı́ deducimos que α está p.p.a., que N (t) := − sin θ(t) · T0 + cos θ(t) · N0 es un
campo normal unitario a α, y que {α0 (t), N (t)} es una base ortonormal positiva de R2
(luego éste es el diedro de Frenet de α). Por lo tanto, la curvatura de α viene dada por
hα00 , N i = θ0 = κ. Nótese que α(t0 ) = p0 , α0 (t0 ) = T0 y N (t0 ) = N0 , luego en realidad
hemos probado un enunciado (sólo aparentemente) más fuerte: Dada κ como función
curvatura prescrita, podemos encontrar una curva plana p.p.a. que la tiene por función
curvatura, prescribiendo además un punto de R2 por el que pase en un instante dado con
una dirección tangente unitaria. 2
1 1
2. Si κ es no creciente en [a, b] ⊂ I, entonces L(e)ta = − .
κ(t) κ(a)
2.4. CURVATURA Y TORSIÓN DE CURVAS EN EL ESPACIO. TRIEDRO DE FRENET.15
se cumple trivialmente (comparar con la situación para curvas planas). Al plano generado
por {T (t), N (t)} se le llama plano osculador.
¿Qué relación hay entre la curvatura de curvas planas y espaciales? Si α : I → R3 es
una curva p.p.a. y plana, es decir, con traza contenida en un plano Π de R3 , entonces
tiene sentido la curvatura κ e de α como curva plana. Usando las ecuaciones de Frenet para
curvas planas se tiene
(?)
κ(t) = kT 0 (t)k = ke
κ(t)N (t)k = |e
κ(t)|,
(nótese que en (?) no precisamos que la curvatura κ(t) sea positiva para hablar de vector
normal).
Para continuar estudiando curvas espaciales necesitamos tener curvatura estrictamente
positiva (y con ello, existirán el vector normal N y el plano osculador en cada instante).
En este caso, definiendo B(t) = T (t) × N (t) tenemos que
nula si y sólo si su plano osculador es constante B0 ∈ R3 (kB0 k = 1), y es fácil probar que
esto ocurre si y sólo si la curva está contenida en un plano ortogonal a B0 , es decir, si y
sólo si la curva es plana.
Ahora calculamos N 0 (t), t ∈ I. Como el triedro de Frenet es una base ortonormal,
tenemos
En resumen:
B = (B1 , B2 , B3 ), se tendrı́a
0
Ti = κNi
(2.2) N 0 = −κTi − τ Bi
i0
Bi = τ N i .
Veamos que para cada t ∈ I, {T (t), N (t), B(t)} forma una base ortonormal positiva de
R3 :
(kT k2 )0 2hT 0 , T i = 2κhN, T i
=
hT, N i0 hT 0 , N i + hT, N 0 i = κkN k2 − κkT k2 − τ hT, Bi
=
hT, Bi0 hT 0 , Bi + hT, B 0 i = κhN, Bi + τ hT, N i
=
(2.4)
(kN k2 )0 = 2hN 0 , N i = −2κhT, N i − 2τ hB, N i
hN, Bi0 = hN 0 , Bi + hN, B 0 i = −κhT, Bi − τ kBk2 + τ kN k2
(kBk2 )0 2hB 0 , Bi = 2τ hN, Bi
=
(2.4) puede verse como un sistema de 6 EDO en las incógnitas kT k2 , hT, N i, hT, Bi,
kN k2 , hN, Bi y kBk2 , definido en el intervalo I. Ese sistema tendrá solución única para
cada elección de condiciones iniciales. Si elegimos la condición inicial
entonces sabemos que la única solución del problema de valores iniciales (2.4)+(2.5) es
la 6-upla de funciones escalares correspondiente a las funciones vectoriales T, N, B que
aparecieron antes. Pero las funciones
forman una solución de (2.4)+(2.5), y por tanto coincide con la anterior, es decir, {T (t), N (t), B(t)}
d
es una base ortonormal de R3 para cada t ∈ I. En particular, t ∈ I 7→ det(T (t), N (t), B(t))
2.5. TEOREMA FUNDAMENTAL DE CURVAS EN EL ESPACIO. 19
es continua y valuada en {±1}. Como {T0 , N0 , B0 } es una base positiva, es d(t0 ) = 1 luego
concluı́mos que {T (t), N (t), B(t)} es una base positiva para cada t ∈ I. En particular,
B = T × N en I.
Ya podemos definir la curva α : I → R3 : elegimos p0 ∈ R3 y definimos
Z t
(2.6) α(t) = p0 + T (s) ds.
t0
T0 T0
Nα = = = N,
κα κ
Teorema 2.5.2 (Lancret) Sea α : I → R3 una curva p.p.a. con curvatura κ estricta-
mente positiva y torsión τ . Entonces, α es una hélice si y sólo si τ /κ es constante.
donde los subı́ndices hacen referencia a la curva. A veces, no es posible calcular explı́ci-
tamente el cambio de parámetro que pasa de α a β, por lo que serı́a deseable contar con
expresiones de la curvatura, torsión y del triedro de Frenet de α sin tener que pasar por
su reparametrización por el arco β.
Proposición 2.6.1 Sea α : I → R3 una curva regular. Entonces, su curvatura viene dada
por
kα0 × α00 k
(2.7) κα = .
kα0 k3
2.6. CURVATURA, TORSIÓN Y TRIEDRO DE FRENET PARA CURVAS NO P.P.A.21
Y si κα > 0 en I, entonces
det(α0 , α00 , α000 )
1. La torsión de α es τα = − .
kα0 × α00 k2
2. El triedro de Frenet de α viene dado por
α0 α0 × α00
Tα = , Bα = , Nα = Bα × Tα .
kα0 k kα0 × α00 k
Además, Nα también puede calcularse como el normalizado de kα0 k2 α00 − hα0 , α00 iα0 .
Por tanto,
0 00 000
0 0 2 0 3
...
det(α , α , α ) = det φ (β̇ ◦ φ), (φ ) (β̈ ◦ φ), (φ ) ( β ◦ φ
" ! #
˙ {
z }| h i
= kα0 k6 det Tβ , κβ Nβ , κβ Nβ ◦ φ = kα0 k6 κ2α det Tβ , Nβ , Ṅβ ◦ φ
lo que implica que Nα es el normalizado de kα0 k2 α00 − hα0 , α00 iα0 . Veamos ahora que Bα =
α0 ×α00 0 0 0 2 00 0 00 0
kα0 ×α00 k : Primero notemos que α × Nα no tiene ceros, luego α × (kα k α − hα , α iα ) =
kα0 k2 α0 × α00 tampoco tiene ceros. De aquı́ deducimos que α0 × α00 tampoco los tiene, luego
la fórmula que queremos probar tiene sentido. Observemos que α0 × α00 es ortogonal a Tα .
También α0 × α00 es ortogonal a Nα , ya que este último es paralelo a kα0 k2 α00 − hα0 , α00 iα0
y hα0 × α00 , kα0 k2 α00 − hα0 , α00 iα0 i = 0. Esto nos dice que {α0 , kα0 k2 α00 − hα0 , α00 iα0 , α0 × α00 }
es una base de R3 . Veamos que es positiva y tendremos la fórmula que queremos para Bα :
det(α0 , kα0 k2 α00 − hα0 , α00 iα0 , α0 × α00 ) = kα0 k2 det(α0 , α00 , α0 × α00 ) = kα0 k2 kα0 × α00 k2 > 0,
con lo que la fórmula para Bα está probada. Por último, Nα = Bα × Tα se deduce de que
{Tα , Nα , Bα } es una base ortonormal positiva de R3 . 2
Proposición 2.7.1 Sea α : I → R3 una curva p.p.a. con curvatura κ estrictamente posi-
tiva y torsión τ , cumpliendo κ0 6= 0 y τ 6= 0 en I. Entonces, la traza de α está contenida
en una esfera de radio r > 0 si y sólo si
1 (κ0 )2
(2.9) + = r2 .
κ2 τ 2 κ4
Demostración. Supongamos que α está contenida en una esfera de radio r. Como (2.9) es
invariante frente a traslaciones de la curva, podemos suponer que la esfera está centrada
en el origen, es decir kαk2 = r2 en I. Derivando tres veces y usando las ecuaciones de
Frenet:
hα, T i = 0,
1 + κhα, N i = 0,
κ0 hα, N i + κhα, −κT − τ Bi = κ0 hα, N i − κτ hα, Bi = 0,
donde, como siempre, {T, N, B} es el triedro de Frenet de α. Ası́,
2 2
κ0 hα, N i −κ0
2 2 2 2 1 2 1
r = kαk = hα, T i + hα, N i + hα, Bi = 0 + 2 + = 2+ ,
κ κτ κ κ2 τ
2.7. MATERIAL ADICIONAL SOBRE CURVAS EN EL ESPACIO. 23
2.8. Ejercicios.
1. La espiral logarı́tmica es la curva plana α(t) = et (cos(t), sin(t)), t ∈ R. Representar
gráficamente la traza de α. ¿Es α parametrizada regular? Calcular la longitud L(α)ba ,
donde [a, b] ⊂ R. Deducir que aunque la traza de α se enrolla infinitas veces alrededor
del origen cuando a → −∞, la longitud L(α)0−∞ = lı́ma→−∞ L(α)0a es finita. Calcular
el parámetro arco y la curvatura de la espiral logarı́tmica. Probar que en una espiral
logarı́tmica, el vector de posición forma ángulo constante con el vector tangente. ¿Cuál
es la familia de curvas planas con esta última propiedad?
3. Comparación de curvas.
Sean α : I → R2 , β : J → R2 dos curvas p.p.a. con diedros de Frenet respectivos
{Tα , Nα }, {Tβ , Nβ }. Supongamos que existen t0 ∈ I, s0 ∈ J tales que α(t0 ) = β(s0 ) =
(0, 0), Tα (t0 ) = Tβ (s0 ) = (1, 0), Nα ≡ Nβ (s0 ) = (0, 1). Probar que
4. Probar que si todas las rectas afines tangentes a una curva plana p.p.a. pasan por un
punto de R2 , entonces la curva es segmento de recta.
5. Probar que si todas las rectas afines normales a una curva plana p.p.a. pasan por un
punto p0 ∈ R2 , entonces la curva es un arco de circunferencia centrada en p0 .
8. Sean α, β : I → R2 dos curvas p.p.a. de forma que sus respectivas curvaturas cumplen
κα = −κβ en I. Probar que existe un movimiento rı́gido inverso φ : R2 → R2 tal que
β = φ ◦ α.
10. Supongamos que α : (−ε, ε) → R2 es una curva p.p.a. cuya función curvatura es par.
Demostrar que la traza de α es simétrica respecto a la recta afı́n normal a α en t = 0.
11. Supongamos que α : (−ε, ε) → R2 es una curva p.p.a. cuya función curvatura es impar.
Demostrar que la traza de α es simétrica respecto al punto α(0).
12. Sea α : I → R2 una curva p.p.a. y t0 ∈ I tal que κ(t0 ) 6= 0. Demostrar que existe un
ε > 0 tal que para todo t ∈ (t0 − ε, t0 + ε), la recta afı́n normal a α en el instante t
corta a la recta afı́n normal a α en t0 , y que dicho punto de intersección converge a
e(t0 ) = α(t0 ) + κ(t10 ) Jα0 (t0 ), el correspondiente punto en la evoluta de α.
13. Sean α : I → R2 , β : J → R2 dos curvas planas p.p.a. con trazas disjuntas. Supongamos
que la distancia entre las trazas de α y β se alcanza en α(t0 ) y β(s0 ), donde t0 ∈ I y
s0 ∈ J. Probar que las rectas tangentes a α en t0 y a β en s0 son paralelas.
t t bt
14. Sea α(t) = a cos √ , a sin √ ,√ , t ∈ R, una hélice circular.
a2 + b2 a2 + b2 a2 + b2
a b
Demostrar que la curvatura de α es κ(t) = a2 +b 2 y la torsión es τ (t) = − a2 +b2 .
15. Probar que si todas las rectas afines normales a una curva (espacial) p.p.a. con curvatura
estrictamente positiva pasan por un punto p0 ∈ R3 , entonces la curva es un arco de
circunferencia centrada en p0 .
16. Probar que no existe ninguna curva p.p.a. con curvatura estrictamente positiva tal que
todas las rectas afines binormales (es decir, con la dirección del vector binormal en cada
punto) pasan por un punto p0 ∈ R3 .
17. Sea α : I → R3 una curva p.p.a. y p0 ∈ R3 −α(I). Probar que la traza de α está contenida
en una esfera centrada en p0 si y sólo si para cada t ∈ T , el vector tangente α0 (t) es
ortogonal al vector de posición α(t) − p0 respecto del origen p0 .
19. Relacionar la longitud, curvatura y torsión de una curva cuando le aplicamos una homote-
cia de razón λ > 0 (dado p0 ∈ R3 , la homotecia de razón λ y centro p0 es H : R3 → R3 ,
H(p) = p0 + λ(p − p0 )).
20. Sea α : I → R3 una curva p.p.a. con curvatura positiva. Demostrar que α es un arco
de circunferencia si y sólo si tiene curvatura constante y su traza está contenida en una
esfera.
