ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA EN
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS

PRÁCTICA 4

CONVERSION ENTRE LAS DIFERENTES REPRESENTACIONES DE

LOS MODELOS

ALUMNO:

RAMIREZ PERALTA ALFREDO.

GRUPO:

4AM3

PROFESOR: M. EN C. RUBÉN VELÁZQUEZ CUEVAS

EVALUACIÓN: __________
OBJETIVO:

Conocer el software utilizado como herramienta de diseño y verificación para el modelado de

sistemas e ingeniería del control.

INTRODUCCIÓN:

Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que

representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante bien. Téngase presente que
un modelo matemático no es único para un sistema determinado. Un sistema puede representarse de
muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de
cada perspectiva. La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos,
económicos, biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones
diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema determinado —como las
leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos. Se debe
siempre recordar que obtener un modelo matemático razonable es la parte más importante de todo el
análisis.
Modelos matemáticos. Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas.
Dependiendo del sistema del que se trate y de las circunstancias específicas, un modelo matemático
puede ser más conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control óptimo, es provechoso
usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los análisis de la respuesta
transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida
invariantes en el tiempo, la representación mediante la función de transferencia puede ser más
conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un modelo matemático de un sistema, se usan
diversos recursos analíticos, así como computadoras para estudiarlo y sintetizarlo.

En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Se comenzará por definir la función de transferencia,
para proseguir con el cálculo de la función de transferencia de un sistema de ecuaciones
diferenciales. A continuación, se analiza la función de respuesta-impulso. Función de transferencia.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida
(función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la
suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación
diferencial:

donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función de transferencia de este sistema es el

cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada
cuando todas las condiciones iniciales son cero, o
2
A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de un sistema
mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia más alta de s en el denominador de la función
de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema de orden n-ésimo.

Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las

funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales. Tales diagramas muestran las
relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representación matemática
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de forma más realista el
flujo de las señales del sistema real. En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se
enlazan unas con otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es
un símbolo para representar la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque
para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se
introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la
dirección del flujo de señales. Obsérvese que la señal sólo puede pasar en la dirección de las flechas.
Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad
unilateral. La Figura 2-1 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que
señala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida.
Tales flechas se conocen como señales.

Teoría de control moderna. La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es hacia una mayor
complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas más complejas y buena precisión. Los
sistemas complejos pueden tener múltiples entradas y múltiples salidas y pueden ser variantes en el
tiempo. Debido a la necesidad de cumplir requisitos cada vez más exigentes en el comportamiento
de los sistemas de control, el aumento en la complejidad del sistema y el fácil acceso a las
computadoras a gran escala, la teoría moderna de control, que es una nueva aproximación al análisis
y diseño de los sistemas de control complejo, se ha desarrollado desde 1960. Esta nueva
aproximación se basa en el concepto de estado. El concepto de estado por sí mismo no es nuevo,
puesto que ha existido durante bastante tiempo en el campo de la dinámica clásica y en otros
campos.

Estado. El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más pequeño (llamadas

variables de estado), de forma que el conocimiento de estas variables en t=t0, junto con el
conocimiento de la entrada para t≥t0, determinan completamente el comportamiento del sistema en
cualquier t≥t0. Obsérvese que el concepto de estado no está limitado a sistemas físicos. Es aplicable
a sistemas biológicos, sistemas económicos, sistemas sociales y otros.

3
Variables de estado. Las variables de un sistema dinámico son las variables que constituyen el
menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinámico. Si al menos se
necesitan n variables x1, x2, ..., xn para describir completamente el comportamiento de un sistema
dinámico (de forma que una vez que la entrada para t≥t0 está dada y el estado inicial en t=t0 está
especificado, el estado futuro del sistema está determinado completamente), entonces tales n
variables son un conjunto de variables de estado.

Transformación de modelos matemáticos con MATLAB

MATLAB es bastante útil para transformar el modelo del sistema de función de transferencia al
espacio de estados y viceversa. Se comenzará con el análisis de la transformación de la función de
transferencia al espacio de estados. Sea la función de transferencia en lazo cerrado:

Una vez que se tiene esta expresión de la función de transferencia, la instrucción en MATLAB
[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)
calculará la representación en el espacio de estados. Es importante observar que la representación en
el espacio de estados de cualquier sistema no es única. Hay muchas (infinitas) representaciones en el
espacio de estados para el mismo sistema. La instrucción en MATLAB calcula una de esas posibles
representaciones.

Transformación de la función de transferencia al espacio de estados.

