PROYECTO DEL CURSO ANÁLISIS Y CONTROL DE ROBOTS

1. OBJETIVO

 Diseñar e implementar el control de posición de un manipulador de dos grados

de libertad, usando un control PID y PD con compensación de gravedad

2. DISEÑO MECÁNICO Y ELECCIÓN DE MOTORES

Para la realización del brazo de 2 GDL se ha decidido usar como material de los links el
acrílico de 2.5 mm de espesor. Las razones de la elección de este material son que este
es ligero, presenta un costo relativamente bajo y se adapta a nuestros requerimientos
para el diseño.
Las medidas estimadas para el tamaño del brazo son de 13 x 4 cm el primer link y de 8
x 4 cm el segundo link, con esto podemos hacer los cálculos para ver el torque mínimo
requerido para los motores.
2.1. CÁLCULO APROXIMADO DEL TORQUE PARA LOS MOTORES
El diseño realizado en Solidworks para el robot es el mostrado en la figura 1, en el dibujo
se puede apreciar que el segundo motor poco torque necesitará ya que moverá muy
poco peso, es por eso que con un de 1kg-cm es suficiente. De todos modos se usará
un motor DC de mayor torque, como se indicará en los siguientes apartados.
El primer motor sí requerirá de un torque considerablemente alto, ya que se encargará
de mover prácticamente todo el brazo, es por ello que para este caso se estimará un
torque aproximado que pueda necesitar este motor.

Figura 1. Diseño realizado en Solidworks del brazo robótico de 2GDL

Para realizar este cálculo, primero se aísla toda parte del robot que moverá el primer
motor, como se muestra en la figura 2. Luego, con las densidad de todos los materiales
establecidos y sabiendo que el segundo motor tiene un peso de 105 gramos, se procede
a ver las características brindadas en Solidworks como es mostrado en la figura 3.

Figura 2. Parte superior del robot de 2GDL

(Colocar foto de las características que muestra un Ixx de 4992793.87 g*mm^2)
Figura 3. Características de la parte superior del robot
De la figura anterior obtenemos que:

0
𝐼𝑧𝑧 = 4992793.87 𝑔 − 𝑚𝑚2 ⋯ (1)
Sabemos que:

0
∑ 𝑀 = 𝑇𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 𝐼𝑧𝑧 ∙𝛼 ⋯ (2)

2 ∙ Δ𝜃
𝛼= ⋯ (3)
𝑡2

1
Teniendo en cuenta los parámetros que suelen tener los motores DC, podemos suponer
uno que trabajará a 180 RPM, es decir dará una vuelta en 1/3 de segundo:

1
𝑡= 𝑠 Δ𝜃 = 2𝜋 ⋯ (4)
3
Reemplazando (1), (3) y (4) en (2) y trabajando en las unidades del SI tendremos:
𝑇𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 0.56 𝑁 − 𝑚 = 5.6 𝑘𝑔 − 𝑐𝑚
Por tanto se necesitará un motor de al menos 6 𝑘𝑔 − 𝑐𝑚 para poder trabajar, sin
embargo esta aproximación está relativamente alejada de lo normal, por lo que con un
motor que ofrezca 10 𝑘𝑔 − 𝑐𝑚 será más que suficiente para poder mover sin problema
todo el robot.

2.2. MOTORES SELECCIONADOS

Ya se vio que el primer motor deberá ser uno con un torque relativamente alto para que
pueda soportar y mover toda la estructura del robot. El mínimo torque deberá ser de
6 𝑘𝑔 − 𝑐𝑚.
Para el motor de la junta 2 no se requiere un torque alto, es por ello que – como se
mencionó anteriormente – bastará con un torque de 1𝑘𝑔 − 𝑐𝑚.
Así también se requiere que los motores tengan encoder de 2 canales para que sea
posible poder controlar la posición del brazo de 2 GDL en todo momento. Así mismo se
requerirá que las RPM que entregan las cajas reductoras de los motores sean bajas
(menores a 300 RPM).
En base a estos requerimientos se realizó la selección y compra de los motores. A
continuación, detallaremos las especificaciones y planes de los motores.
2.2.1. MOTOR JUNTA 1
Nombre: Motor 12 V 320 RPM / 12 V 107 RPM / 6 V 160 RPM DC Gear motor encoder
El motor con reductor de velocidad y encoder presenta las siguientes características:
trabaja a 12 V, posee un torque de 20 𝑘𝑔 − 𝑐𝑚 y 107 RPM. Además, presenta un
encoder de efecto Hall, el cual tiene una resolución de 990 pulsos por revolución.
También se muestra las características brindadas por el fabricante.

