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“ANTOLOGÍA”
MANUAL DE OPERACIÓN BÁSICO
CNAD.-Automatización Industrial
1 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010
2. SISTEMA DE INSTALACION
CNAD.-Automatización Industrial
2 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010
un apagón.
Conecta periféricos externos,
Cable I/O externas I/O-CBL
p.e. controlador programable.
RS-MULTI-CBL Cable usado para conectar la
RS-232-C
(3m) RS232C a la MULTI16
Cable de computadora personal
MULTI16
C-MULTI-CBL Cable usado para conectar la
Centronics
(3m) Centronics a la MULTI16
RS-PC-CBL Cable RS232C para conectar la
RS-232C
(3m) PC9801
PC9801
C-PC-CBL Cable Centronics para conectar
Centronics
(1.5m) la PC9801
RS-FREE-CBL Cable RS232C con un extremo
RS-232C
(3m) libre.
Free cable
C-FREE-CBL(1. Cable Centronics con un
Centronics
5m) extremo libre.
Nota: La tarjeta I/O A8 o A16 son para carga disipada (sink). B8 o B16 son para carga de fuente.
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3 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010
3. ESPECIFICACIONES PRINCIPALES
3.1 Robot
3.1.1 Nomenclatura
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4 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010
Nota 1: El espacio de operación indicado en la fig. 1.3.4 supone que la mano noestá instalada en el robot.
(Trazo del punto P).
Nota 2: La operación de cabeceo de la muñeca se puede restringir en algo del área dependiendo de las
posiciones del brazo superior y antebrazo. Para detalles, vea la fig. 5.11.1 del apéndice.
Nota 3: La operación manual (jog) debe realizarse con especial cuidado porque la muñeca puede interferir
con la base del robot y la superficie del piso.
COMENTARIO
La operación jog indica una operación manual usando la caja de enseñanza.
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5 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010
Nota 1: El sentido positivo de operación de los ejes J1 y J5 es el de las manecillas del reloj visto desde las
flechas A y B, respectivamente.
Nota 2: El sentido positivo de operación de los ejes J2, J3 y J4 es en la dirección hacia arriba del brazo y la
muñeca.
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6 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010
Nota 3: El TCP (punto central de la herramienta) se mueve en línea recta en el sistema cartesiano.
Nota 4: La longitud de la herramienta está fijada por un parámetro. (Vea el comando TL “Tool Length”.
Nota 5: P indica la operación de cambio de actitud del robot sin mover el TCP.
COMENTARIO
Los símbolos de indican las teclas de control de la caja de enseñanza.
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7 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
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3.2.1 Nomenclatura
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8 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
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3.3.1 Nomenclatura
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10 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
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11 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
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Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición mayor que el presente. Para
mover el robot a través de una cierta secuencia, repita la secuencia de tecleo. (Vea el comando "IP.")
Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición menor que el presente. Para
mover el robot a través de una cierta secuencia, repita la secuencia de tecleo. (Vea el comando "DP.")
Transfiere el contenido del EPROM del usuario (programa y datos de posición) instalado en el SOC2 del
panel lateral en la unidad motora a la RAM de la unidad motora. (Vea el comando "TR.")
Escribe el programa y los datos de posición escritos en la RAM de la unidad motora en el EPROM del
usuario instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad (Vea el comando "CR. ")
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(37) (+
MOV + )
Número ENT
Mueve el extremo de la mano a una posición especificada. (Vea el comando MO.") La velocidad de
movimiento es equivalente a SP4.
Ejecuta el programa paso por paso empezando en el número de línea especificado. Para hacer que el
programa sea ejecutado en secuencia de un paso a otro, repita la secuencia de tecleo. Note que, en
este caso, no es necesario dar enter” a los números. Se causa un error modo II si ocurre un error
mientras los pasos están siendo ejecutados.
(39) PTP
Selecciona la operación jog articulada. Cuando se oprime esta tecla, la operación de cualquier tecla de
jog en lo sucesivo efectúa un movimiento en cada articulación. En la condición inicial cuando se
enciende la caja de enseñanza, se establece este estado PTP.
