Laboratorio de (Añadir laboratorio) – Instructor: (Añadir Nombre)
Práctica II: Calibración del potenciómetro &
respuesta en estado estable de un motor c.c.
José L. García, 20131005102, Hassive D. Mencia, 20121001396, Claudio Espinal 20141006379,
Milton Diaz 20141004482.
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Resumen—El amplificador sumador opera como controlador
en un circuito de control de lazo cerrado. Dado que este
amplificador es muy usado, debido a este uso es necesario que su
potenciómetro tenga perfecta calibración, se realizaron las
conexiones necesarias del experimento y obtener los resultados
para los cálculos correspondientes y así graficar la curva de
calibración del potenciómetro del amplificador sumador. A su
vez se realizó el experimento, respuesta de estado estable de un
motor de c.c. graficando las características del motor en estado
estable.
Palabras Clave— Amplificador sumador, Calibración, circuito
de control, estado estable, zona muerta.
I. INTRODUCIÓN
M OTOR de corriente continua denominado también motor
de corriente directa es una máquina que
convierte energía eléctrica en energía mecánica, provocando
un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo
magnético. Al incorporar el motor en un circuito de control de
lazo cerrado, debemos conocer su respuesta d estado estable.
Esta respuesta expresa gráficamente la relación entre señales
de entrada y salida de un componente de lazo de control en
estado estable, es decir, cuando la señal de salida del
componente es constante en el tiempo.
La respuesta en estado estable debe conocerse para una
respuesta del sistema de lazo cerrado de acuerdo al criterio
deseado. Los siguientes parámetros pueden ser obtenidos en
un examen de estado estable: linealidad del componente,
intervalos de respuesta discontinua (zonas muertas o de
saturación) y la ganancia del componente en estado estable.
Al establecer la característica de estado estable del motor, la
señal de estrada es la tensión que se incrementa a pasos. La
velocidad del motor es la señal de salida que es medida luego
de ser obtenido un estado estable.
Dado que existe fricción entre las escobillas y el
conmutador del motor, en el arranque no habrá respuesta. Una
tensión de entrada será suministrada al motor, pero el eje del
motor no girara (el giro será logrado a una determinada
tensión).
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II. OBJETIVOS
1) Graficar la curva de calibración del potenciómetro del
amplificador sumador.
2) Graficar la característica de estado estable de un motor.
3) Identificar la zona muerta de la característica de estado
estable.
4) Determinar la ganancia del motor en estado estable.
III. MARCO TEÓRICO
Debido a las ventajas de costo y mantenimiento de los
motores de inducción, el campo de aplicación de los motores
de Corriente Continua (CC) se ha reducido notablemente en
los últimos años, sin embargo, en aplicaciones de baja
potencia como maquinas herramientas, electrodomésticos y
robótica estos han ganado protagonismo ya que los métodos
de control de velocidad y posición son más simples y menos
costosos que los utilizados para motores de Corriente Alterna
(CA).
En muchas de estas aplicaciones es necesario controlar la
velocidad del motor de manera precisa, para lo cual se debe
diseñar una estrategia de control que permita cumplir con este
objetivo. La facilidad de modelado del motor de CC permite
diseñar controles de velocidad a lazo cerrado utilizando
técnicas clásicas basadas en funciones de transferencia.
Además, el modelo del motor puede ser simplificado con el
objetivo de sintonizar fácilmente las ganancias del controlador
en función de la respuesta deseada. La velocidad de un motor
de CC puede ser controlada regulando la tensión de armadura,
por lo tanto se debe utilizar un convertidor de potencia que
permita realizar dicha regulación de una manera eficiente.
IV. MATERIALES Y EQUIPO
V. PROCEDIMIENTO
1. Conectar los elementos siguientes, como se muestra en
la Figura 1.
a. Interruptor S1 en normal.
b. Conectar la salida del potenciómetro de
referencia P2 a la entrada IN1 del amplificador
sumador
c. Conectar el voltímetro a la salida del
amplificador sumador.
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2. Poner el interruptor de tensión de la unidad de control

en ON.
3. Poner el potenciómetro del amplificador sumador como
se indica en la Tabla 1. A su vez en concordancia
ajustar mediante el potenciómetro del nivel de
referencia, las tensiones de entrada al amplificador.

Fig 1. Conexiones para el experimento 1.

