UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL DIGITAL

MT – 228

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

PRESENTADO POR:

PABLO ALEXIS GARCÍA DE LA CRUZ

ESPECIALIDAD:

INGENIERÍA MECATRÓNICA

LIMA – PERÚ

2019
 INFORME DE LABORATORIO N° 3

Sea el sistema general:

𝑦 ′′ = 𝐾1 ∙ 𝑦 ′ + 𝐾2 ∙ 𝑦 + 𝐾3 ∙ 𝑢 ⋯ (1)

Se pide:

1. Determinar en "𝒔": 𝑮(𝒔) = 𝒀(𝒔)/𝑼(𝒔)

Tomando Transformada de La Place en (1) y considerando condiciones iniciales nulas,

es decir, 𝑦(0) = 𝑦 ′ (0) = 0.

𝑌(𝑠) ∙ 𝑠 2 = 𝐾1 ∙ 𝑌(𝑠) ∙ 𝑠 + 𝐾2 ∙ 𝑌(𝑠) + 𝐾3 ∙ 𝑈(𝑠)

Despejando adecuadamente tendremos:

𝒀(𝒔) 𝑲𝟑 ⋯ (2)
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 − 𝑲𝟏 ∙ 𝒔 − 𝑲𝟐

2. Encontrar la relación de 𝑲𝟏 , 𝑲𝟐 y 𝑲𝟑 , y 𝑮(𝒔) = 𝑲 ∙ 𝝎𝟐𝒏 /(𝒔𝟐 + 𝟐 ∙ 𝒔 ∙ 𝝃 ∙ 𝝎𝒏 + 𝝎𝟐𝒏 )

Comparando con (2) tenemos:

𝐾1 = −2 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝜉 ⋯ (3)

𝐾2 = −𝜔𝑛2 ⋯ (4)

𝐾3 = 𝐾 ∙ 𝜔𝑛2 ⋯ (5)

O también podemos tener despejando:

𝐾3 ⋯ (6)
𝐾=−
𝐾2

𝜔𝑛 = √−𝐾2 ⋯ (7)

𝐾1 ⋯ (8)
𝜉=−
2 ∙ 𝜔𝑛
3. Discretiza con todos los métodos para la planta del motor (LabVIEW)

Los parámetros del motor son [1]:

𝑉∙𝑠
𝑅𝑎 = 11.4Ω 𝐾𝑏 = 0.0107 𝐽𝑚 = 3.15 ∙ 10−6 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
𝑟𝑎𝑑
𝑁∙𝑚
𝐿𝑎 = 1𝑚𝐻 𝐾𝑡 = 0.0107 𝐵𝑚 = 6.21 ∙ 10−7 𝑁 ∙ 𝑚 ∙ 𝑠
𝐴

Hay que recalcar que en el trabajo presentado en [1] se considera al motor como una

planta de primer orden y por ello no se calcula la inductancia, por ello se hace la siguiente

prueba considerando una inductancia de 1𝑚𝐻.

clc, clear, close all;

% PARAMETROS
Kb = 0.0107;
Kt = 0.0107;
Jm = 3.15E-6;
Bm = 6.21E-7;
Ra = 11.4;
La = 1E-3;
% MODELO EXACTO Y APROXIMADO
num = Kt;
den_e = [La*Jm Ra*Jm+La*Bm Ra*Bm+Kb*Kt];
den_a = [Ra*Jm Ra*Bm+Kb*Kt];
Ge = tf(num, den_e);
polos_e = roots(Ge.den{1});
Ga = tf(num, den_a);
polos_a = roots(Ga.den{1});
% COMPARACION DE LOS MODELOS
t = 0 : 1e-5 : 3;
ye = step(Ge, t);
ya = step(Ga, t);
plot(t, ye, t, ya, 'LineWidth', 1.5);
xlabel('t [s]'), ylabel('\omega(t) [rad/s]');
legend('Modelo exacto','Modelo aproximado', 'Location',
'Southeast');

Al ejecutar el código tenemos por polos:

Apreciamos que el modelo exacto presenta un polo extremadamente grande y uno

pequeño que viene a ser igual al polo del modelo aproximado, por ello podemos asumir

que ambos sistemas se comportarán prácticamente igual, dicho esto lo verificamos usando

el mismo código:

Figura 1. Modelo del motor: exacto y aproximado. Se verifica que son iguales

Con ello trabajamos en LabVIEW. El programa realizado consta de una parte del modelo

exacto y otra parte del modelo aproximado, en él podemos ver las mínimas diferencias

entre el modelo exacto y aproximado, sin embargo, se presenta una peculiaridad para la

discretización Backward para el modelo exacto, el cual no es estable.

Para las discretizaciones exactas tenemos:
Mientras que para los métodos de discretización aproximada tenemos:
4. Dibujar en MatLab la respuesta ante diferentes entradas

Para ello usamos el siguiente código:

% RESPUESTA ANTE DIFERENTES ENTRADAS

G = Ge;
% -> Respuesta al impulso
y_impulso = impulse(G, t);
figure, plot(t, y_impulso, 'LineWidth', 1.5);
legend('Respuesta al impulso - Modelo exacto', 'Location',
'Southeast');
% -> Respuesta al escalon unitario
y_escalon = step(G, t);
figure, plot(t, y_escalon, 'LineWidth', 1.5);
legend('Respuesta al escalón - Modelo exacto', 'Location',
'Southeast');
% -> Respuesta a la rampa
in = t;
y_rampa = lsim(G, in, t);
figure, plot(t, y_rampa, 'LineWidth', 1.5);
legend('Respuesta a la rampa - Modelo exacto', 'Location',
'Southeast');

Y tenemos:
5. Dibujar en MatLab el diagrama de bode, indicando los parámetros más

importantes

6. Determinar la ecuación en diferencias del inciso 3 (𝒁𝑶𝑯, 𝑭𝑶𝑯)

Para esto solo trabajaremos con el modelo exacto. De los realizado en el inciso 3 tenemos:

ZOH

𝑊(𝑧) 2.90532 ∙ 𝑧 + 0.0252888 2.90532 ∙ 𝑧 −1 + 0.0252888 ∙ 𝑧 −2

𝐺(𝑧) = = =
𝑉(𝑧) 𝑧 2 − 0.966704 ∙ 𝑧 1 − 0.966704 ∙ 𝑧 −1

Convirtiendo a una ecuación en diferencias tendremos:

𝜔(𝑘) = 0.966704 ∙ 𝑤(𝑘 − 1) + 2.90532 ∙ 𝑣(𝑘 − 1) + 0.0252888 ∙ 𝑣(𝑘 − 2)

FOH

𝑊(𝑧) 1.44808 ∙ 𝑧 2 + 1.4823 ∙ 𝑧 + 0.000221894

𝐺(𝑧) = =
𝑉(𝑧) 𝑧 2 − 0.966704 ∙ 𝑧

𝑊(𝑧) 1.44808 + 1.4823 ∙ 𝑧 −1 + 0.000221894 ∙ 𝑧 −2

𝐺(𝑧) = =
𝑉(𝑧) 1 − 0.966704 ∙ 𝑧 −1

Convirtiendo a una ecuación en diferencias tendremos:

𝜔(𝑘) = 0.966704 ∙ 𝑤(𝑘 − 1) + 1.44808 ∙ 𝑣(𝑘) + 1.4823 ∙ 𝑣(𝑘 − 1)

+ 0. .000221894 ∙ 𝑣(𝑘 − 2)

BIBLIOGRAFÍA

[1] García P., Espinoza J. (2018). Informe final – Proyecto del curso Análisis y Control

de Robots. Lima, Perú.