(40) XYZ
Selecciona la operación jog cartesiana. Cuando se oprime esta tecla, la operación de cualquier tecla de
jog en lo sucesivo efectúa un movimiento axial en el sistema cartesiano de coordenadas
(41) TOOL
Selecciona la operación joq de la herramienta. Cuando se oprime esta tecla, la operación jog de
cualquier tecla en lo sucesivo efectúa un movimiento axial en el sistema de coordenadas de la
herramienta (movimiento de avance/retracción en la dirección de la mano).
(42) ENT
Completa la entrada de cada tecla de (29) a (38) para efectuar la operación correspondiente.
(43) X+/B+
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje X (a la izquierda si se está viendo hacia el
frente del robot), en la operación jog cartesiana y barre la cintura en sentido positivo (a favor de las
manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operación jog articulada.
(44) X-/B-
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje X (a la derecha si se está viendo hacia el
frente del robot), en la operación jog cartesiana y barre la cintura en sentido negativo (contralas
manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operación jog articulada.
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(45) Y+/S+
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Y (hacia el frente del robot), en la operación
jog cartesiana y gira el hombro en el sentido positivo (hacia arriba) en la operación jog articulada.
(46) Y-/S-
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Y (hacia atrás del robot), en la operación jog
cartesiana y gira el hombro en el sentido negativo (hacia abajo) en la operación jog articulada.
(47) Z+/E+ 4
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Z (directamente hacia arriba), en la
operación jog cartesiana, voltea el codo en sentido positivo (hacia arriba) en el jog articulado y avanza la
mano en el jog de herramienta. Sirve también como la tecla numérica “4”.
(48) Z-/E- 9
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Z (directamente hacia abajo), en el jog
cartesiano, voltea el codo en sentido negativo (hacia abajo) en el jog articulado y retrae la mano en el
jog de herramienta. Sirve también como la tecla numérica "9."
(49) P+ 3
Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posición presente determinada por el comando "TL", en
el sentido positivo (hacia arriba) en el jog cartesiano y dobla la muñeca (cabeceo de muñeca) en el
sentido positivo (hacia arriba) en el jog articulado. Sirve también como la tecla numérica “3”.
(50) P- B
Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posición presente determinada por el comando "TL", en
el sentido negativo (hacia abajo) en el jog cartesiano y dobla la muñeca (cabeceo de muñeca) en el
sentido negativo (hacia abajo) en el jog articulado. Sirve también como la tecla numérica "8".
(51) R+ 2
Tuerce la muñeca (balanceo de muñeca) en el sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj
viendo hacia la superficie de montaje de la mano). También como la tecla numérica "2".
(52) R- 7
Tuerce la muñeca (balanceo de muñeca) en el sentido negativo, (contra las manecillas del reloj) viendo
hacia la superficie de montaje de la mano) Sirve también como la tecla numérica "7."
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(53) OPTION + 1
Mueve el eje opcional en sentido positivo. Sirve también como la tecla numérica "1."
(54) OPTION - 6
Mueve el eje opcional en sentido negativo. Sirve también como la tecla numérica "6."
(55) ◄O►0
(56) ►C◄5
(57) Número de posición.- Muestra el número de posición cuando se están usando las teclas
INC + DEC + P.S + P.C ,o MOV .
(58) Número de línea del programa.- Muestra el número de línea del programa en 4dígitos cuando se está
usando la tecla STEP o cuando el programa está corriendo.
(59) Indicador de estatus de la caja de enseñanza (primer dígito de la izquierda).- "⊔" Significa que el proceso
invocado al deprimir la tecla ENT está en proceso o terminado. "⊏" Significa que el proceso invocado al
deprimir la tecla ENT no puede ser llevado a cabo.
Cuando la energía del sistema está apagada o cuando ocurre un error modo I, se aplican los frenos a los ejes
J2 y J3 del robot. Esto significa que estos ejes de movimiento no se pueden alcanzar externamente. Los
siguientes pasos pueden, sin embargo, realizarse para soltar los frenos y permitir el movimiento de los ejes
externamente. Los procedimientos se pueden usar al dar servicio al robot o al posicionarlo para empacarlo.
(Recuerde, usted debe tener la caja de enseñanza para realizar el procedimiento.)
(1) Después de que la energía ha sido aplicada, oprima el botón del interruptor de paro de emergencia en el
panel frontal de la unidad motora para causar un error modo I.