21. Sea α : I → R3 una curva p.p.a. con curvatura κ positiva. Probar que si la torsión de
α es constante τ0 ∈ R y la traza de α está contenida en una esfera, entonces existen
a, b ∈ R tales que
1
κ(t) = , ∀t ∈ I.
a cos(τ0 t) + b sin(τ0 t)
22. Sea α : I → R3 una curva p.p.a. con curvatura estrictamente positiva. Probar que existe
una curva diferenciable ω : I → R3 tal que las ecuaciones de Frenet de α se escriben
T 0 = ω × T, N 0 = ω × N, B 0 = ω × B,
donde V (t) = (kα(t)k2 , y(t)), W (t) = (x(t), kα(t)k2 ) y α(t) = (x(t), y(t)).
d) Usar el apartado a) para probar que cuando s, t ∈ −(ε, ε) − {0} tienden a cero
entonces C(s, t) converge a la circunferencia osculatriz de α en α(0).
28 CAPÍTULO 2. DATOS DE FRENET Y CURVATURAS DE CURVAS.
Capı́tulo 3
Superficies en el espacio
29
30 CAPÍTULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO
Figura 3.3: La figura de la izquierda no se admitirá como superficie regular, pero las otras
dos sı́.
como la de la izquierda en la Figura 3.3. Sı́ serán admisibles figuras de topologı́a complicada
(Figura 3.3 derecha) o no compactas (Figura 3.3 centro, nótese que sólo se representa una
parte de la superficie).
2. X : U → V ∩ S es un homeomorfismo.
Corolario 3.1.1 Dado cualquier punto en una superficie S, existe una parametrización
de S alrededor de p como grafo de una función diferenciable:
X(u, v) = (u, v, f (u, v)) ó bien X(u, v) = (u, f (u, v), v) ó bien X(u, v) = (f (u, v), u, v).
Como el origen en una de las hojas del cono {z 2 = x2 + y 2 , z ≥ 0}, no admite una
parametrización diferenciable de tipo grafo, concluı́mos que tampoco una de las hojas del
cono es una superficie alrededor del origen.
3.1.1. Grafos.
Sea O un abierto de R2 y f : O → R una función diferenciable. Consideremos el grafo
de f ,
G(f ) = {(u, v, f (u, v)) | (u, v) ∈ O}.
donde como siempre Fx = ∂F ∂x , etc. Por el teorema de la función inversa, existe un entorno
abierto O1 de p0 contenido en O y un entorno abierto O2 de (x0 , y0 , a) tal que H : O1 → O2
es un difeomorfismo. Su inversa es del tipo
para cierta función diferenciable f : O2 → R. Esto nos dice que H transforma O1 ∩F −1 ({a})
en O2 ∩ {(u, v, a) | (u, v) ∈ R2 }. Como O2 ∩ {(u, v, a) | (u, v) ∈ R2 } es una superficie de
R3 y H es un difeomorfismo, concluı́mos que O1 ∩ F −1 ({a}) también es una superficie, lo
que termina la demostración. 2
Todo grafo {z = f (x, y)} puede escribirse de forma implı́cita, sin más que escribir
F (x, y, z) = f (x, y) − z, que tiene a 0 como valor regular. Veamos algunos ejemplos más
interesantes de superficies que pueden escribirse como imagen inversa de un valor regular:
11. Sabemos que el cubo no es una superficie (no es diferenciable a lo largo de sus
aristas), pero puede aproximarse por superficies compactas: Dado n ≥ 1, sea Sn =
{(x, y, z) | x2n + y 2n + z 2n = 1}. Entonces, Sn = Fn−1 ({1}) para F (x, y, z) = x2n +
y 2n + z 2n y 1 es valor regular de Fn . Puede probarse que cuando n → ∞, Sn tiende
al cubo [−1, 1]3 (ver Figura 3.6).
curvas en el plano {x = 0}. Pero debemos imponer ciertas condiciones sobre las curvas
generatrices para que al rotarlas se obtengan superficies de R3 .
Tomemos una curva plana regular α : I → {x = 0} ⊂ R3 , que vendrá dada por
α(t) = (0, f (t), g(t)), t ∈ I. Supongamos que f (t) > 0 para todo t ∈ I y que una de las
dos condiciones siguientes se cumple:
1. α es inyectiva.
2. α(t) = (0, 1, t), t ∈ R, produce el cilindro vertical de radio 1 centrado en el eje OZ.
4. α(t) = (0, sinh t, ± cosh t), t ∈ (0, ∞), producen las dos hojas del hiperboloide elı́pti-
co, cada una menos el punto de corte con el eje OZ.
3.2. FUNCIONES Y APLICACIONES DIFERENCIABLES. 37
5. α(t) = (0, t, ±t), t ∈ (0, ∞), producen las dos componentes del cono menos el origen.
6. α(t) = (0, r(a + cos t), r sin t), t ∈ R, produce el toro de revolución de parámetros
0 < r < a.
φ = X2−1 ◦ X1 = (π ◦ X2 )−1 ◦ π ◦ X1 .
Demostración. Ejercicio. 2
Hay algunas funciones diferenciables especialmente importantes desde el punto geométrico,
como la función altura o la función distancia (al cuadrado) para una superficie S ⊂ R3 .
Proposición 3.2.2
40 CAPÍTULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO
Demostración. Ejercicio. 2
Es decir, los vectores tangentes a una superficie son los vectores tangentes a curvas espa-
ciales cuyas trazas están contenidas en la superficie. El que el dominio de α en la definición
anterior sea (−ε, ε) no es relevante, podrı́a ser cualquier intervalo abierto.
A continuación definimos el mejor objeto lineal que aproxima una superficie en un
punto suyo (algo similar se hizo con curvas y sus rectas tangentes). Se define el plano
tangente a S en p ∈ S como
Tp S = dXq (R2 ).
1. dfp (v) está bien definida, i.e. no depende de la curva α que representa al vector v.
3. dfp : Tp S → Rn es lineal.
(?)
(f ◦ α)0 (0) = [(f ◦ X) ◦ β]0 (0) = d(f ◦ X)q (β 0 (0)),
donde en (?) hemos usado la regla de la cadena para aplicaciones diferenciables entre
abiertos de espacios Euclı́deos. Según vimos tras la demostración del Lema 3.3.1, las coor-
denadas del vector β 0 (0) ∈ R2 respecto a la base usual de R2 son las mismas que las
coordenadas (a, b) de v respecto a la base {Xu (q), Xv (q)} de Tp S. Es decir,
con lo que (f ◦ α)0 (0) no depende de la curva α (ni de la parametrización X), sino sólo de
f y de v. Esto prueba los apartados 1 y 2. El apartado 3 se deduce de (3.2) y de que la
diferencial del Análisis y la aplicación que a cada v ∈ Tp S le asigna sus coordenadas (a, b)
respecto a la base {Xu (q), Xv (q)} son lineales. 2
Veamos algunos casos particulares de funciones y sus diferenciales.
hv, p − p0 i
dhp (v) = , ∀p ∈ S, v ∈ Tp S.
kp − p0 k
dfp : Rn → Tf (p) S,
f : S → R3 , que por tanto tiene una diferencial dfp : Tp S1 → R3 bien definida, lineal y
que cumple (3.3) para cada p ∈ S1 , v ∈ Tp S1 y α : (−ε, ε) → S1 curva diferenciable con
α(0) = p, α0 (0) = v. Razonando como arriba llegamos a que la imagen de dfp : Tp S1 → R3
está contenida en el plano Tf (p) S2 . Por tanto, dado un punto p ∈ S1 se define la diferencial
de f : S1 → S2 en p como la restricción dfp : Tp S1 → Tf (p) S2 , que es lineal y viene dada
por
dfp (v) = dfp (α0 (0)) = (f ◦ α)0 (0) ∈ Tf (p) S2 , ∀v ∈ Tp S1 .
Sabemos que la composición de aplicaciones diferenciables vuelve a ser diferenciable
(apartado 7 de la Proposición 3.2.1). Una vez definida la diferencial de una aplicación
diferenciable en los tres casos posibles, extenderemos la regla de la cadena del Análisis a
esta nueva situación.
Demostración. Ejercicio. 2
Si φ : S1 → S2 es un difeomorfismo entre superficies, entonces la regla de la cadena
aplicada a φ◦φ−1 y a φ−1 ◦φ implica que para cada punto p ∈ S1 , la diferencial dφp : Tp S1 →
Tφ(p) S2 es un isomorfismo de espacios vectoriales y que
y cada una de las tres diferenciales del miembro de la derecha es un isomorfismo. Aplicando
el Teorema de la función inversa del Análisis encontramos abiertos Wi ⊂ Ui con qi ∈ Wi
3.5. RECTA NORMAL. ORIENTABILIDAD. APLICACIÓN DE GAUSS. 45
Demostración. Ejercicio. 2
Xu × Xv
(3.4) NX = ◦ X −1 : X(U ) → S2 .
kXu × Xv k
Los ejemplos más simples de superficies regladas son el plano, el cilindro y el cono. Un
poco más elaborados son el hiperboloide reglado o el helicoide.
Supongamos que la aplicación X definida en (3.5) es una parametrización. Entonces,
evaluando en (t, 0) las igualdades Xt = α0 + ve0 y Xv = e deducimos que α0 (t), e(t) son
linealmente independientes en cada t ∈ I. Veamos que
(?) Para cada t ∈ I, {α0 (t), e(t), e0 (t)} es una base de R3 .
En efecto, si en un instante t0 ∈ I los vectores α0 (t0 ), e(t0 ), e0 (t0 ) son linealmente depen-
dientes, entonces e0 (t0 ) = λα0 (t0 ) + µe(t0 ) para ciertos λ, µ ∈ R. Omitiendo el punto (t0 , v)
en lo que sigue, tenemos:
2. α(t) = (cos t, sin t, 0), e(t) = (0, 0, 1) produce el cilindro {x2 + y 2 = 1}.
3. α(t) = (0, 0, 0), e(t) = √12 (cos t, sin t, 1) produce el cono {x2 + y 2 = z 2 } (hay que
quitarle el origen para que sea una superficie).
1
4. α(t) = (t, 0, t2 ), e(t) = √ (1, ±1, 2t) son dos familias de rectas distintas pasan-
2(1+t2 )
do por cada punto del paraboloide hiperbólico.
5. α(t) = (cos t, sin t, 0), e(t) = √12 (− sin t, cos t, ±1) son dos familias de rectas distintas
pasando por cada punto del hiperboloide de una hoja.
6. α(t) = (cos(2t), sin(2t), 0), e(t) = (cos t cos(2t), cos t sin(2t), sin t) produce la cinta de
Möbius (Figura 3.9).
3.6. MATERIAL ADICIONAL. 49
Una superficie se dice doblemente reglada si a través de cada punto pasan dos rectas
distintas contenidas en la superficie. Por ejemplo, el paraboloide hiperbólico y el hiperbo-
loide de una hoja son superficies doblemente regladas. El plano es la única superficie que
contiene tres rectas distintas a través de cada uno de sus puntos.
Las propiedades de ser reglada o doblemente reglada se conservan por un tipo especial
de transformaciones de R3 , llamadas transformaciones proyectivas. Por ello, las superficies
regladas son importantes en Geometrı́a Algebraica.
50 CAPÍTULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO
3.7. Ejercicios.
1. Probar que las restricciones X|I×(0,2π) y X|I×(−π,π) de la aplicación (u, v) ∈ I × R 7→
X(u, v) = (f (u) cos v, f (u) sin v, g(u)) definida en la Sección 3.1.3 son parametrizacio-
nes de la superficie de revolución obtenida al rotar la curva t ∈ I 7→ α(t) = (0, f (t), g(t))
alrededor del eje OZ (se supone que α cumple las hipótesis que aparecen en la Sec-
ción 3.1.3).
2. Cuádricas.
6. Probar que las siguientes parejas de superficies son difeomorfas: Un plano y un parabo-
loide elı́ptico; un hiperboloide de una hoja y un cilindro; un cilindro y una catenoide; un
plano y un helicoide.
7. Sea C = {p ∈ R3 | kpk2 − hp, ai2 = r2 } el cilindro de radio r > 0 y eje la recta vectorial
de dirección a ∈ R3 , kak = 1. Probar que dado p ∈ C,
Concluir que todas las rectas normales a C cortan el eje del cilindro perpendicularmente.
3.7. EJERCICIOS. 51
8. Calcular el plano tangente en cualquier punto al helicoide H = {(v cos u, v sin u, au) | u, v ∈
R}, donde a > 0.
12. Demostrar que S2 (1) − {(0, 0, ±1)} es difeomorfa al cilindro {(x, y, z) | x2 + y 2 = 1}.
13. Sea S una superficie que no pasa por el origen. Consideremos la aplicación F : S → S2 (1)
dada por
p
F (p) = , p ∈ S.
kpk
Probar que F es diferenciable, calcular su diferencial y demostrar que dado p ∈ S, dFp
tiene núcleo no trivial si y sólo si la recta vectorial que pasa por p es tangente a S en p.
14. Sea S = {(x, y, z) | x2 + y 2 = 1} el cilindro vertical de radio 1 y eje OZ. Probar que
la aplicación F : R2 → S dada por F (x, y) = (cos x, sin x, y) es un difeomorfismo local.
¿Son R2 y S difeomorfos?