Figura 4. Motor para el primer link adquirido

Tabla 1. Especificaciones del prime motor, brindadas por el fabricante

Figura 5. Planos del primer motor brindados por el fabricante

2.2.2. MOTOR JUNTA 2
Nombre: 6 V 100/210/300 RPM encoder Motores DC Gear Motores
El motor con reductor de velocidad y encoder presenta las siguientes características:
Además, presenta un encoder de efecto Hall, el cual tiene una resolución de 823.1
pulsos por revolución. También se muestra las especificaciones brindadas:

2
 Figura 6. Motor para el segundo link adquirido
Tabla 2. Especificaciones del segundo motor, brindadas por el fabricante

Figura 7. Planos del segundo motor brindados por el fabricante

2.3. DISEÑO EN SOLIDWORKS

A continuación, se muestra el diseño del brazo de 2 GDL
2.3.1. MOTOR JUNTA 1

Figura 8. Diseño en Solidworks del primer motor

2.3.2. MOTOR JUNTA 2

Figura 9. Diseño en Solidworks del segundo motor

2.3.3. VISTAS DEL ROBOT

Figura 10. Vista frontal del robot de 2GDL

Figura 11. Vista lateral del robot de 2GDL

a. LINK 1

Figura 12. Diseño del link 1 en Solidworks

b. LINK 2

Figura 13. Diseño del link 2 en Solidworks

c. Soporte del segundo motor

Figura 14. Diseño del soporte del segundo motor en Solidworks

2.4. PLANOS DE DISEÑO

a. LINKS 1 y 2

Figura 15. Planos de los link 1 y 2

3. CINEMÁTICA DIRECTA
3.1. DETERMINACIÓN DE LOS SISTEMAS COORDENADOS

3
 Figura 16. Sistemas coordenados del robot
3.2. DETERMINACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE DENAVIT HARTENBERG
Tabla 3. Parámetros DH
JUNTA 𝜽𝒊 𝒅𝒊 𝒂𝒊 𝜶𝒊
Figura 16. Sistemas coordenados del robot para el 𝜋
cálculo de los parámetros DH 1 𝜃1 𝐿1 0
2
2 𝜃2 𝐿2 0 0
3.3. DETERMINACIÓN DE LAS MATRICES DE TRANSFORMACIÓN
⋯ (5)

⋯ (6)

Reemplazando los valores de la tabla 3 a (6) tendremos:

cos 𝜃1 0 𝑠𝑖𝑛𝜃1 0
𝑠𝑖𝑛𝜃1 0 −𝑐𝑜𝑠𝜃1 0
𝑇10 = [ ]
0 0 1 𝐿1
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃1 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃2 𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝐿2 ∙ 𝑠𝑖𝑛 𝜃1
𝑐𝑜𝑠𝜃2 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃1 −𝑠𝑖𝑛𝜃1 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃2 −𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝐿2 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃1
𝑇20 = [ ]
𝑠𝑖𝑛𝜃2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 0 𝐿1
0 0 0 1
4. CINEMÁTICA INVERSA
De la figura 17 vemos fácilmente que:
Figura 17. Vista isométrica del robot de 𝑧𝑐 = 𝐿1
2GDL
Esto es una primera restricción.

4
 De la figura 18 tenemos que:
Figura 18. Vista superior del robot de 𝑥𝑐 = 𝐿2 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝜃1 ⋯ (7)
2GDL
𝑦𝑐 = −𝐿2 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜃1 ⋯ (8)

Haciendo (7)2 + (8)2 :

𝑥𝑐2 + 𝑦𝑐2 = 𝐿22 (sin2 𝜃1 + cos2 𝜃1 )
Despejando:
2 2
𝑥𝑐2 + 𝑦𝑐2
sin 𝜃1 + cos 𝜃1 = =𝐷
𝐿22
Segundo criterio de restricción:
𝐷=1
Hacemos (7)/(8):
𝑥𝑐
𝑡𝑎𝑛𝜃1 =
−𝑦𝑐
𝑥𝑐
𝜃1 = tan−1
−𝑦𝑐
El ángulo 𝜃2 solo determinará el giro de la pinza por lo que no hay una relación para ella
en la cinemática inversa.

5. BIBLIOGRAFÍA

[1] “Determinación de los parámetros de un motor CD por medición física directa” -

Universidad Tecnológica de Mixteca