(2) Pase hacia arriba ( a la posición ON) el bit 6 del SW1 localizado dentro de la .puerta lateral de la unidad
motora.
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(3) Ponga el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza en ON y oprima la tecla ENT para soltar los frenos
de los ejes J2 y J3. Al hacerlo, esté seguro de sujetar el brazo del robot con sus manos para que no caiga
por su propio peso. Note que los frenos de los ejes J2 y J3 se sueltan al mismo tiempo; los frenos son·
reaplicados tan pronto como la tecla ENT se suelta.
(4) Después de que se haya terminado el 'trabajo requerido, asegúrese de bajar el bit 6 del SW1 (a la
posición OFF).
Las funciones de las teclas de la caja de enseñanza corresponden a las funciones invocadas por comandos
inteligentes enviados por la computadora personal como sigue:
Este capítulo le da una vista general de la operación y la programación como una iniciación a la robótica.
El sistema Movemaster se puede configurar de dos maneras diferentes. Los siguientes párrafos describen
las características específicas de cada configuración del sistema.
Este sistema configura al Movemaster con una computadora personal. La computadora invoca los
movimientos de los ejes del robot con los comandos inteligentes provistos en el Movemaster. En esta
configuración, la computadora personal actúa como el cerebro que hace al robot realizar una variedad de
tareas incluyendo el ensamblado y la experimentación.
Al ser configurado con un rango completo de equipos periféricos, tales como impresora, plotter X-Y,
almacenamiento externo, y sensores, el sistema se vuelve uno altamente expandible, realzado. El sistema
también se volverá altamente flexible, puesto que lodos los movimientos robóticos son efectuados por el
programa escrito en la computadora personal. Las áreas de aplicación posibles incluyen programas de
entrenamiento e investigación, evaluación preliminar de un sistema robótico antes de hacer una inversión en
él, y automatización de laboratorio.
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Esta configuración corresponde al modo de control de computadora personal que se describirá más tarde en
este manual.
Fig. 2.3.1 Configuración del Sistema Típico Centrada Alrededor de una Computadora Personal
Esta configuración usa la unidad motora para accionar al Movemaster y la computadora personal se usa
solamente para propósitos de programación. El programa escrito con la computadora se transfiere a la
unidad motora para la ulterior corrida del robot. Esto quiere decir que usted no necesita instalar una
computadora personal en el piso real de producción. El, intercambio de señales entre el robot y el equipo
periférico tal como los interruptores de límite, relevadores; LEDs, y controladores programables se alcanza a
través del puerto de I/O externas de la unidad motora. El programa, el cual está almacenado en el EPROM
de la unidad, puede ser cambiado fácilmente, solamente intercambiando el EPROM existente por uno
nuevo.
Las áreas de aplicación incluyen líneas de producción y estaciones de inspección en las plantas de
manufactura. La configuración corresponde al modo de control por la unidad motora que se describirá más
tarde en este manual.
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Fig. 2.3.2 Configuración del Sistema Típico Centrado Alrededor de la Unidad Motora
La unidad motora hace posible utilizar dos tipos de Interfaces para el enlace entre el Movemaster y una
computadora personal. Los siguientes párrafos delinean las características de cada interface. Estudie las
descripciones y use la interface apropiada de acuerdo con su computadora personal y la aplicación. Para
mayores detalles, vea los CAPITULOS 1 y 2 INTERFACE CON LA COMPUTADORA PERSONAL,
APENDICE.
Esta es originalmente la estándar en paralelo para impresoras establecida por la compañía Centronics
Corporation. La mayor parte de las impresoras y los plotters X-Y actualmente en uso se apoyan en este
estándar. La computadora personal envía 8 bits simultáneamente, o sea en paralelo, y las líneas de señales
específicas controlan el flujo de datos.
Aunque restringidas a distancias cortas de 1 a 2 metros, la transmisión en paralelo asegura una transmisión
mucho más rápida y no requiere ajustes especiales, permitiendo fáciles aplicaciones. El Movemaster tiene la
interface equivalente a la usada en la impresora, significando que la transferencia de datos tiene lugar en un
solo sentido, de la computadora hacia el robot. También, una parte de los comandos inteligentes (aquellos
que requieren leer datos en el costado del robot, incluyendo WH, PR, y LR) no se pueden usar. La
comunicación de datos se hace con la instrucción LPRINT en BASIC.