16. Sea a ∈ R3 − {0}. Probar que un punto p en una superficie S ⊂ R3 es crı́tico para la
función altura h : S → R dada por h(p) = hp, ai si y sólo si a es normal a S en p (es
decir, Tp S es ortogonal a a).
17. Sea p0 ∈ R3 . Probar que un punto p en una superficie S ⊂ R3 es crı́tico para la función
distancia al cuadrado f : S → R dada por f (p) = kp − p0 k2 si y sólo si p = p0 ó bien
p − p0 es normal a S en p. Si p0 ∈ R3 − S, demostrar que los puntos crı́ticos de la
función distancia a p0 coinciden con los de la función distancia al cuadrado a p0 .
52 CAPÍTULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO
18. Sea S una superficie compacta, que admite una función diferenciable con a lo más tres
puntos crı́ticos. Demostrar que S es conexa.
20. Sea S una superficie compacta y conexa. Admitiendo que todo homeomorfismo local
F : S → S2 (1) es un homeomorfismo1 , probar que si existe un punto p0 ∈ R3 − S desde
el cual no puede trazarse ninguna recta tangente a S, entonces S es difeomorfa a una
p−p0
esfera (Indicación: considerar la aplicación F : S → S2 (1) dada por F (p) = kp−p 0k
).
2 2 2
21. Dado a > 3, se define Sa = {(x, y, z) ∈ R3 | ex + ey + ez = a}. Demostrar que Sa
es una superficie y encontrar un difeomorfismo entre Sa y S2 .
23. Probar que si una superficie S es unión de dos abiertos suyos orientables y con intersec-
ción conexa, entonces S es orientable.
25. Sea S ⊂ R3 una superficie compacta. Probar que existe una recta afı́n que corta per-
pendicularmente a S en al menos dos puntos.
1
Esto se deduce de teorı́a de recubridores, que no abordaremos en esta asignatura.
3.7. EJERCICIOS. 53
26. Sea S ⊂ R3 una superficie cerrada (no necesariamente compacta). Dado p0 ∈ R3 , probar
que la función distancia al punto p0 alcanza su mı́nimo en algún punto de S.
28. Probar que si dos superficies compactas son disjuntas, entonces existe una lı́nea recta
que corta perpendicularmente a ambas superficies.
54 CAPÍTULO 3. SUPERFICIES EN EL ESPACIO
Capı́tulo 4
55
56 CAPÍTULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.
nombre especial en el caso de que el endomorfismo sea dNp y como es natural, gobiernan la
forma local de una superficie. Dedicaremos el resto de la asignatura a estudiar en qué forma
lo hacen.
1
K = k1 k2 , H = (k1 + k2 ),
2
y la ecuación caracterı́stica queda
con igualdad en p ∈ S si y solo si k1 (p) = k2 (p). En este caso, p se dice un punto umbilical
(en este caso dNp es un múltiplo de la identidad y la segunda forma fundamental σp en p
es un múltiplo de la primera Ip ).
Un punto p ∈ S se dice elı́ptico (resp. hiperbólico, llano) si K(p) > 0 (resp. K(p) < 0,
K(p) = 0). Dentro de los puntos llanos, se distinguen entre parabólicos (cuando σp 6= 0) y
planos (cuando σp = 0).
Veamos algunos ejemplos.
2. En una esfera S2 (p0 , r) de centro p0 ∈ R3 y radio r > 0 tenemos dos normales unita-
rios: N : S2 (p0 , r) → S2 , Np = − p−p
r
0
y su opuesto. Con esta elección de aplicación
de Gauss, el endomorfismo de Weingarten es Ap v = −dNp (v) = 1r v, ∀v ∈ Tp S2 (p0 , r)
luego k1 = k2 = 1r = H y K = r12 . Por tanto, S2 (p0 , r) también es una superficie
totalmente umbilical y todos sus puntos son elı́pticos.
Las superficies con K = 0 se llaman llanas, y las que tienen H = 0 se dicen mı́nimas. Por
ejemplo, el plano y el cilindro son superficies llanas, mientas que el plano y la catenoide
(Ejercicio 1) son mı́nimas. En una superficie mı́nima no puede haber puntos de tipo elı́ptico,
y sus puntos umbilicales coinciden con los puntos de tipo plano mientras que el resto son
puntos hiperbólicos.
Las únicas superficies llanas y mı́nimas a la vez son abiertos de planos afines (si H =
K = 0 entonces k1 = k2 = 0 luego dNp = 0 para todo p, suponiendo la superficie conexa,
esto nos lleva a que N es constante a ∈ S2 , lo que implica fácilmente que la superficie
está contenida en un plano afı́n ortogonal a a). Nótese que también hemos probado que si
una superficie tiene segunda forma fundamental idénticamente nula, entonces es un abierto
de un plano afı́n.
Como kXu k2 no tiene ceros en U y kXu k2 , −h(N ◦X)u , Xu i son funciones diferenciables en
U , deducimos que λ es diferenciable en X(U ). Por ser p arbitrario en S, λ será diferenciable
en S.
Veamos ahora que λ es constante en S: Como σ = λ · h, i en S, entonces dNp = −λ1Tp S
para todo p ∈ S. Volviendo a usar la parametrización anterior,
(N ◦ X)u = dNX (Xu ) = −(λ ◦ X)Xu , (N ◦ X)v = dNX (Xv ) = −(λ ◦ X)Xv
Definición 4.3.2 Sea f : S → R una función diferenciable definida sobre una superficie
S ⊂ R3 . Si p0 ∈ S es un punto crı́tico de f , se define el hessiano de f en p0 como la
aplicación (∇2 f )p0 : Tp0 S → R dada por
d2
2
(∇ f )p0 (v) = 2 (f ◦ α)(t),
dt t=0
Para que la definición anterior tenga sentido debemos probar que no depende de la curva
α elegida para representar al vector v. Supongamos que X : U ⊂ R2 → R3 es una para-
metrización de S alrededor de X(0, 0) = p. Como {Xu (0, 0), Xv (0, 0)} es base, tendremos
v = aXu + bXv para a = u0 (0), b = v 0 (0) ∈ R (omitimos el punto (0, 0) en lo que sigue).
Además, la curva α anterior se escribirá α(t) = X(u(t), v(t)) donde t 7→ (u(t), v(t)) es una
curva diferenciable valuada en U . Entonces,
d2 d2
d 0 0
(f ◦ α)(t) = (f ◦ X)(u(t), v(t)) = (f ◦ X) u · u (t) + (f ◦ X)v · v (t)
dt2 t=0 dt2 t=0 dt t=0
En cada una de las dos últimas lı́neas, el último sumando vale cero porque p es punto
crı́tico de f , luego queda
d2
(f ◦ α)(t) = (f ◦ X)uu · u0 (0)2 + 2(f ◦ X)uv · u0 (0) · v 0 (0) + (f ◦ X)vv · v 0 (0)2
dt2 t=0
(f ◦ X)uu (f ◦ X)uv a
= (a, b) = Hess(0,0) (f ◦ X) (a, b),
(f ◦ X)uv (f ◦ X)vv b
60 CAPÍTULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.
Entonces, se cumple h(p0 ) = 0, p0 es un punto crı́tico de h (porque dhp0 (v) = hv, N (p0 )i =
0, ∀v ∈ Tp0 S) y dado v ∈ Tp0 S,
d2
d
(∇ h)p0 (v) = 2 hα(t) − p0 , N (p0 )i = hα0 (t), N (p0 )i
2
dt t=0 dt t=0
(4.2) = hα00 (0), N (p0 )i = −hα0 (0), dNp (α0 (0))i = σp0 (v, v),
Ası́, tomando µ > 0 suficientemente grande como para que 1−µki < 0, i = 1, 2, tendremos
que (∇2 f )p0 es definido negativo luego f tiene un máximo local estricto en p0 . A partir
de aquı́, la primera frase del apartado 1 se obtiene tomando R = µ. La segunda frase del
apartado 1 se deduce inmediatamente de la primera.
2. Razonando por reducción al absurdo, supongamos que en cierto entorno de p0 , la
superficie S se queda a un lado del plano tangente afı́n en p0 . Tomemos un sistema de
referencia en R3 con origen p0 , de forma que el plano tangente afı́n a S en p0 = ~0 es {z = 0}
y nuestra superficie S se queda localmente entorno al origen en el semiespacio {z ≥ 0}. Sea
a = (0, 0, 1) y h : S → R la función altura respecto a a, h(p) = hp, ai. Ası́, p0 es un mı́nimo
local (no necesariamente estricto) para h luego el hessiano (∇2 h)p0 es semidefinido positivo
sobre Tp0 S = {z = 0}}. Elegimos una aplicación de Gauss N para S en un entorno de
p0 , de forma que Np0 = a. Ası́, (4.2) nos dice que σp0 (v, v) = (∇2 h)p0 (v) ≥ 0 ∀v ∈ Tp0 S,
de donde la curvatura the Gauss en p0 es no negativa, contradicción con que el punto sea
hiperbólico. 2
En el apartado 1 de la última demostración vimos que si un punto p0 ∈ S es elı́ptico,
entonces existe un punto q0 ∈ R3 − {p0 } tal que la función distancia al cuadrado a q0 tiene
un máximo local en p0 . Veamos que el recı́proco es también cierto:
Supongamos que p0 ∈ S es un máximo local de f : S → R, f (p) = kp − q0 k2 , para
algún q0 ∈ R3 − {p0 }. Por ser p0 punto crı́tico de f , tenemos que p0 − q0 lleva la dirección
normal a S en p0 o equivalentemente, podemos elegir una aplicación de Gauss N para S
alrededor de p0 de forma que p0 − q0 = λNp0 para cierto λ ∈ R − {0}. Como p0 es máximo
local de f , el hessiano (∇2 f )p0 es semidefinido negativo. Razonando como en el apartado
1 de la última demostración, la matriz de la forma bilineal simétrica asociada a (∇2 f )p0
respecto a una base ortonormal de direcciones principales1 viene dada por
1 + λk1 0
2 .
0 1 + λk2
1
De nuevo tenemos que observar que si el punto p0 es umbilical para S, este paso puede darse.
4.4. LÍNEAS DE CURVATURA Y DIRECCIONES ASINTÓTICAS. 63
Lema 4.4.1 (Teorema de Olinde Rodrigues) Sea S ⊂ R3 una superficie. Una curva
regular α : I ⊂ R → S es una lı́nea de curvatura si y sólo si
Demostración. Ejercicio. 2
Demostración. Ejercicio. 2
64 CAPÍTULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.
Xu × Xv
(4.5) N ◦X =
kXu × Xv k
(4.7)
e = σ(Xu , Xu ) = −h(N ◦X)u , Xu i = hN ◦X, Xuu i, f = hN ◦X, Xuv i, g = hN ◦X, Xvv i.
eg − f 2 Eg − 2F f + Ge
(4.8) K ◦X = , H ◦X = .
EG − F 2 2(EG − F 2 )
Por tanto,
" −1 #
E F e f eg − f 2
K = det(dNp ) = det − · = ,
F G f g EG − F 2
" −1 #
1 1 E F e f
H = − traza(dNp ) = traza ·
2 2 F G f g
1 Ge − F f Gf − F g Eg − 2F f + Ge
= = .
2(EG − F 2 ) Ef − F e Eg − F f 2(EG − F 2 )
2
Como las funciones E, F, G, e, f, g son diferenciables, de la Proposición 4.5.1 obtenemos
que K y H son también funciones diferenciables. Como las curvaturas principales vienen
dadas por p
ki = H ± H 2 − K
(esto se deduce de resolver la ecuación de segundo grado (4.1), deducimos que k1 y k2 son
funciones continuas en S, y diferenciables en S − {puntos umbilicales}.
Πv = {q ∈ R3 | hq − p, v × Np i = 0}.
Ası́, {Πv | v ∈ Tp S, kvk = 1} es el haz de planos afines con base la recta normal a S en p.
0 = hαv00 (0), Np i + hαv0 (0), dNp (αv0 (0)i = κv + hv, dNp (v)i = κv − σp (v, v),
que es la fórmula de Euler2 . De esta fórmula se deduce que si k1 (p) ≤ k2 (p), entonces
es decir, las curvaturas principales son el máximo y el mı́nimo de las curvaturas de las
secciones normales a S en p. En el caso de que p sea un punto umbilical, deducimos
que todas las curvaturas normales coinciden. Esto nos dice que en un punto umbilical, la
superficie se curva de idéntica forma en cada dirección tangente.
3. p0 es un punto elı́ptico.
las direcciones principales son e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) y el normal en p0 es (0, 0, 1). Por
el Corolario 3.1.1, existe una parametrización X : U ⊂ R2 → R3 de S alrededor de p0 de
la forma X(u, v) = (u, v, h(u, v)), donde h : U → R es cierta función diferenciable y U es
un abierto de R2 que contiene a (0, 0). Por tanto,
(4.11) huu (0, 0) = e(0, 0) = σp0 (e1 , e1 ) = k1 (p0 ), huv (0, 0) = 0, hvv (0, 0) = k2 (p0 ).
Consideremos las curvas α(u) = X(u, 0), β(v) = X(0, v), y las curvas espaciales (valuadas
en la esfera unidad)
1 1
E1 (v) = Xu (0, v), E2 (u) = Xv (u, 0).
kXu (0, v)k kXv (u, 0)k
Ası́, E1 (v) ∈ Tβ(v) S y E2 (u) ∈ Tα(u) S. Ahora definimos las funciones
h
h1 (v) = σβ(v) (E1 (v), E1 (v)) = p uu (0, v),
(1 + h2u )
1 + h2u + h2v
h
h2 (u) = σα(u) (E2 (u), E2 (u)) = p vv (u, 0).