Considérese la función de transferencia del sistema

Hay muchas (infinitas) representaciones posibles en el espacio de estados para este sistema. Una
representación posible en el espacio de estados es:

4
Otra posible representación en el espacio de estados (entre las muchas alternativas) es

MATLAB transforma la función de transferencia dada por la Ecuación (2-39) en la representación

en el espacio de estado dada por las Ecuaciones (2-40) y (2-41). Para el sistema del ejemplo
considerado aquí, el Programa 2-2 de MATLAB calcula las matrices A, B, C y D.

Transformación del espacio de estados a la función de transferencia.

Para obtener la función de transferencia a partir de las ecuaciones en el espacio de estados, se utiliza
la siguiente instrucción:
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)
iu se debe especificar para sistemas con más de una entrada. Por ejemplo, si el sistema tiene tres
entradas (u1, u2, u3), entonces iu debe ser o 1, 2 o 3, donde 1 se refiere a u1, 2 a u2 y 3 a u3. Si el
sistema sólo tiene una entrada, entonces se puede utilizar
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
o bien
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
En el caso en el que sistema tenga múltiples entradas y múltiples salidas véase el Problema
A-2-12

5
DESARROLLO:

Sea el diagrama de bloques de la figura 4. Determinar el diagrama de simulación

analógica equivalente y defina los estados como se indica. Posteriormente, determinar
las matrices (A,B,C,D).

1. Utilizando el comando ss2tf, determinar las funciones de transferencia:

2. Obtener para cada caso la forma ZPK.

3. Finalmente, determinar para cada caso las matrices de las ecuaciones de
estado y compararlas entre sí.

EVIDENCIA

1. Diagrama y del archivo de SIMULINK:Lab1erP.mdl

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 2. Gráficas del archivo de SIMULINK:Lab1erP.mdl

Salida X1 Salida X2

Salida X3

3. Código del archivo:Lab1erP.m

close all; clear; clc
%obtencion FT apartir de matriz ABCD
%X1 U1
s=tf('s');
[b11,a11] = ss2tf([-3 -0.5 0; 4 -2 0; 0 1 0 ],[1;0;0],[1 0 0],[0])
tf1=tf(b11,a11);
%X2 U1
[b21,a21] = ss2tf([-3 -0.5 0; 4 -2 0; 0 1 0 ],[1;0;0],[0 1 0],[0])
tf2=tf(b21,a21);
%X3 U1
[b31,a31] = ss2tf([-3 -0.5 0; 4 -2 0; 0 1 0 ],[1;0;0],[0 0 1],[0])
tf3=tf(b31,a31);
%X1 U2
[b12,a12] = ss2tf([-3 -0.5 0; 4 -2 0; 0 1 0 ],[0;-1;0],[1 0 0],[0])
tf4=tf(b12,a12);
%X2 U2
[b22,a22] = ss2tf([-3 -0.5 0; 4 -2 0; 0 1 0 ],[0;-1;0],[0 1 0],[0])
tf5=tf(b22,a22);
%X3 U2
[b32,a32] = ss2tf([-3 -0.5 0; 4 -2 0; 0 1 0 ],[0;-1;0],[0 0 1],[0])
tf6=tf(b32,a32);

%transformar FT-ZPK(polos-cero-ganancia)
%X1 U1
[Z1,P1,K1]=tf2zp([1 2 0],[1 5 8 0]);
Gzp1=zpk(Z1,P1,K1);
%X2 U1
[Z2,P2,K2]=tf2zp([4 0],[1 5 8 0]);
Gzp2=zpk(Z2,P2,K2);
%X3 U1
[Z3,P3,K3]=tf2zp([4],[1 5 8 0]);
Gzp3=zpk(Z3,P3,K3);
7
%X1 U2
[Z4,P4,K4]=tf2zp([0.5 0],[1 5 8 0]);
Gzp4=zpk(Z4,P4,K4);
%X2 U2
[Z5,P5,K5]=tf2zp([-1 -3 0],[1 5 8 0]);
Gzp5=zpk(Z5,P5,K5);
%X3 U2
[Z6,P6,K6]=tf2zp([-1 -3],[1 5 8 0]);
Gzp6=zpk(Z6,P6,K6);

%graficas de las FT forma zpk

t=0:0.1:10;
subplot(2,3,1)
hold on
step(Gzp1+Gzp4,t)
legend('ZPK')
title('Graficas FT X1 U1 U2')
grid

subplot(2,3,2)
hold on
step(Gzp2+Gzp5,t)
legend('ZPK')
title('Graficas FT X2 U1 U2')
grid

subplot(2,3,3)
hold on
step(Gzp3+Gzp6,t)
legend('ZPK')
title('Graficas FT X3 U1 U2')
grid