La interface RS232C fue originalmente la estándar para equipos de comunicación de datos usando líneas
telefónicas y ha evolucionado en la transmisora de datos serial estándar para la computadora y su equipo
periférico.
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Puesto que los datos se envían a lo largo de un solo alambre, o canal, un bit a la vez, toma más tiempo
enviarlos que en la trasmisión paralela si el rango de baudios es bajo. Los ajustes en el robot deben también
corresponder con los de la computadora personal y no todas las computadoras se pueden emplear.
En BASIC, la comunicación de datos se hace con las instrucciones OPEN, PRINT #, y LINE INPUT #.
Estos párrafos describen los dos modos de control disponibles con el Movemaster, p.e., el modo de
computadora personal y el modo de unidad motora.
[Procedimiento de preparación]
Coloque el interruptor de palanca (STl) localizado dentro de la puerta lateral de la unidad motora en la
posición baja.
[Explicación]
Este modo permite a la computadora personal ejecutar directamente os comandos inteligentes, escribir y
transferir un programa, y arrancar el programa transferido a la RAM de la unidad motora (el modo
corresponde a 3.1.1 Configuración del sistema alrededor de una computadora personal).La operación en
este modo se divide en las siguientes tres fases tal como en BASIC general.
Los comandos secuencialmente enviados en esta fase son ejecutados uno por uno y no generan un
programa almacenado en la unidad motora.
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19 Ing. Uriel Gutiérrez Salazar
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Por ejemplo, para escribir un programa para el movimiento robótico efectuado arriba, la cadena de
caracteres:
10 “MO 1”
Es enviada en código ASCII; en donde el número del principio, “10” representa el número de línea del
programa Movemaster, el que identifica el orden de almacenamiento en la memoria como los usados en el
BASlC general. El programa es ejecutado en el orden de los números de línea. Asegúrese, por consiguiente
de asignar el número de línea al principio de cada renglón cuando escriba un programa. Los números de
línea posibles son de 1 a 2048.
En este ejemplo, apretar "RUN" hace que cada línea (numeradas de 100 a 150) del programa BASIC se
ejecute, lo que a su vez causa que cada uno de los comandos Movemaster se ejecute directamente en
secuencia (con los movimientos robóticos resultantes)
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En este ejemplo, el apretar "RUN" hace que cada línea (numeradas de 100 a 160 del programa BASIC sea
ejecutada, lo cual a su vez hace que el programa Movemaster <líneas numeradas 10 a 20) se transfieran a la
unidad motora. Note que, todavía, el robot no arranca sus movimientos. Cuando luego se transfiere "RN",
resulta en movimiento robótico.
[Procedimiento de preparación]
Coloque el interruptor de palanca (ST1) localizado dentro de la puerta lateral de la unida motora en la
posición alta.
[Explicación]
Este modo permite que el programa almacenado en el EPROM de la unidad motora o en la RAM respaldada
por batería sea ejecutado (correspondiendo a 3.1.2 Configuración del sistema alrededor de la unidad
motora). En este modo los interruptores frontales de control en la unidad motora se usan para arranca,
detener, y restablecer el programa. Si se está usando la tarjeta I/O tipo A16 o B16, la operación es posible
mediante señales externas. Cualquier mensaje enviado desde la computadora personal no es acatado.
Este capítulo describe los procedimientos que se deben realizar después de la entrega e instalación del
equipo antes de iniciar las operaciones robóticas reales.
Antes de encender la energía del sistema a ON, ponga delos interruptores laterales como sigue,
refiriéndose2.1.2
Funciones de los interruptores laterales y LEDs.
ST1: Posición inferior (Modo de computadora personal)
ST2: Posición inferior (la información del EPROM no se transfiere a RAM)
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Ponga en ON el interruptor general localizado en el panel trasero de la unidad motora. Cuando esté
encendida, el LED indicador de energía (POWER) en el panel frontal de la unidad motora se ilumina.