(1 + hv ) 1 + h2u + h2v
2
h2 (0) = σp0 (e2 , e2 ) = k2 (p0 ) ≥ k2 (α(u)) ≥ σα(u) (E2 (u), E2 (u)) = h2 (u).
h1 (0) = σp0 (e1 , e1 ) = k1 (p0 ) ≤ k1 (β(v)) ≤ σβ(v) (E1 (v), E1 (v)) = h1 (v).
4.7. Ejercicios.
1. Probar que la curvatura de Gauss, la curvatura media y las curvaturas principales de la
catenoide {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 = cosh2 z} son
1 1
K(x, y, z) = − , H = 0, k1 (x, y, z) = −k2 (x, y, z) = .
cosh4 z cosh2 z
2. Probar que la curvatura de Gauss y la curvatura media del paraboloide elı́ptico {(x, y, z) ∈
R3 | x2 + y 2 = 2z} vienen dadas por
1 (1 + z)2
K(x, y, z) = , H 2 (x, y, z) = .
(1 + 2z)2 (1 + 2z)3
1
σp (v, v) = − hBv, vi, p ∈ S, v ∈ Tp S.
kBp + bk
Concluir que un elipsoide tiene curvatura de Gauss positiva en todos sus puntos.
a2
K ◦X =− .
(a2 + v 2 )v 2
1
N=q (−fx , −fy , 1)
1 + fx2 + fy2
8. Calcular la curvatura de Gauss de un toro de revolución. Estudiar qué puntos del toro
son elı́pticos, hiperbólicos y llanos.
9. Consideremos una curva regular α : I → {(x, y, z) | x = 0}, α(u) = (0, y(u), z(u)),
donde y(u) > 0 para todo u ∈ I. Sea X : I × (0, 2π) → R3 la parametrización de la
superficie de revolución S obtenida al girar α alrededor del eje OZ. Demostrar que las
curvaturas de Gauss y media de S viene dadas por
donde κα es la curvatura de α como curva plana. Concluir que las superficies de revolu-
ción llanas, esto es, con K = 0, son abiertos de planos, cilindros o conos. Probar también
que las superficies de revolución mı́nimas son abiertos de planos o de catenoides.
72 CAPÍTULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.
v hp, vi
dψp (v) = −2 p, ∀v ∈ R3 .
kpk2 kpk4
Deducir que conserva dψp conserva los ángulos entre vectores. Probar que si S es una
superficie contenida en R3 − {0}, entonces Se = ψ(S) es una superficie difeomorfa a S.
Supongamos que S es orientable y que N es una una aplicación de Gauss de S. Probar
que
Neψ(p) = Np − 2 hNp , pi p, p ∈ S,
kpk2
es una aplicación de Gauss de S,
e y que las curvaturas de Gauss y media de S, Se (respecto
a N, Ne ) están relacionadas por
K(ψ(p))
e = kpk4 K(p) + 4kpk2 hNp , piH(p) + 4hNp , pi2 ,
H(ψ(p))
e = kpk2 H(p) + 2hNp , pi.
Deducir que las inversiones conservan puntos umbilicales.
12. Sea S una superficie conexa y orientable y N : S → S2 una aplicación de Gauss. Dado
p0 ∈ R3 , se define la función soporte de S con base p0 como
f : S → R, f (p) = hNp , p − p0 i.
(A) Probar que en una esfera, la función soporte con base en su centro es constante.
(B) Supongamos que existe p0 ∈ R3 tal que la función soporte de S con base p0 es
constante, y que la superficie S no es llana. Probar que S es un abierto de una
esfera centrada en p0 .
13. Sea S ⊂ R3 una superficie compacta y conexa que admite una función soporte constante.
Probar que S es una esfera.
4.7. EJERCICIOS. 73
14. Sea S una superficie compacta y orientada. Probar que la aplicación de Gauss de S es
un difeomorfismo local si y sólo si la curvatura de Gauss de S es positiva.
16. Sea S ⊂ R3 una superficie compacta, contenida en una bola de radio r > 0. Probar que
existe un punto p ∈ S tal que K(p) ≥ r12 y |H(p)| ≥ 1r .
17. Supongamos que una superficie S y un plano afı́n Π son tangentes a lo largo de una
curva regular. Probar que todos los puntos de la traza de esta curva son llanos.
18. Probar que si una superficie contiene una lı́nea recta, entonces la curvatura de Gauss de
la superficie es no positiva a lo largo de la recta.
19. Sea p un punto en una superficie S ⊂ R3 . Probar que la suma de las curvaturas normales
en cualquier par de direcciones tangentes en p ortogonales es constante.
que es una cónica en el plano (a, b). Esta cónica puede ser de tres tipos:
74 CAPÍTULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.
p
• Si p pes un punto elı́ptico, entonces D(p) es una elipse con semiejes 1/ |k1 |,
1/ |k2 | apuntando en las direcciones principales en p.
• Si p es un punto parabólico, entonces D(p) es un par de rectas p paralelas a una
de las direcciones principales en p, a distancia del origen 1/ |k|, donde k es
la curvatura principal no nula en p.
• Si p es un punto hiperbólico, entonces D(p) es una pareja de hipérbolas√que cor-
√ dados por las direcciones principales en los puntos ±(1/ k2 , 0)B ,
tan a los ejes
±(0, −1/ −k1 )B (hemos ordenado las curvaturas principales en p de forma
que k1 < 0 < k2 ), de forma que esta hipérbolas son asintóticas a las direcciones
asintóticas de Tp S (de aquı́ el nombre de direcciones asintóticas, recordemos
que en este caso las direcciones asintóticas forman ángulos cuyas bisectrices
son los ejes e1 = OX, e2 = OY dados por las direcciones principales).
Fr (p) = p + rNp , p ∈ S.
Supongamos que Fr (S) es una superficie (llamada superficie paralela) y que para cada
r ∈ (0, ε), Fr : S → Sr es un difeomorfismo, para cierto ε > 0. Fijemos r ∈ (0, ε).
K H − rK
K 0 ◦ Fr = , H 0 ◦ Fr = .
1 − 2rH + r2 K 1 − 2rH + r2 K
1
(E) Supongamos que S tiene curvatura media constante H = 2r . Demostrar que K no
tiene ceros en S y que Fr (S) tiene curvatura de Gauss constante K 0 = r12 .
(A) Probar que si S1 está por encima de S2 alrededor de p, entonces las segundas formas
fundamentales de S1 , S2 respecto a N1 , N2 cumplen (σ1 )p (v, v) ≥ (σ2 )p (v, v) para
todo v ∈ Tp S1 . En particular, las curvaturas medias cumplen H1 (p) ≥ H2 (p).
(B) Demostrar que si (σ1 )p (v, v) > (σ2 )p (v, v) para todo v ∈ Tp S1 − {0}, entonces S1
está por encima de S2 alrededor de p.
26. Sea S un grafo sobre un disco de radio r > 0 en R2 . Probar que si la curvatura media
H de S cumple H ≥ a para un a > 0, entonces ar ≤ 1.
x2 y2 z2
27. Consideremos el elipsoide de ecuación a2
+ b2
+ c2
= 1, donde 0 < a < b < c.
(A) Sean
2
x2 2
F : R3 → R, F (x, y, z) = a2
+ yb2 + zc2 ,
3 x y z
θ: S → R , θ(x, y, z) = , ,
a2 b2 c2
,
h = k∇F k/2 : S → R
θ
(∇F es el gradiente de F ). Probar que N = h es una aplicación de Gauss para S.
(B) Sea p ∈ S. Demostrar que p es umbilical si y sólo si det(dφp (v), θ(p), v) = 0 para
todo v ∈ hθ(p)i⊥ .
76 CAPÍTULO 4. CURVATURAS EN UNA SUPERFICIE.
(a2 − b2 )z (c2 − a2 )y
0
A = (a2 − b2 )z 0 (b2 − c2 )x .
2 2 2
(c − a )y (b − c )x 2 0
(Material adicional). Los tres ejercicios que siguen se refieren al material adicional
de este capı́tulo.
28. Sea S una superficie orientable, conexa y con curvaturas principales constantes. Probar
que si S tiene un punto elı́ptico, entonces S es un abierto de una esfera.
29. Sea S ⊂ R3 una superficie compacta y conexa, con curvatura de Gauss positiva. Si H/K
es constante, probar que S es una esfera.
30. Sea S ⊂ R3 una superficie compacta y conexa, con curvatura de Gauss positiva. Si una
curvatura principal de S es constante, probar que S es una esfera.
Capı́tulo 5
Curvas geodésicas.
77
78 CAPÍTULO 5. CURVAS GEODÉSICAS.
donde L(α)L L
0 = Longitud(α)0 . Para que el ı́nfimo anterior tenga sentido, necesitamos el
siguiente
Lema 5.1.1 Dados dos puntos p, q en una superficie conexa S ⊂ R3 , existe una curva
C ∞ a trozos que empieza en p y termina en q.
Definición 5.2.1 Sea α : [a, b] → S una curva diferenciable sobre una superficie S ⊂ R3 .
Una variación de α es una aplicación diferenciable F : [a, b] × (−ε, ε) → S tal que F0 (t) :=
F (t, 0) = α(t) para cada t ∈ [a, b], ver Figura 5.1.
Las curvas longitudinales de la variación son Fs : [a, b] → S, Fs (t) = F (t, s), ∀s ∈
(−ε, ε). Ası́, la curva central de la variación es F0 = α. Las curvas transversales de F son
Ft : (−ε, ε) → S, Ft (s) = F (t, s), ∀t ∈ [a, b]. La variación se dice propia en a si Fs (0) = a
∀s ∈ (−ε, ε), y se dice propia si es propia en a y en b simultáneamente (es decir, fija los
extremos de α).
El campo variacional de F es la aplicación diferenciable V : [a, b] → R3 dada por
∂F
V (t) = (t, 0), t ∈ [a, b].
∂s
Claramente, V (t) ∈ Tα(t) S, ∀t ∈ [a, b]. Esto es, V es un campo tangente a S.
largo de una curva pueden ser integrados, y si se anulan en los extremos de la curva, la
variación que lo integra puede elegirse propia. Antes de este resultado sobre variaciones
de una curva necesitaremos el siguiente resultado auxiliar.
1. T (V, δ) es un abierto de R3 .
d d
dE(p,t) (0, 1) = E(p, t + s) = (p + (t + s)Np ) = Np .
ds s=0 ds s=0
donde α : (−ε, ε) → S es una curva diferenciable tal que α(0) = p, α0 (0) = v. Ası́, dE(p,0)
es un isomorfismo de espacios vectoriales. El Teorema de la Función Inversa (que también
es válido en esta situación) nos da la existencia de un entorno V de p en S y un δ > 0
tales que E|V ×(−δ,δ) : V × (−δ, δ) → E(V × (−δ, δ)) = T (V, δ) es un difeomorfismo. 2
Proposición 5.2.1 Sea α : [a, b] → S una curva diferenciable sobre una superficie S ⊂ R3
y V : [a, b] → R3 una aplicación diferenciable tal que V (t) ∈ Tα(t) S para cada t ∈ [a, b].
Entonces, existe ε > 0 y una variación F : [a, b]×(−ε, ε) → S de α cuyo campo variacional
es V . Además, si V (a) = V (b) = 0, la variación F puede elegirse propia.
5.2. VARIACIONES DE UNA CURVA. 81
Demostración. Dado t ∈ [a, b], el Lema 5.2.1 nos permite tomar un entorno abierto orien-
table Vt de α(t) en S y un número δt > 0 tal que
Llamemos π (i) = π1 ◦ Ei−1 : T (Vi , δ) → Vi , ππ (i) (Ei (p, s)) = p, donde π1 es la proyección
sobre el primer factor. Claramente, π (i) es diferenciable.
La primera condición anterior y la compacidad de α([ti−1 , ti ]) implican que dado i =
1, . . . , k, existe ε0i > 0 tal que si p ∈ R3 cumple dist(p, α([ti−1 , ti ])) < ε0i , entonces p ∈
T (Vi , δ). Tomemos ε0 = mı́n{ε01 , . . . , ε‘0k } > 0 y llamemos
ε0
M := máx{kV (t)k : t ∈ [a, b]}, ε= .
(1 + M )
dist(α(t) + sV (t), α([a, b])) ≤ dist(α(t) + sV (t), α(t)) = ksV (t)k < εM < ε0 < ε0i ,
luego α(t) + sV (t) ∈ T (Vi , δ). Ahora podemos definir Fi : [ti−1 , ti ] × (−ε, ε) → S mediante
Es claro que para la definición anterior no necesitamos que la curva Fs sea regular, ya que la
longitud es invariante frente a reparametrizaciones. Pero
para poder
derivar el integrando
∂F
anterior respecto a s necesitamos que s ∈ (−ε, ε) 7→ ∂t (t, s)
sea diferenciable en s
para cada t ∈ [a, b]. Como F es diferenciable, lo anterior se tendrá por composición si
aseguramos que ∂F ∂t (t, s) no tiene ceros en [a, b], ∀s ∈ (−ε, ε). Una forma de conseguir esto
es suponer que α es una curva regular, es decir ∂F 0
∂t (t, 0) = α (t) 6= 0 para cada t ∈ [a, b].