%ecuaciones de estado
% para X1 U1
[A1,B1,C1,D1]= zp2ss(Z1,P1,K1); %forma zpk
[A2,B2,C2,D2]= tf2ss([1 2 0],[1 5 8 0]); %forma estandar
sis1=ss(A1,B1,C1,D1); %zpk
sis2=ss(A2,B2,C2,D2); %forma estandar
% para X2 U1
[A3,B3,C3,D3]= zp2ss(Z2,P2,K2);
[A4,B4,C4,D4]= tf2ss([4 0],[1 5 8 0]);
sis3=ss(A3,B3,C3,D3); %zpk
sis4=ss(A4,B4,C4,D4); %forma estandar
% para X3 U1
[A5,B5,C5,D5]= zp2ss(Z3,P3,K3);
[A6,B6,C6,D6]= tf2ss([4],[1 5 8 0]);
sis5=ss(A5,B5,C5,D5); %zpk
sis6=ss(A6,B6,C6,D6); %forma estandar
% para X1 U2
[A7,B7,C7,D7]= zp2ss(Z4,P4,K4);
[A8,B8,C8,D8]= tf2ss([0.5 0],[1 5 8 0]);
sis7=ss(A7,B7,C7,D7); %zpk
sis8=ss(A8,B8,C8,D8); %forma estandar
% para X2 U2
[A9,B9,C9,D9]= zp2ss(Z5,P5,K5);
[A10,B10,C10,D10]= tf2ss([-1 -3 0],[1 5 8 0]);
sis9=ss(A9,B9,C9,D9); %zpk
8
sis10=ss(A10,B10,C10,D10); %forma estandar
% para X3 U2
[A11,B11,C11,D11]= zp2ss(Z6,P6,K6);
[A12,B12,C12,D12]= tf2ss([-1 -3],[1 5 8 0]);
sis11=ss(A11,B11,C11,D11); %zpk
sis12=ss(A12,B12,C12,D12); %forma estandar

%graficas de las ee
t=0:0.1:10;
% Para X1 U1 U2
subplot(2,3,4)
step(sis1+sis7,'k',t)
hold on
step(sis2+sis8,'rs',t)
grid
legend('ZPK','FT')
title('Grafica EE X1 U1 U2')
% para X2 U1 U2
subplot(2,3,5)
step(sis3+sis9,'k',t)
hold on
step(sis4+sis10,'rs',t)
grid
legend('ZPK','FT')
title('Grafica EE X2 U1 U2')
% para X3 U1
subplot(2,3,6)
step(sis5+sis11,'k',t)
hold on
step(sis6+sis12,'rs',t)
grid
legend('ZPK','FT')
title('Grafica EE X3 U1 U2')

4. Funciones de transferencia obtenidas del archivo:Lab1erP.m

G11  G12 

G21  G22 

G31 = G32 =

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 5. Forma ZPK

G11  G12 

G21  G22 

G31 = G32 =

6. Gráficas comparadas del archivo:Lab1erP.m

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CONCLUSIONES.

En la practica se realizó la representación y conversión de los modelos matemáticos,

usando las herramientas que nos ofrece el software MATLAB, un mismo sistema se
puede representar en diferentes modelo con la ayuda de operaciones matemáticas ya
establecidas para dichos modelos, o también con la ayuda de software especializado
se puede realizar estas conversiones con la ayuda de comandos que realizan el
cambio de representación de una manera mas fácil, una forma de comprobar que el
modelo es correcto, es verificando las ecuaciones de entrada y salida, si dichas
ecuaciones son equivalentes el sistema en sus diferentes representaciones está
correcto, también se pueden graficar dichas ecuaciones para tener una visión mas
clara del comportamiento del sistema. Al comparar las graficas de nuestro DB
realizado en SIMULINK y de nuestro código generado en un archivo (.m),
obteniendo esas graficas en diferentes representaciones, FT, EE, ZPK, obtuve la
misma grafica de ambos modos, por lo cual puedo decir que las representaciones son
correctas.

Referencias.
Bibliografía: Páginas:
Katsuhiko Ogata. (2010). Ingeniería de control
13-15, 17,29-30,39-41
moderna. Madrid: Pearson Eduación.

Enlaces de Internet: Fuente:

Apuntes: Fuente:

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