El robot debe ser retornado al origen como sigue después de ser encendido. Esto se hace para que
concuerde el origen mecánico del robot con el origen del sistema de control y se requiere hacer solamente
una vez después de ser encendido. Aquí está el movimiento de cada eje:
Esté alerta, al hacer esto, porque el brazo podría interferir con los objetos que rodean al robot. Por
consiguiente debe ser movido apropiadamente a una posición segura usando la caja de enseñanza antes de
intentar regresar el robot a su origen. El indicador LED de ejecución de comandos (EXECUTE) en el panel
frontal de la unidad motora permanece encendido durante la fijación del origen y se apaga tan pronto como
haya terminado.
Este capítulo describe el procedimiento de fijación de posición enseguida del procedimiento de fijación del
origen.
Esta fijación se hace para efectuar los movimientos de los ejes con tanta precisión como sea posible y no es
necesaria si el robot se mueve solamente a través de una serie de puntos enseñados. Sin embargo, si se van a
usar comandos en el sistema cartesiano de coordenadas, tales como comandos de paletas, esta fijación debe
ser hecha antes de la enseñanza. Una vez hecha y almacenada en el EPROM, el procedimiento ya no es
necesario. (Para mayores detalles, vea el CAPITULO 4 FIJACIÓN DE POSICIONES DE REFERENCIA EN EL
SISTEMA CARTESIANO DE COORDENADAS, APENDICE).
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Para definir las posiciones usando el Movemaster, sedebe establecer primeramente la posición del extremo de
la mano. Este procedimiento no es necesario cuando se usa la mano opcional operada a motor, puesto que la
posición representa un punto a unos 107mm de la cara de montaje de la mano, al cual se regresa por defecto
cuando el sistema se inicializa. Sin embargo si se usa otra mano que no sea del tipo anterior o si se usa una
herramienta adicional, se monta en el extremo de la mano operada a motor, la posición del extreme debe ser
definida nuevamente. Esto es porque todos los datos de posición del Movemaster se representar por la
“posición y actitud” del extremo de la mano el sistema cartesiano de coordenadas. Para fijar la longitud de la
herramienta, use el comando “TL” a través de la computadora personal. Después de fijar la longitud de la
herramienta, enseñe al robot todas las posiciones deseadas. (Vea el comando “TL” DESCRIPCIÓN DE LOS
COMANDOS).
NOTA: Cuando se enseñan posiciones con una longitud de herramienta distinta de la estándar (107mm), asegúrese
de definir la misma longitud de herramienta al del programa en el cual se usen esas posiciones enseñadas.
Aquí, operamos realmente la caja de enseñanza para definir, verificar, cambiar y eliminar posiciones.
Ahora, ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza.
1) Oprima la tecla o teclas jog necesarias para mover el extremo del brazo a una posición apropiada.
2) Suponga que esta es la posición "10." Ahora, apriete las siguientes teclas sucesivamente:
P.S 1 0 ENT
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Esto fija la posición 10. Esta vez, la posición abierta/cerrada de la mano también ha sido definida.
3) En la misma forma, defina las posiciones 11 y 12 repitiendo los pasos 1) y 2) de arriba.
MOV 1 0 ENT
Si la posición ha sido correctamente definida, el extremo del brazo se mueve al punto mencionado
arriba.
1) Mueva el extremo del brazo a una posición distinta de 10 y apriete las siguientes teclas
sucesivamente:
P. 1 0 ENT
S
Esto limpia los datos de la vieja posición y redefine la posición 10.
2) De la misma manera, redefina las posiciones 11 y 12.
P. 1 0 ENT
C
Esto limpiara la posición 10 haciéndola disponible para una nueva definición.
2) Para verificar que la posición 10 ha sido eliminada apropiadamente, apriete las siguientes teclas
sucesivamente:
MO 1 0 ENT
V
Si los datos de la posición han sido correctamente eliminados, el LED indicador del status de la caja de
enseñanza muestra “ “ lo que indica que la función invocada no puede ser realizada.
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Este capítulo describe los procedimientos requeridos para generar un programa en el modo de
computadora personal usando las posiciones previamente definidas y ejecutarlo. La descripción que
sigue supone que el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza está en la posición OFF.
Programa Movemaster
Con la interface Centronics, ejecute el siguiente programa BASIC para transferir el programa de arriba a
la unidad motora. Note que los números al principio muestran los números de línea BASIC.