Por compacidad de [a, b] y continuidad de ∂F ∂t (t, s), podemos tomar ε > 0 suficientemente
pequeño como para que ∂F ∂t (t, s) no tenga ceros en [a, b] × (−ε, ε). En estas condiciones,
un resultado de derivación de integrales de funciones reales de variable real dependientes
de un parámetro nos asegura que LF = LF (s) es derivable en s ∈ (−ε, ε) y su derivada se
calcula integrando la derivada del integrando anterior, es decir:
b
Z b ∂ 2 F ∂F
h ∂t∂s , ∂t i
Z
∂f (t, s)
dt =
∂
L0F (s)
(5.4) =
∂F
(t, s) dt.
a ∂s ∂t
a
∂t
v = v T + hv, Np iNp ,
Corolario 5.3.1 Sea γ : [a, b] → S una curva regular en una superficie. Son equivalentes:
d 0
kγ (t)k2 = 2hγ 00 (t), γ 0 (t)i = 0.
dt
En particular:
1. Las únicas reparametrizaciones de una geodésica que siguen siendo geodésicas son
aquellas donde el cambio de parámetro es afı́n, h(t) = at + b con a 6= 0. Esto nos
dice que la propiedad de que una curva sea geodésica no sólo depende de su traza,
sino de cómo se recorre ésta. Desde luego, las curvas constantes son geodésicas, pero
éstas no son interesantes.
5.4. GEODÉSICAS: DEFINICIÓN, PROPIEDADES Y EJEMPLOS. 85
Incluso antes de ver ejemplos, mostraremos que el concepto de geodésica es natural para
estudiar geometrı́a intrı́nseca de superficies.
Como una isometrı́a vectorial entre dos planos vectoriales es un isomorfismo, deducimos
que toda isometrı́a local es un difeomorfismo local. La composición de isometrı́as locales
es una isometrı́a local. La inversa de una isometrı́a es una isometrı́a, y el conjunto de
isometrı́as de una superficie en sı́ misma es un grupo con la composición. Por el teorema
de la función inversa, si F : S → Se es una isometrı́a local, dado p ∈ S existen entornos
abiertos U de p en S y pe en Se tales que F (U ) = Ue y F |U : U → U e es una isometrı́a.
Por ejemplo, Sea Π = {(x, y, z) | z = 0} y C = {(x, y, z) | x + y 2 = 1}. Entonces, la
2
Si F es una isometrı́a local, entonces k(F ◦ α)0 (t)k = kdFα(t) (α0 (t))k = kα0 (t)k de donde
L(F ◦α)ba = L(α)ba . Recı́procamente, sea p ∈ S y v ∈ Tp S. Si v = 0, la igualdad kdFp (v)k =
kvk se da trivialmente. Supongamos v 6= 0 y tomemos una curva diferenciable α : (−ε, ε) →
S con α(0) = p, α0 (0) = v. Por continuidad de α0 podemos suponer que α es regular.
Entonces, dado t ∈ (0, ε),
Z t Z t
0
k(F ◦ α) (s)k ds = L(F ◦ α)t0 = L(α)t0 = kα0 (s)k ds,
0 0
luego derivando en t y aplicando el teorema fundamental del cálculo, k(F ◦ α)0 (t)k =
kα0 (t)k. Evaluando en t = 0 obtenemos kdFp (v)k = kvk. 2
Proposición 5.4.2 Sea F : S → Se una isometrı́a local entre dos superficies y γ : [a, b] → S
una curva diferenciable en S. Entonces, γ es una geodésica de S si y sólo si F ◦ γ es una
geodésica de S.
e
v
γ(t) = cos(kvkt)p + sin(kvkt)
kvk
que es equivalente a
1. Dada una condición inicial (a, b) ∈ T (V, δ) × R3 , existe ε = ε(a, b) ∈ (0, ∞] y existe
una aplicación diferenciable ga,b : (−ε, ε) → T (V, δ) × R3 tal que
0 (t) = G(g (t)) ∀t ∈ (−ε, ε),
ga,b a,b
(?)
ga,b (0) = (a, b).
2. ga,b es maximal, en el sentido de que no puede definirse como solución del problema
de valores iniciales (?) en un intervalo simétrico mayor.
es diferenciable.
y cumple (5.8) junto con x(0) = p0 , x0 (0) = y(0) = v. Veamos que t 7→ x(t) es la geodésica
buscada.
Primero veamos que t 7→ x(t) está valuada en S. Usando el difeomorfismo E asociado
al entorno tubular, tendremos
de donde
s00 (t) = hx00 (t), Np(t) i + hx0 (t), dNp(t) (p0 (t))i
(5.8)
= hG(x(t), x0 (t)), Np(t) i + hx0 (t), dNp(t) (p0 (t))i
= −hx0 (t), d(N ◦ π)x(t) (x0 (t))i + hx0 (t), dNp(t) (p0 (t))i = 0
para todo t, luego s es una función afı́n. Como s(0) = s0 (0) = 0, deducimos que s(t) = 0
y ası́, x(t) = p(t) ∈ S para todo t ∈ (−ε, ε). Para ver que t 7→ x(t) es una geodésica,
calculamos T
[x00 (t)]T = G(x(t), x0 (t)) = 0,
Luego t 7→ x(t) es una geodésica. Recı́procamente, si γ(t) es una geodésica con γ(0) = p0
y γ 0 (0) = v, entonces por definición γ 00 (t) es perpendicular a S en γ(t), es decir
γ 00 (t) = λ(t)Nγ(t) ,
Ası́,
γ 00 = −hγ 0 , dNγ (γ 0 i)Nγ = −hγ 0 , d(N ◦ π)γ (γ 0 )i(N ◦ π)(γ) = G(γ, γ 0 ),
es decir, t 7→ γ(t) es una solución de (5.8). Esto nos dice que las geodésicas de S son
exactamente las soluciones de (5.8) cuyas condiciones iniciales son un punto de S y un
vector tangente a S en ese punto. Ahora el teorema se deduce de las propiedades 1,2,3
anteriores. 2
90 CAPÍTULO 5. CURVAS GEODÉSICAS.
Teorema 5.5.2 Dado un punto p en una superficie S ⊂ R3 , existen ε, δ > 0 tales que si
B(0, δ) ⊂ Tp S es la bola de centro el origen y radio δ, entonces la aplicación F : (−ε, ε) ×
B(0, δ) → S dada por
F (t, v) = γ(t, p, v)
es diferenciable (estamos usando la notación del Teorema 5.5.1).
Lema 5.5.1 (Lema de homogeneidad) Con la notación del Teorema 5.5.1, se tiene
que para cada λ > 0, ε(p, λv) = λ1 ε(p, v) y
1 1
γ(t, p, λv) = γ(λt, p, v), ∀t ∈ − ε(p, v), ε(p, v) .
λ λ
(hemos tomado t > 0 en la lı́nea anterior), luego d(expp )0 = 1Tp S . Por el Teorema de la
Función inversa, existe un entorno abierto U ⊂ B(0, ε1 ) de 0 tal que
expp : U → V = expp (U )
t 7→ expp (tv)
está definida al menos en [−1, 1], tiene su traza contenida en B(p, δ1 ), y une p (para t = 0)
con expp (v) (para t = 1). Por eso, a t ∈ [0, 1] → expp (tv) se le llama geodésica radial en p.
Veamos algunos ejemplos.
1. El plano R2 .
Como las geodésicas de R2 son las rectas afines parametrizadas proporcionalmente
al arco, tenemos γ(t, p, v) = p + tv para cualesquiera p, v ∈ R2 y t ∈ R. Ası́, para
cada p ∈ R2 la exponencial expp está definida en todo R2 y vale
Supongamos que w ∈ ker(d expp )v − {0}. Entonces, (∗) implica hv, wi = 0 ó bien
sen kvk = 0. En el primer caso, (∗∗) implica sen kvk = 0, luego esta última ecuación
es cierta en cualquier caso, y por tanto kvk = kπ, k ∈ N, y de nuevo (∗∗) nos dice
que hv, wi = 0. Por tanto, ker(d expp )v ⊆ {w ∈ Tp S2 (1) | hv, wi = 0}. De hecho,
la expresión general de (d expp )w obtenida arriba nos dice que se la la igualdad en
la inclusión anterior. También deducimos que expp es un difeomorfismo local en
B(0, π) = {v ∈ Tp S2 | kvk < π}. Cuando aplicamos expp a esta bola del plano
tangente, estamos recorriendo las geodésicas radiales en S2 (1) que parten de p hasta
llegar al punto antı́poda −p, pero sin tomar este valor. Es geométricamente claro
que estos medios cı́rculos máximos no se cortan, de donde concluı́mos que expp es
inyectiva en B(0, π). Por tanto,
1. S es completa.
Además, cualquiera de los apartados anteriores implica que para cualquier par de puntos
p, q ∈ S existe una geodésica minimizante4 que une p con q.
En particular, las geodésicas radiales partiendo de p son ortogonales a los cı́rculos geodési-
cos centrados en p.
también cae en dicho dominio ∀(t, s) ∈ (−δ, 1 + δ) × (− 2ε , 2ε ). Ası́, tiene sentido expp (tv(s))
para todo (t, s) ∈ (−δ, 1 + δ) × (−ε, ε) luego podemos considerar la aplicación diferenciable
f : (−δ, 1 + δ) × (− 2ε , 2ε ) → S dada por
Notemos que ∂f d d
+ u, p, v(s)) = γ 0 (t, p, v(s))
∂t (t, s) = du u=0 expp ((t + u)v(s)) = du u=0 γ(t
por el Lema de Homogeneidad. Por tanto,
T
∂2f
(t, s) = γ 00 (t, p, v(s))T = 0.
∂t2
Además,
2
∂f
(t, s) = kγ 0 (t, p, v(s))k2 = kv(s)k2
∂t
2 !
∂f ∂ 2 f
1 ∂
∂f
= , =
= 0.
∂t ∂t∂s 2 ∂s
∂t
∂f ∂f
(5.11) h , i=0
∂t ∂s
para cualesquiera t y s. Evaluando (5.11) en t = 1 y s = 0 tendremos
que es lo que quedaba para deducir el lema de Gauss. Ası́ que todo se reduce a probar que
h ∂f ∂f
∂t , ∂s i(0, s) = 0. Esto se deduce de que
∂f d
(0, s) = expp (0 · v(s + λ)) = 0.
∂s dλ λ=0
2
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 95
Teorema 5.8.1 Sea B(p, r) una bola geodésica de radio r > 0 centrada en un punto p de
una superficie S ⊂ R3 . Dado q ∈ B(p, r), sea v el único vector de B(0, r) ⊂ Tp S tal que
expp v = q. Llamemos γ(t) = γ(t, p, v) = expp (tv), 1 ≤ t ≤ 1. Entonces:
1. L(γ)10 = kvk.
β β
β 0 = hβ 0 , i + β⊥,
kβk kβk
Como α = exp ◦β, podemos usar el Lema de Gauss en los sumandos primero y tercero.
Como β ⊥ β ⊥ , el tercer sumando se anula. Ası́ obtenemos
β 2 (A) β 2
kα0 k2 = hβ 0 , i + k(d expp )β (β ⊥ )k2 ≥ hβ 0 , i .
kβk kβk
Y de aquı́,
1 1 (C) 1 0 β
(B)
Z Z Z
0 β
L(α)10 ≥ L(α)t1 = kαk dt ≥ hβ , i dt ≥ hβ , idt
t t
kβk t kβk
Z 1
(∗)
= (kβk)0 dt = kβ(1)k − kβ(t)k = kvk = L(γ)10 ,
t
donde (A),(B),(C) se usarán al discutir la igualdad, y (∗) se obtiene aplicando la regla de
Barrow en cada componente de (t, 1]∗ . Si se da la igualdad, entonces se dará la igualdad en
β β
(A),(B),(C) anteriores. De (A) se deduce que β ⊥ = 0 o equivalentemente, β 0 = hβ 0 , kβk i kβk
0
β
en (t, 1]∗ . Esto implica kβk = 0 en (t, 1]∗ , luego para cada componente I de (t, 1]∗ existe
β
cI ∈ S1 (1) ⊂ Tp S tal que kβk = cI en I. De la igualdad en (B) se tiene α ≡ p en [0, t].
β
Por último, la igualdad en (C) implica 0 ≤ hβ 0 , kβk i = hβ 0 , cI i en I, luego β|I recorre de
β
forma no decreciente en norma un segmento dentro de la semirrecta R+ cI . Como kβk es
∗
una curva continua en (t, 1] , todos los cI deben ser el mismo. Como β(t) = 0 y β(1) = v,
tenemos que β|(t,1] recorre el segmento 0, v ⊂ Tp S de forma no decreciente en norma.
Ahora sólo hay que componer con expp para obtener lo que buscábamos.
Caso II: Supongamos α([0, 1]) 6⊂ B(p, r).