Fig. 2. Conexiones para el experimento2.
TABLA I. Tensiones de entrada y salida del amplificador.
Puntos del Tensión de Tensión de Ganancia 9. Variar según la tabla II, mediante el potenciómetro del
potenciómetro entrada [V] salida [V] del nivel de refencia, la tensión de salida del amplificador
amplificador sumador. Anotar en la misma tabla los valores de
sumador velocidad indicador por el contador de frecuencia.
1 7.26 7.26 1
2 7.26 13.5 1.85 NOTA: Las tensiones deberán ser incrementadas
3 3 13.5 4.5 secuencialmente, como se indica en la tabla II. En ningún caso
4 1 7.7 7.7 se podrá exceder la amplitud de tensión y luego volver al valor
determinado.
5 1 9.75 9.75
6 1 12.6 12.6
Tabla II. Velocidades del motor para incrementos de
7 06 13.5 22.5
tensión positiva.
8 0.6 13.5 22.5
Tensión de Velocidad Tensión de Velocidad
9 0.6 13.5 22.5
entrada [V] del Motor entrada [V] del motor
[RPM] [RPM]
4. Conecte de acuerdo a la figura 2, los siguientes 0.5 0 7 1700
elementos sobre la unidad de control.
1 0 7.5 1900
1.5 0 8 2100
a. Comprobar que el interruptor S1 está en
2 100 8.5 2200
NORMAL.
b. Conectar la salida del potenciómetro del nivel 2.5 200 9 2500
de referencia P2 a la entrada IN1 del 3 400 9.5 2600
amplificador sumador. 3.5 600 10 2700
c. Conectar la interfaz digital de la velocidad del 4 700 10.5 2900
motor al contador de frecuencia. 4.5 1000 11 3100
d. Conectar la salida del amplificador sumador al 5 1100 11.5 3300
voltímetro (DVM). 5.5 1250 12 3400
6 1400 12.5 3600
5. Poner el interruptor de tensión de la unidad de control 6.5 1600 13 3800
en ON.
6. Poner el potenciómetro del amplificador sumador en la 10. Repetir el paso 9 utilizando la Tabla III.
posición 3.
7. Ajustar mediante el potenciómetro del nivel de Tabla III. Velocidades del motor para decrementos de
referencia P2 la salida del amplificador sumador a cero tensión positiva.
volt.
8. Conectar la salida del amplificador sumador a la Tensión de Velocidad Tensión de Velocidad
entrada de la interface del motor de acuerdo a la figura entrada [V] del Motor entrada [V] del motor
2. [RPM] [RPM]

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VI. ANÁLISIS DE RESULTADOS

1. Calcular y anotar en los casilleros correspondientes de
la Tabla 1. La ganancia del amplificador para las
distintas posiciones del potenciómetro.

Ganancia
del
11. Repetir los pasos 9 y 10 para tensiones de entrada amplificador
negativas y llenar las tablas IV y V. sumador
1
Tabla IV. Velocidades del motor para incrementos de 1.85
tensión negativa. 4.5
Tensión de Velocidad Tensión de Velocidad 7.7
entrada [V] del Motor entrada [V] del motor 9.75
[RPM] [RPM] 12.6
0.5 0 7 22.5
1 0 7.5 22.5
1.5 0 8 22.5
2 8.5
2.5 9 2. Graficar en la figura 2 una curva de calibración para el
3 9.5 potenciómetro de amplificador sumador.
3.5 10
4 10.5
4.5 11
5 11.5
5.5 12
6 12.5
6.5 13

Tabla IV. Velocidades del motor para decrementos de

tensión negativa.
Tensión de Velocidad Tensión de Velocidad
entrada [V] del Motor entrada [V] del motor
[RPM] [RPM]
0 0
0 3. Graficar la característica del motor en estado estable de
0 la figura 3 usando los datos obtenidaos de las tablas II a
V.

4. Determine la ganancia del motor en estado estable en

los siguiente intervalos:
Intervalo de Positiva Negativa
tensión de
entrada
Ganancia de
estado estable
Km

5. ¿Cuáles son las unidades de la ganancia en estado

estable?
12. Desconectar todas las conexiones de la unidad de 6. Anote los valores de zonas muertas en la tabla 2.8.
control. 7. Explique porque existen diferencias en los valores de
13. Desconectar todas las conexiones de la unidad de zonas muertas al incrementar y disminuir.
control.
Direcc Sentido Horario Sentido
ión de antihorario
rotaci
ón
Valor Creciente Decreciente Creciente Decre

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de la ciente
zona
muert
a [V]

VII. CONCLUSIONES
En las conclusiones se demuestra en pocas palabras lo que
el estudiante ha aprendido sobre la práctica. Del análisis de
resultados se comprende el funcionamiento correcto de todos
los fenómenos por lo que las conclusiones van después de la
frase “…por lo tanto…”. Aquí, se realizan comparaciones de
los temas vistos en la práctica donde se exponen sus
ventajas/desventajas basadas en los resultados de la práctica
luego de ser analizados. También, es posible realizar
recomendaciones sobre el uso óptimo de lo que se haya visto
en la práctica puesto que ya se ha hecho el análisis
correspondiente de ello. Por ejemplo, se puede utilizar frases
como “Este dispositivo debido a mayor rendimiento en
comparación con los otros dispositivos es adecuado para…”.
También se puede hablar sobre algún punto en común que
compartan los diferentes temas planteados con el que se
exponen sus efectos positivos/negativos que afectan el
rendimiento de los circuitos.
En las conclusiones no se realizan observaciones puesto que
estas deben ir en el análisis de resultados junto a su
explicación. Tampoco deben buscar información de fuentes
externas sin que se relacionen directamente con la práctica.
Las conclusiones deben estar estrictamente ligadas con la
práctica.

REFERENCIAS

[1] "IEEE Author Center," 2017. [Online]. Available:

http://ieeeauthorcenter.ieee.org/create-your-ieee-
article/use-authoring-tools-and-ieee-article-templates/ieee-
article-templates/templates-for-transactions/. [Accessed 26
5 2018].
[2] M. Suazo Guerrero, "Laboratorios de Física UNAH,"
2015. [Online]. Available:
https://fisicarjrr.files.wordpress.com/2015/01/pautas-para-
la-elaboracion-de-informes-de-laboratorio.pdf. [Accessed
26 5 2018].

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