Programa BASIC
Esta secuencia de operaciones hace que el programa, se transfiera a la memoria interna RAM de la caja
motora.
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El programa generado puede ser ejecutado, línea por línea, operando las teclas de la caja de enseñanza
para verificación. Aquí está el procedimiento.
STEP 1 0 ENT
3) Después de que ha sido ejecutado el comando “NT”, el LED de la caja de enseñanza muestra el
número de la línea del programa subsecuente (en este caso, “0012”). Para ejecutar la línea número
12, teclee:
STEP ENT
4) Repita el paso 3) para verificar el programa, línea por línea. Note que no es necesario introducir el
número de línea.
En el modo de computadora personal, el programa generado puede iniciarse por la computadora. Aquí
está el procedimiento.
LPRINT “RN”(Centronics)
PRINT #1, “RN”(RS232C)
Mientras está corriendo el programa, el número de línea actual se despliega en el LED de la caja de
enseñanza.
El programa que está corriendo puede ser detenido y rearrancado operando ciertos interruptores en el
panel frontal de la unidad motora.
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Paro:
Rearranque:
Oprima el interruptor STAR .Esto hace que el programa arranque desde el número de la línea
siguiente a la línea en que Tse detuvo.
El programa que al presente está corriendo puede ser detenido y restablecido operando ciertos interruptores
en el panel frontal de la unidad motora. Cuando se restablece, el programa regresa a un principio. Si el
programa termina con el comando “ED” finaliza normalmente.
Paro:
Restablecimiento:
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El programa y los datos de posición escritos en la memoria RAM de la unidad motora se pueden almacenar
en el EPROM. Lo siguiente describe el procedimiento.
Inserte un EPROM nuevo o uno borrado por el borrador de EPROMs (el modelo recomendado de EPROM
es el Mitsubishi M51.27256K con 250-ns de tiempo de acceso) en el receptáculo del usuario dela unidad
motora. Asegúrese de la correcta dirección de la instalación del EPROM: la muesca de indentación debe
posicionarse a la izquierda.
Mientras los datos están siendo escritos en el EPROM, el LED EXECUTE en el panel frontal de la unidad
motora esta encendido en verde. El LED se apaga aproximadamente 100 segundos después de que los
datos fueron grabados correctamente .No remueva el EPROM del receptáculo hasta que el LED se haya
apagado. Si los datos fueron incorrectamente escritos (debido a una falla del EPROM o un error de
escritura), es causa de un error modo II. Si ocurre la condición de error, restablezca la condición y prueba con
EPROM.
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Asegúrese de añadir un sello de escudo de rayos ultravioleta sobre la ventana del EPROM en el cual se han
escrito datos para asegurar la integridad de estos. Cuando se almacene el EPROM fuera de su
receptáculo, toma las medidas preventivas necesarias contra carga electrostática.
Este capítulo describe el procedimiento para operar el robot en el modo de unidad motora usando el
programa y los datos de posición escritos en el EPROM. El procedimiento dado enseguida comienza con las
condiciones antes de encender la energía.
Inserte el EPROM, en el que el programa y los datos de posición se han escrito, en el receptáculo del
usurario de la unidad motora. Asegúrese de la correcta dirección de instalación del EPROM, con la
indentación posicionada a la izquierda.
Antes de encender, haga las siguientes colocaciones de los interruptores refiriéndose a 2.1.2 Funciones de
los interruptores laterales de fijación y LEDs.
8.3 Encendido
Ponga en ON el interruptor de energía en el panel trasero de la unidad motora. Entonces, los datos del
EPROM se transfieren a la memoria RAM de la unidad motora de acuerdo con la fijación de los interruptores
hacha en el paso precedente
El programa transferido puede ser ejecutado, línea por línea, operando las teclas de la caja de enseñanza
para verificación. El procedimiento detallado es el mismo que el del modo de computadora personal, (Vea
6.2.1 Ejecución por pasos.)
En el modo de unidad motora, el programa transferido puede ser iniciado con la operación de cierto
interruptor en el panel frontal de la unidad. Aquí está el procedimiento.