Tomemos t ∈ (0, 1] tal que α(t) ∈ B(p, r) en [0, t), α(t) ∈ ∂B(p, r) (esta frontera es
topológica, no tiene porqué ser una esfera geodésica). Tomemos una sucesión {tk }k ⊂ [0, t)
convergiendo a t. Aplicando el caso I a α|[0,tk ] tenemos L(α)t0k ≥ kvk k, donde vk es el único
vector de B(0, r) ⊂ Tp S con expp vk = α(tk ). Por tanto, L(α)t0 = lı́mk L(α)t0k ≥ lı́mk kvk k.
Veamos que kvk k → r: Podemos suponer tras pasar a una parcial que {kvk k}k tiene lı́mite
l ≤ r. Si l < r, entonces una parcial de vk convergerá a un vector v∞ ∈ B(0, r), luego
expp v∞ = lı́mk expp (vk ) = lı́mk α(tk ) = α(t), de donde α(t) ∈ B(p, r), contradicción. Ası́,
l = r luego L(α)10 ≥ L(α)t0 ≥ l = r > kvk = L(γ)10 y hemos terminado (la igualdad no
puede darse en este caso II). 2
Proposición 5.8.1 (Coordenadas polares geodésicas) Sea B(p, r) una bola geodési-
ca de radio r > 0 centrada en un punto p de una superficie S ⊂ R3 . Sea {e1 , e2 } una base
ortonormal de Tp S. Entonces, la aplicación X : (0, r) × (0, 2π) → S dada por
Demostración. Notemos que para θ ∈ (0, 2π) fijo, γ(t) := X(t, θ) es la geodésica radial
en p con velocidad inicial γ 0 (0) = cos θe1 + sin θe2 = eiθ . Ası́, E = kXt k2 = kγ 0 (t)k2 =
kγ 0 (0)k2 = 1. Por otro lado,
d iθ
iθ
(5.12) Xθ (t, θ) = expp (te ) = (d expp )teiθ ite ,
dθ
(5.13) Xt (t, θ) = (d expp )teiθ eiθ ,
√ hXtθ , Xθ i
( G)t = (kXθ k)t = ,
kXθ k
Luego
√ √
( G)tt + (K ◦ X) G = G−3/2 (hXtθ , Xθ i)t G − hXtθ , Xθ i2 + (eg − f 2 )G−1/2
luego
Por tanto,
t2
si c = 0,
2
1 2√
(5.19) G(t, θ) = Sc (t) = sin ( √ct)
c si c > 0,
1 2
−c sinh ( −ct) si c < 0.
para cada w ∈ Tq S. Como B(p, r) es bola geodésica, existe un único v ∈ B(0, r) ⊂ Tp S tal
que expp v = q. Consideremos la geodésicas p.p.a.
v v
γ(t) = expp t en S, γ
e(t) = exppe tI( ) en S,e
kvk kvk
ambas definidas al menos en [0, kvk]. Notemos que las trazas de γ, γ
e están contenidas
respectivamente en B(p, r), B(e
p, r). Además,
γ(0) = p, γ(kvk) = q,
e = φ ◦ γ, γ
γ e0 (0) = I( kvk
e(0) = pe y γ v
).
Probaremos (5.20) considerando dos casos.
Caso I: w, γ 0 (kvk) son linealmente dependientes.
Pongamos w = λγ 0 (kvk), λ ∈ R. Entonces, dφq (w) = λdφq (γ 0 (kvk)) = λ(φ ◦ γ)0 (kvk) =
γ 0 (kvk). Tomando normas, kdφq (w)k = |λ| = kwk.
λe
Caso II: w, γ 0 (kvk) son ortogonales.
Escribamos v = kvk(cos θ0 e1 +sin θ0 e2 ) en combinación de una base ortonormal {e1 , e2 } que
elegimos en Tp S. Notemos que puede suponerse v 6= 0 (en caso contrario, q = expp 0 = p,
luego dφq = dφp = I que es una isometrı́a vectorial por hipótesis). Ası́ que kvk > 0.
Por el Lema de Gauss, podemos ver w como vector tantente en q al cı́rculo geodésico
S(p, kvk). Consideremos la curva v = v(θ) : (θ0 − ε, θ0 + ε) → Tp S dada por v(θ) =
kvk (cos θe1 + sin θe2 ). Ası́, v(θ0 ) = v y
(expp ◦v)0 (θ0 ) = (d expp )v [kvk(− sin θ0 e1 + cos θ0 e2 )] ∈ Tq S,
que es una base de la recta tangente al cı́rculo geodésico S(p, kvk) en el punto q. Por
homogeneidad de (5.20) en w, podemos suponer w = (expp ◦v)0 (θ0 ).
Como r es radio geodésico en p para S y en pe para S, e podemos considerar coordenadas
polares geodésicas en cada superficie alrededor de p, pe, donde las bases ortonormales ele-
gidas para estas coordenadas locales son {e1 , e2 } en Tp S y {I(e1 ), I(e2 )} en TpeS.
e Es decir,
X : (0, r) × (0, 2π) → S, Xe : (0, r) × (0, 2π) → Se dadas por
v(θ)
X(t, θ) = expp (t cos θe1 + t sin θe2 ) = expp t ,
kvk
e θ) = exppe t I(v(θ)) = [exppe ◦I ◦ (expp )−1 ](X(t, θ)) = φ(X(t, θ)).
X(t,
kvk
Ası́, X(kvk, θ0 ) = expp (v) = q,
d d
Xθ (kvk, θ0 ) = X(kvk, θ) = expp (v(θ)) = (expp ◦v)0 (θ0 ) = w,
dθ θ=θ0 dθ θ=θ0
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 101
y
X eθ (kvk, θ0 ) = (φ ◦ X)θ (kvk, θ0 ) = dφX(kvk,θ ) (Xθ (kvk, θ0 ) = dφq (w),
0
√ p
luego (5.20) estará probada si vemos que G(kvk, θ0 ) = G(kvk, e θ0 ), donde G = kXθ k2 y
Ge = kX eθ k2 . Como S, Se tienen la misma curvatura constante (pongamos c ∈ R), entonces
(5.19) nos dice que G(t, θ) = Sc (t)2 = G(t, e θ) para todos t y θ, y ya sólo queda evaluar en
(t, θ) = (kvk, θ0 ). 2
Corolario 5.8.1 Dos superficies con la misma curvatura de Gauss constante son local-
mente isométricas.
y por tanto L0F (0) = 0 (cosa que ya sabı́amos por el apartado 1 del Corolario 5.3.1) y
L00F (0) ≥ 0. Nótese que para este argumento no necesitamos que γ minimice la longitud
entre todas las curvas con sus mismos extremos, sino sólo entre las curvas “próximas a γ”
con sus mismos extremos, al menos entre las curvas longitudinales de la variación propia F .
Una forma de construir variaciones propias de γ es la siguiente: supongamos que γ
está parametrizada por el arco. Trasladamos el parámetro de γ para que esté definida
en [0, L], donde L = L(γ). Sea N : S → S2 (1) una aplicación de Gauss para S, a la que
supondremos orientable de ahora en adelante. Llamamos
Ası́, {γ 0 (t), B(t)} es una base ortonormal de Tγ(t) S y {γ 0 (t), Nγ(t) , B(t)} es base ortonormal
positiva de R3 para cada t ∈ [0, L]. Dado t ∈ [0, L], la exponencial expγ(t) estará definida
en un abierto de Tγ(t) S que como mı́nimo contiene a una bola B(0, ε(t)) ⊂ Tγ(t) S. Además,
ε(t) depende continuamente de t por la dependencia continua de las geodésicas respecto
a las condiciones iniciales. Esta continuidad de ε(t) y la compacidad de [0, L] nos permite
elegir ε > 0 tal que expγ(t) está definida en B(0, ε) ⊂ Tγ(t) S para cada t ∈ [a, b]. Ahora
102 CAPÍTULO 5. CURVAS GEODÉSICAS.
tomemos una función f ∈ C ∞ ([0, L]). Sea M = 1 + máx |f | > 0, que existe por ser f
continua en el compacto [0, L]. Entonces, la aplicación
2. Si elegimos f de forma que f (0) = f (L) = 0, entonces Fs (0) = expγ(0) (0) = γ(0) y
Fs (L) = expγ(L) (0) = γ(L) para cada s, luego la variación es propia.
Por lo anterior, si γ minimiza la longitud entre curvas con sus mismos extremos, entonces
tenemos L00F (0) ≥ 0. A continuación calcularemos esta segunda derivada en términos de γ,
f y de la geometrı́a de S. Para está segunda derivada no precisaremos que f (0) = f (L) = 0.
∂F
Demostración. Derivando respecto a s en s = 0 la fórmula (5.4) y usando que ∂t (t, 0) =
γ 0 (t) tiene norma 1, tenemos
L Z L
Z
∂ 2
∂ 2 F ∂F ∂
L00F (0) ∂ F ∂F
k ∂F
= h ∂t∂s , ∂t i dt − h ∂t∂s , ∂t i(t, 0) ∂t k dt
0 ∂s s=0
0 ∂s s=0
Z L Z L Z L 2
∂ 3 F ∂F ∂2F 2 2
∂ F ∂F
(5.22) = h ∂t∂s 2 , ∂t i(t, 0) dt + k ∂t∂s k (t, 0) dt − h ∂t∂s , ∂t i (t, 0) dt.
0 0 0
2
Claramente, ∂F 0 ∂ F 00 00
∂t (t, 0) = γ (t) luego ∂t2 (t, 0) = γ (t) = hγ (t), Nγ(t) iNγ(t) donde hemos
usado que la parte tangente de γ 00 (t) a S es cero por ser γ una geodésica. Por otro lado,
de (5.21) se deduce que el campo variacional de F es
∂F
V (t) = (t, 0) = f (t)B(t),
∂s
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 103
luego
(5.23) V 0 = f 0 B + f B 0 = f 0 B + f σγ (γ 0 , B)Nγ ,
∂2F
(5.24) (t, 0) = f (t)2 σγ(t) (B(t), B(t))Nγ(t) , t ∈ [0, L].
∂s2
Para ello consideremos, fijado t ∈ [0, L], la geodésica radial en γ(t) dada por s 7→ Ft (s) =
expγ(t) (sf (t)B(t)). La velocidad de Ft en s = 0 es Ḟt (0) = f (t)B(t), luego kḞt k = |f (t)|,
constante (en s). Si f (t) = 0, entonces Ft es constante γ(t) luego (5.24) se cumple trivial-
mente. Supongamos ahora que f (t) 6= 0. Reparametrizamos Ft por el arco, definiendo
u
u ∈ (−δ|f (t)|, δ|f (t)|) 7→ Γt (u) = F t, = expγ(t) (uB(t))
f (t)
d2 Γt
dΓt dΓt
= σΓt , NΓt .
du2 du du
∂2F 2
2 d Γt dΓt dΓt
(t, s) = f (t) (u(s)) = f (t)2 σΓt (u(s)) (u(s)), (u(s)) NΓt (u(s)) .
∂s2 du2 du du
Evaluando en s = 0,
∂2F
dΓt dΓt
(t, 0) = f (t)2 σΓt (0) (0), (0) NΓt (0) = f (t)2 σγ(t) (B(t), B(t)) Nγ(t) ,
∂s2 du du
Z L h iL Z L
∂3F 0 2 2
= h ∂t∂s 2 (t, 0), γ (t)i dt = h ∂∂sF2 (t, 0), γ 0 (t)i − h ∂∂sF2 (t, 0), γ 00 (t)i dt.
0 0 0
104 CAPÍTULO 5. CURVAS GEODÉSICAS.
Usando (5.24) en cada uno de los dos sumandos del miembro de la derecha anterior el
primero se anulará y el segundo queda
Z L Z L
00
− 2
f σγ (B, B)hNγ , γ i dt = − f 2 σγ (B, B)σγ (γ 0 , γ 0 ) dt.
0 0
Claramente, una geodésica γ que minimice la longitud entre sus extremos es siempre
estable, aunque el recı́proco no tiene porqué ser cierto.
Aplicaremos lo anterior para estimar el diámetro de una superficie a partir de su
curvatura. En lo que sigue, sólo consideraremos superficies conexas. En un espacio métrico
(X, d), el diámetro se define como
El diámetro anterior no tiene porqué alcanzarse en un par de puntos (el ı́nfimo anterior
no tiene porqué ser un máximo), como ocurre en el caso de Rn con la distancia usual
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 105
du (x, y) = kx − yk, que tiene diámetro infinito, o en el caso de una bola abierta de Rn con
la distancia inducida por du , donde el diámetro es finito pero sólo se alcanza por puntos
del borde de la bola, que no están en el espacio métrico considerado.
Recordemos que si S ⊂ R3 es una superficie, entonces la distancia d definida en
(5.1) convertı́a a (S, d) en un espacio métrico. Tiene sentido relacionar las bolas métri-
cas Bd (p, r) = {q ∈ S | d(p, q) < r} (aquı́ r es cualquier radio positivo) con las bolas
geodésicas, B(p, r) = exp(B(0, r)), donde p ∈ S y r > 0 es un radio geodésico en p (recor-
demos que B(p, r) es la imagen difeomórfica por expp de B(0, r) ⊂ Tp S). Para conseguir
esta relación necesitamos un resultado previo.
Lema 5.8.2 Si B(p, r) es una bola geodésica en S centrada en un punto p de una superficie
S ⊂ R3 y q ∈ S − B(p, r), entonces d(p, q) ≥ r.
Lema 5.8.3 Sea p ∈ S. Si B(p, r) es una bola geodésica, entonces B(p, r) = Bd (p, r).
Teorema 5.8.3 (Bonnet) Sea S ⊂ R3 una superficie conexa y completa cuya curvatura
de Gauss cumple K ≥ R12 para cierto R > 0. Entonces, S es compacta y su diámetro
cumple
diam(S, d) ≤ πR.
para cualquier f ∈ C ∞ ([0, L]) con f (0) = f (L) = 0. Ahora tomamos f (t) = sin Lπ t , que
π2 t 2πt L 2πt L π2
L 1 t L L
= 2 + sin − 2 − sin = − ,
L 2 4π L 0 R 2 4π L 0 2L 2R2
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 107
1. F es un difeomorfismo.
σ
eF (p) (dFp (v), dFp (w)) = σp (v, w), ∀v, w ∈ Tp S.
e ◦ F = K,
En particular, las curvaturas de Gauss y media se conservan también: K
e ◦ F = H.
H
108 CAPÍTULO 5. CURVAS GEODÉSICAS.
donde E,
e Fe, G
e son los coeficientes de la primera forma fundamental de Se respecto a X.
e
Como por hipótesis tenemos E = E, F = F , G = G deducimos que F es una isometrı́a. 2
e e e
Veamos una aplicación de la proposición anterior. Consideremos la parametrización
X(θ, z) = (cos θ cosh z, sin θ cosh z, z)
de la catenoide, definida en U = (0, 2π)×R. Los coeficientes de la segunda forma fundamen-
tal son E(θ, z) = cosh2 z = G(θ, z), F (θ, z) = 0. Ahora consideremos la parametrización
e y) = (y cos x, y sin x, x), (x, y) ∈ (0, 2π) × R del helicoide. Haciendo el cambio de
X(x,
parámetros x = θ, y = sinh z (definido en U ), obtenemos
X(θ,
e z) = (cos θ sinh z, sin θ sinh z, θ).
Los coeficientes de la primera forma fundamental del helicoide respecto a X e son E(θ,
e z) =
2
cosh z = G(θ, e z), Fe(θ, z) = 0. Por tanto, la catenoide y el helicoide son localmente
isométricos (no son isométricos porque la catenoide es topológicamente un anillo y el
helicoide es topológicamente un plano).
Para probar el Teorema de Bonnet necesitamos dos resultados previos. El primero de
ellos sólo se usará para n = 3, pero lo enunciamos en general ya que la demostración es la
misma en este caso.
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 109
Lema 5.8.4 Sea φ : O → O0 un difeomorfismo entre abiertos de Rn , tal que dφx ∈ O(n)
para cada x ∈ O y O se supone conexo. Entonces, φ es la restricción a O de un movimiento
rı́gido de Rn .
Demostración. Por hipótesis hdφx (u), dφx (v)i = hu, vi para cualesquiera x ∈ O, u, v ∈ Rn .
Tomando como u, v los vectores de la base usual, deducimos
∂φ ∂φ
, = δij en O.
∂xi ∂xj
(5.27) dφx (v + tdNp (v)) = dFp (v) + tdNF0 (p) (dFp (v)),
hdNF0 (p) (dFp (v)), dFp (w)i = −σF (p) (dFp (v), dFp (w)) = −σp (v, w) = hdNp (v), wi
dφx (v + tdNp (v)) = dFp (v) + tdFp (dNp (v)) = dFp (v + tdNp (v)), ∀v ∈ Tp S.
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 111
Como F es una isometrı́a local de S en S 0 , (5.30) nos dice que la restricción de dφx al
plano Tp S es una isometrı́a vectorial en el plano TF (p) S 0 . Por otro lado, (5.28) nos dice
que la restricción de dφx al subespacio ortogonal de Tp S en R3 es una isometrı́a vectorial
sobre el subespacio ortogonal del plano TF (p) S 0 . Por tanto, dφx es una isometrı́a vectorial
para cada x ∈ T (V, δ).
Aplicando el Lema 5.8.4, existe un movimiento rı́gido φe = φep0 : R3 → R3 tal que
φ|
e T (V,δ) = φ. En particular, φ|e V = F |V . Ahora un argumento de conexión de S nos
asegura que los movimientos rı́gidos φep0 no dependen del punto p0 ∈ S, lo que termina la
demostración. 2
Corolario 5.8.2
2. Sean S, S 0 ⊂ R3 dos esferas del mismo radio. y F : U → S 0 una isometrı́a local, donde
U es un abierto conexo de S. Entonces, F es la restricción de un movimiento rı́gido
de R3 .
Demostración. Por el teorema de Bonnet, en ambos casos basta comprobar que F con-
serva las segundas formas fundamentales. En el caso 1 esto es trivial porque ambas son
cero. En el caso 2, la umbilicidad de las esferas hace que la segunda forma fundamental
sea proporcional a la primera, con factor de proporcionalidad el inverso del radio de la
esfera. Como ambas esferas tienen el mismo radio, F también conserva las segundas formas
fundamentales en este segundo caso. 2
los topógrafos trazan un mapa y que un cilindro o medio cono menos su vértice pueden
desarrollarse sobre un plano. Volviendo al ejemplo de los mapas, ya en tiempos de Euler
se sabı́a que es imposible trazar un mapa sin introducir distorsiones en las medidas de las
longitudes. También se sabe que la esfera tiene curvatura positiva, mientras que el plano
la tiene idénticamente nula. Ası́ que una cuestión natural es:
¿Hasta qué punto las isometrias locales conservan parte de la geometrı́a de las
superficies?
La respuesta la dará el Teorema Egregium de Gauss (1827): la curvatura de Gauss K
también se conserva. Es decir, K no sólo es invariante por la clase de los movimientos
rı́gidos de R3 , sino por una clase mucho más grande, la de las isometrı́as locales entre
superficies. Para probar esto, veremos cómo K puede calcularse sin usar la aplicación de
Gauss, y en este sentido usamos el término “geometrı́a intrı́nseca”: K no depende de cómo
pongamos la superficie dentro del espacio R3 , sólo dependerá de las longitudes de curvas
(o equivalentemente, de la primera forma fundamental).
Veremos un tercer resultado fundamental relacionado con los dos anteriores: es impo-
sible deformar una esfera preservando las longitudes de las curvas (teorema de rigidez de
la esfera, probado por Liebmann en 1838). De hecho, este resultado de rigidez puede ex-
tenderse a superficies compactas con curvatura positiva (llamadas ovaloides, Cohn-Vossen
1927).
Sea S ⊂ R3nuna superficie y X : U ⊂ R2o→ R3 una parametrización de S. Consideramos
Xu ×Xv
la base B = Xu , Xv , N ◦ X = kX u ×Xv k
de R3 . Siguiendo la idea que se usó con las
ecuaciones de Frenet para curvas, a continuación estudiaremos la variación de esta base
respecto de los parámetros u, v de la carta. Nótese que dado w ∈ R3 , tenemos w =
aXu + bXv + c(N ◦ X), donde a, b, c ∈ R y hw, N ◦ Xi = c. Si tomamos w como Xuu (resp.
Xuv , Xvv , el coeficiente c correspondiente es e (resp. f, g), ver (4.7). Ası́,
Xuu = Γ111 Xu + Γ211 Xv + e(N ◦ X),
Xuv = Γ112 Xu + Γ212 Xv + f (N ◦ X),
Xvu = Γ121 Xu + Γ221 Xv + f (N ◦ X),
(5.31)
Xvv = Γ122 Xu + Γ222 Xv + g(N ◦ X),
(N ◦ X)u = a11 Xu + a12 Xv ,
(N ◦ X)v = a21 Xu + a22 Xv ,
donde Γkij , aij son funciones diferenciables en el abierto U ⊂ R2 . A las funciones Γkij se
les llama los sı́mbolos de Christoffel de la parametrización. Como Xuv = Xvu , deducimos
que los sı́mbolos de Christoffel Γkij son simétricos en i, j, y podemos eliminar la tercera
ecuación de (5.31). Veamos que los sı́mbolos de Christoffel pueden obtenerse derivando los
coeficientes de la primera forma fundamental:
1 1
kXu k2 u = hXuu , Xu i = Γ111 E + Γ211 F,
Eu =
2 2
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 113
1
Fu − Ev = (hXu , Xv i)u − hXu , Xuv i = hXuu , Xv i = Γ111 F + Γ211 G,
2
que podemos ver como sistema de dos ecuaciones lineales en las incógnitas Γ111 , Γ211 . Re-
solvemos el sistema:
1
2 GEu − F Fu + 12 F Ev EFv − 12 EEv − 21 F Eu
Γ111 = , Γ211 = .
EG − F 2 EG − F 2
De forma análoga pero usando las ecuaciones 2,3,4 en (5.31) se obtienen expresiones que
prueban que
Los sı́mbolos de Christoffel se obtienen a partir de los coeficientes de la primera
forma fundamental y sus primeras derivadas parciales.
Volvamos a (5.31). Derivando respecto a v en la primera ecuación y respecto a u en la
segunda:
(Γ111 )v + Γ111 Γ112 + Γ211 Γ122 + ea21 = (Γ112 )u + Γ112 Γ111 + Γ212 Γ112 + f a11 ,
para Xv ,
2
(5.32) Γ111 Γ212 + (Γ211 )v + Γ211 Γ222 + ea22 = Γ112 Γ211 + (Γ212 )u + Γ212 + f a12 ,
y para N ◦ X,
Γ111 f + Γ211 g + ev = Γ112 e + Γ212 f + fu .
114 CAPÍTULO 5. CURVAS GEODÉSICAS.
Sólo usaremos (5.32) en lo que sigue. Primero calculamos aij en función de los coeficientes
de la primera y segunda forma fundamental:
f F − eG F e − Ef
a11 = , a12 = .
EG − F 2 EG − F 2
Razonando análogamente con la última ecuación de (5.31) deducimos que
gF − f G F f − Eg
a21 = , a22 = .
EG − F 2 EG − F 2
Ahora sustituı́mos en (5.32) y pasamos todos los sı́mbolos de Christoffel a un lado:
eg − f 2
(Γ211 )v − (Γ212 )u + Γ111 Γ212 + Γ211 Γ222 − Γ112 Γ211 − (Γ212 )2 = E = E · (K ◦ X),
EG − F 2
donde K es la curvatura de Gauss de S. Esto nos da una expresión la curvatura de Gauss
que sólo depende de los sı́mbolos de Christoffel, sus primeras derivadas y E. Por lo obtenido
antes, K podrá expresarse únicamente en términos de los coeficientes de la primera forma
fundamental y sus derivadas parciales hasta el orden 2. A partir de aquı́ es trivial probar
el siguiente resultado:
Una consecuencia directa del Teorema Egregium de Gauss es que un abierto de esfera
no puede ser isométrico a un abierto del plano, es decir, no podemos trazar mapas sin
distorsionar las distancias, por pequeña que sea la porción de tierra a representar.
Demostración. Por el Corolario 5.8.2, basta probar que ambas esferas tienen el mismo
radio. Esto se deduce del Teorema Egregium de Gauss, ya que la curvatura de una esfera
es el inverso del cuadrado del radio. 2
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 115
Teorema 5.8.6 (Rigidez de las esferas) Sea F : S2 (r) → S una isometrı́a local entre
una esfera de radio r > 0 y una superficie conexa S. Entonces, F es la restricción de un
movimiento rı́gido de R3 (en particular, S es otra esfera de radio r).
Demostración. Por el Corolario 5.8.3, basta probar que S es una esfera. Como F es conti-
nua y S2 (r) compacta, su imagen F (S2 (r)) es un cerrado de S. Como F es un difeomorfismo
local, es una aplicación abierta luego F (S2 (r)) es un abierto de S. Como S es conexa, debe
ser F (S2 (r)) = S luego S es compacta. Por otro lado, el Teorema Egregium de Gauss
asegura que la curvatura de Gauss de S es constante. En estas condiciones, el Teorema de
Hilbert-Liebmann nos dice que S es una esfera. 2
La rigidez de las esferas significa que la geometrı́a global de una esfera está comple-
tamente determinada por la de su primera forma fundamental. Esta propiedad de rigidez
no es exclusiva de las esferas: también la tienen las superficies compactas con curvatura
positiva (ovaloides), pero la demostración es mucho más complicada (ver por ejemplo las
págs. 214–219 del libro de Montiel y Ros, Curves and Surfaces, Graduate texts in
Mathematics 69, AMS-RSME 2005). Sin embargo, existen superficies compactas que no
son rı́gidas, incluso de revolución: en la Figura 5.3 se muestran dos superficies isométricas,
donde la isometrı́a local fija un abierto no trivial de las superficies (luego no puede ser la
restricción de un movimiento rı́gido).
problema de valores iniciales respecto a las condiciones iniciales nos permite mover el punto
p en S de forma que los correspondientes abiertos A(p) se mueven diferenciablemente al
variar p. Esto se hace dotando rigurosamente dotando al conjunto
T S = {(p, v) | p ∈ S, v ∈ Tp S}
π : T S → S, π(p, v) = p,
(π, exp) : V −→ U ×U
(q, v) 7−→ (q, expq v)
es un difeomorfismo.
Demostración. Por el Teorema de la Función Inversa aplicado a (π, exp) : A → S×S, basta
probar que d(π, exp)(p,0) : T(p,0) A → Tp S × Tp S es un isomorfismo de espacios vectoriales
(aquı́ T(p,0) A es el espacio tangente a A en (p, 0) ∈ A, que puede identificarse con R4 ).
Esto lo haremos viendo que d(π, exp)(p,0) es sobreyectiva, lo que a su vez será consecuencia
de los siguientes dos puntos:
Supongamos ahora que α es una geodésica en S (luego necesariamente α(t) = γ(t, p, v))
y que W es de la forma W (t) = f (t)α0 (t), donde f : (−ε, ε) → R es una función C ∞ con
f (0) = 0. Ası́,
0 d 0
α (0)) = v, expα(t) f (t)α (t) .
d(π, exp)(p,0) (e
dt 0
118 CAPÍTULO 5. CURVAS GEODÉSICAS.
Por otro lado, β(s) = α(t + s) es una geodésica en S con condiciones iniciales β(0) = α(t),
β 0 (0) = α0 (t), y s 7→ expα(t) sα0 (t) es también geodésica en S con las mismas condiciones
iniciales, luego α(t + s) = expα(t) sα0 (t) siempre que |t + s| < ε y |t| < ε. En particular,
Si tomamos f ∈ C ∞ (−ε, ε) con f (0) = 0, f 0 (0) = −1, lo anterior prueba que (v, 0) está en
la imagen de d(π, exp)(p,0) ; por último, si tomamos f ∈ C ∞ (−ε, ε) con f (0) = 0, f 0 (0) = 0,
tenemos que (v, v) está en la imagen de d(π, exp)(p,0) . 2
El siguiente resultado nos describe una base de la topologı́a del fibrado tangente. Lo
aceptaremos sin demostración, ya que tampoco hemos definido rigurosamente la topologı́a
subyacente a T S.
1. Para cada q ∈ W , B(q, δ) es bola geodésica (es decir, expq está definida en B(0, δ) ⊂
Tq S y es un difeomorfismo de B(0, δ) en B(q, δ)).
(q, v) 7→ (q, expp v) (aquı́ q es fijo), luego expq es un difeomorfismo de B(0, δ) en su imagen
y por tanto B(q, δ) es bola geodésica.
Cualquier abierto W1 ⊂ W que contenga a p cumplirá 1 con el mismo δ. Por tanto, para
terminar bastará probar que existe un abierto ∃W1 ⊂ W con p ∈ W1 tal que W1 ⊂ B(q, δ)
para cada q ∈ W1 . Como W(δ) es abierto de T S contenido en V, la Proposición 5.8.4
implica que (π, exp)(W(δ)) es un abierto de U × U que contiene a (p, p), luego existe un
abierto W1 ⊂ W tal que (p, p) ∈ W1 × W1 ⊂ (π, exp)(W(δ)). Esta última inclusión implica
que dado q ∈ W1 , {q} × W1 ⊂ {(q, expq v) | kvk2 < δ 2 } = {q} × B(q, δ). 2
Nota 5.8.1
Corolario 5.8.4 Sea α : [a, b] → S una curva C ∞ a trozos y [a, b]∗ = [a, b]−{vértices de α}.
Si L(α)ba = d(α(a), α(b)) y existe un c ≥ 0 tal que kα0 k = c en [a, b]∗ , entonces α es una
geodésica (en particular, α es C ∞ ).
Demostración. Basta probar que dado t0 ∈ (a, b), ∃ε > 0 tal que α|[t0 −ε,t0 +ε] es una
geodésica. Fijemos t0 ∈ [a, b] y sea W un entorno totalmente normal de α(t0 ) con radio
asociado δ > 0. Por continuidad, ∃ε > 0 tal que α([t0 − ε, t0 + ε]) ⊂ W . Por la Nota 5.8.1,
existe una geodésica γ uniendo α(t0 − ε) con α(t0 + ε) que además cumple
Como α|[t0 −ε,t0 +ε] tiene los mismos extremos que γ y minimiza la longitud entre ellos
(porque minimiza de a a b), α|[t0 −ε,t0 +ε] es una reparametrización no decreciente de γ,
i.e. α|[t0 −ε,t0 +ε] = γ ◦ φ donde φ es una función derivable a trozos con φ0 ≥ 0 donde
tenga sentido. Como α0 = (γ ◦ φ)φ0 y kα0 k, kγ 0 k son constantes en [t0 − ε, t0 + ε]∗ =
[t0 − ε, t0 + ε] ∩ [a, b]∗ , existirá un c1 ≥ 0 tal que φ0 = c en [t0 − ε, t0 + ε]∗ (ojo: c1
no depende de la componente de [t0 − ε, t0 + ε]∗ ), luego φ es afı́n en cada componente
de [t0 − ε, t0 + ε]∗ , con la misma pendiente en cada componente. Como φ es continua,
concluı́mos que φ no tiene vértices en [t0 − ε, t0 + ε], luego tampoco los tiene α. Por tanto,
α|[t0 −ε,t0 +ε] es una reparametrización afı́n de γ luego α|[t0 −ε,t0 +ε] es geodésica. 2
Aunque no la usaremos, enunciaremos una importante consecuencia de los entornos
totalmente normales sobre unicidad de isometrı́as locales. Grosso modo, las isometrı́as
locales están determinadas por su valor en un punto y por su aproximación lineal en ese
punto, tal y como les ocurre a las geodésicas.
Lema 5.8.6 Sea p ∈ S tal que expp está definida en todo Tp S. Entonces, todo punto q ∈ S
puede unirse a p por una geodésica que minimiza la longitud.
Demostración. Fijemos q ∈ S y sea R = d(p, q). Tomemos r > 0 tal que S(p, r) es un
cı́rculo geodésico. ¿Cuál es la dirección del camino más corto de p a q? Sea f : S(p, r) → R
la función distancia a q, f (x) = d(x, q), x ∈ S(p, r). Como S(p, r) es compacta, existe
un punto x0 ∈ S(p, r) donde f alcanza un mı́nimo. Para este x0 , existe un único vector
v ∈ Tp S con kvk = 1 tal que expp (rv) = x0 . Veamos que γ(t) = γ(t, p, v) es la geodésica
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 121
buscada: primero, γ está definida en todo R por hipótesis. Como γ está p.p.a., tenemos
L(γ)t0 = t para cada t > 0. Basta entonces comprobar que γ(R) = q. Sea
Lema 5.8.7 Sea p ∈ S tal que expp está definida en todo Tp S. Entonces, expp (B(0, r)) =
Bd (p, r) ∀r > 0 (aunque la exponencial no tiene porqué ser un difeomorfismo).
122 CAPÍTULO 5. CURVAS GEODÉSICAS.
Demostración. Fijemos r > 0. La inclusión expp (B(0, r)) ⊂ Bd (p, r) se deduce directa-
mente de la definición de distancia (5.1). Recı́procamente, si q ∈ Bd (p, r) entonces el
Lema 5.8.6 implica que existe una geodésica minimizante γ uniendo p con q y p.p.a. Ası́ γ
se escribe γ(t) = expp (tγ 0 (0)) luego q = γ(d(p, q)) = expp (d(p, q)γ 0 (0)) ∈ expp (B(0, r)). 2
Lema 5.8.8 Sea γ : [0, t0 ) → S una geodésica para la que existe el lı́mite q = lı́mt→t− γ(t) ∈
0
S. Entonces, γ puede extenderse como geodésica a [0, t0 + ε) para cierto ε > 0, con
γ(t0 ) = q.
es continua y γ(t0 ) = q ∈ W que es abierto, existe t1 ∈ [0, t0 ) tal que γ((t1 , t0 ]) ⊂ W . Como
q = lı́mt→t− γ(t), podemos tomar t0 ∈ (t1 , t0 ) tal que d(γ(t0 ), q) ≤ 2δ . Como γ(t0 ) ∈ W y
0
éste es un entorno totalmente normal, B(γ(t0 ), δ) es bola geodésica. Por tanto, todas las
geodésicas radiales p.p.a. saliendo de γ(t0 ) están definidas al menos, en (−δ, δ). Como γ
es una de estas geodésicas radiales salvo una traslación de parámetro, deducimos que γ
está definida en [t0 , t0 + δ] y minimiza la longitud de γ(t0 ) a γ(t0 + δ). Como d(γ(t0 ), q) ≤ 2δ ,
en particular γ está definida en t0 , donde toma el valor q. 2
Demosración del Teorema de Hopf-Rinow, enunciado en el Teorema 5.7.1.
1 ⇒2. Sea p ∈ S. Probar que expp está definida en todo Tp S equivale a demostrar que
para cada vector v ∈ Tp S con kvk = 1, la geodésica γ(t) = expp (tv) está definida en
todo R. Supongamos entonces que para un v ∈ Tp S con kvk = 1, γ(t) está definida
en [0, t0 ) pero no en t0 (sabemos que γ está definida al menos en un entorno de
cero). Si probamos que existe el lı́mite lı́mt→t− γ(t) ∈ S, entonces el Lema 5.8.8
0
producirá la contradicción buscada. Sea {tk }k ⊂ [0, t0 ) con tk % t0 . {γ(tk )}k es
una sucesión de Cauchy en (S, d) porque d(γ(tk ), γ(tl )) ≤ L(γ)ttlk = |tk − tl |. Como
(S, d) es un espacio métrico completo, {γ(tk )}k es convergente luego existe q ∈ S
tal que γ(tk ) → q cuando k → ∞. Para probar que lı́mt→t− γ(t) = q, veremos que
0
lı́mt→t− d(γ(t), q) = 0: Fijo t ∈ [0, t0 ). Entonces, d(γ(t), γ(tk )) ≤ L(γ)ttk = |t − tk |.
0
Tomando k → ∞, tendremos d(γ(t), q) ≤ |t−t0 |, y esto es cierto para cada t ∈ [0, t0 ).
Por tanto 0 ≤ lı́mt→t− d(γ(t), q) ≤ lı́mt→t− |t − t0 | = 0 luego lı́mt→t− γ(t) = q.
0 0 0
2 ⇒3. Evidente.
5.8. MATERIAL ADICIONAL. 123
4 ⇒1. Sea {pk }k ⊂ S una sucesión de Cauchy respecto a la distancia d. Como {pk }k es
acotada, existe R > 0 tal que {pk }k ⊂ Bd (p, R), que es compacto (p es cualquier
punto de S). Por tanto, {pk }k admite una parcial convergente. Pero una sucesión de
Cauchy con una parcial convergente es ella misma convergente.
5.9. Ejercicios.
1. Sea γ : [a, b] → S2 (p0 , r) una curva p.p.a. con valores en la esfera de radio r > 0 y
centro p0 ∈ R3 . Demostrar que γ es una geodésica si y sólo si r2 γ 00 + γ − p0 = 0 en
[a, b]. Integrar esta EDO para deducir que
2. Sea γ : [a, b] → C una curva p.p.a. con valores en el cilindro C = {(x, y, z) | x2 +y 2 = 1}.
Demostrar que γ es una geodésica si y sólo si
donde γ(t) = (x(t), y(t), z(t)). Integrar esta EDO para deducir que
L(α)2 ≤ (b − a)E(α),
Deducir que EF0 (0) = 0 para toda variación propia de α si y sólo si α es una geodésica.
En este sentido, la energı́a es un funcional más apropiado para estudiar geodésicas que
la longitud, que no distingue reparametrizaciones.
7. Probar que si γ : [a, b] → S es una curva diferenciable que minimiza la longitud entre
todas las curvas con sus mismos extremos, y γ está parametrizada proporcionalmente
al arco, entonces γ minimiza la energı́a entre todas las curvas con sus mismos extremos
(en particular, γ es una geodésica).
8. Probar que si γ : [a, b] → S es una curva diferenciable que minimiza la energı́a entre
todas las curvas con sus mismos extremos, entonces γ es una geodésica y minimiza la
longitud entre todas las curvas con sus mismos extremos.
T = γ0, Nγ = N ◦ γ, B = T × Nγ 0 .
para todo t ∈ I. Usar las ecuaciones de Darboux para probar que existe un intervalo
abierto J ⊂ I que contiene a cero tal que γ 0 × Nγ = ±a en J y que dNp (v) es
paralelo a v (es decir, v es un vector propio de dNp ).
(B) Probar que si todas las geodésicas de una superficie conexa son curvas planas,
entonces la superficie es totalmente umbilical, esto es, es un abierto de un plano o
de una esfera.
11. Sea γ : [a, b] → S una geodésica en una superficie S ⊂ R3 y F : [a, b] × (−ε, ε) → S una
variación diferenciable de γ con campo variacional V . En este ejercicio probaremos la
segunda fórmula de variación de la energı́a. Para ello seguiremos los siguientes pasos.
donde " T #
b
∂2F
Z
∂
E1 = hV (t), (t, 0)idt.
a ∂s ∂t2
(C) Demostrar
que en cualquier (t, s), la componente tangente a la superficie del vector
2
T
2
T
∂ ∂ F ∂ ∂ F
∂s ∂t2
− ∂t ∂t∂s es
h ∂F ∂F ∂F
− h ∂F ∂F ∂F
∂t , dNF ∂t idNF ∂s ∂t , dNF ∂s idNF ∂t ,
(K ◦ F ) k ∂F 2 ∂F ∂F ∂F ∂F
∂t k ∂s − h ∂t , ∂s i ∂t ,