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El programa corriendo al presente puede ser detenido y re arrancado operando ciertos interruptores en el
panel frontal de control de la unidad motora. El procedimiento es el mismo en el modo de computadora
personal. (Vea 6.2.3 Paro/Re arranque del programa)
El programa que está corriendo actualmente puede ser detenido y restablecido operando ciertos
interruptores del panel frontal de control de la unidad motora. Cuando se restablece, el programa retorna a su
principio. Si el programa termina con el comando “ED”, termina normalmente.
Paro:
Oprima el interruptor STOP .La operación es la misma descrita anteriormente.
Restablecido:
Oprima el interruptor RESET después de que el interruptor ha sido oprimido y el programa se
restablece.
Al oprimir STAR después de restablecer, hace que el programa se ejecute comenzando con la
primera línea del programa. Note que la salidas I/O de propósito general no están restablecidas.
T
En el modo de unidad motora, el programa se corre operando los interruptores de control frontales de la
unidad motora como hemos visto. Este capítulo delinea el procedimiento para efectuar estas operaciones
usando las líneas de señales externas con una tarjeta I/O (tipo A16 o B16) insertada en la posición. Para
más detalles, vea el CAPITULO 3 INTERFACE CON EQUIPO EXTERNO I/O, APENDICE.
Haga las siguientes fijaciones de interruptores refiriéndose a 2.1.2. Funciones de los interruptores laterales
de fijación y LEDs.
Cuando la energía se enciende con las fijaciones anteriores hechas, las señales externas son para la
ejecución del programa en el modo de unidad motora. Con estas colocaciones, la computadora personal, y
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todos los interruptores frontales de control de la unidad están habilitados, excepto el interruptor de paro de
emergencia.
Paro:
El programa es detenido por una señal de entrada STOP.
Rearranque:
El programa es rearrancado por una señal de entrada START siguiendo a la señal STOP.
Paro:
El programa es detenido por una señal de entrada STOP.
Restablecido:
El programa es restablecido por una señal de entrada RESET siguiendo a la señal de STOP.
Este capítulo describe varias condiciones de error que pueden ocurrir durante la operación del Movemaster,
incluyendo los indicadores de advertencia: condiciones cuando ocurren los errores, posibles causas, y
procedimientos de acción correctiva.
El modo error I tiene que ver principalmente con errores de hardware. La causa del error se puede conocer
por el LED encendido en la puerta lateral de la unidad motora. (Vea 2.1.2 Funciones de los interruptores
laterales de fijación y LEDs).
<Indicadores de advertencia>
El LED indicador de error (rojo) del panel frontal de la unidad motora parpadea OFF y ON a intervalos de 0.5
segundos. El zumbador, si está fijado en ON, suena también en fase con el encendido del LED. Si se está
usando la tarjeta I/O A16 o B16, hay una salida de señal de error de la particular línea del conector I/O de
equipo externo.
<Condición>
La corriente a los motores de todos los ejes (incluyendo la mano) es inmediatamente cortada (servo OFF) y
se, aplican los frenos a los ejes J2 y J3. Como resultado, el robot es traído a un paro inmediato.
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ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010
<Causas posibles>
(1) LED1 encendido: Errores de exceso del sistema de servo. Con mayor precisión, las causas incluyen
una carga excesiva falla de la señal del codificador, y el robot golpeando un obstáculo.
(2) LED2 encendido: Cable de señales abierto o desconectado entre el robot y la unidad motora.
(3) LED3 encendido: Entrada de paro de emergencia de la unidad motora. Más precisamente, cuando el
interruptor de paro de emergencia en el panel frontal de la unidad motora es apretado o cuando hay una
entrada externa, a la terminal de entrada de paro de emergencia (contacto N/C) en el panel trasero de la
unidad motora.
(4) LED4 encendido: Entrada de paro de emergencia de la caja de enseñanza. Más específicamente
cuando se apriete el botón de paro de emergencia de la caja de enseñanza, cuando se zafa el conector
de la caja de enseñanza cuando la caja está en uso, o cuando el conector de la misma caja es
enchufado estando encendida la energía.
(5) LED5 encendido: Falla a la batería de respaldo. Este error ocurre solamente cuando la facilidad de
verificación de batería está habilitada (el bit 2 del SW1 dentro de la puerta lateral de la unidad motora
está en la posición ON).
<Acción de remedio>
Apague la energía, y entonces elimine la causa del error. Al rearrancar el robot, asegúrese de que el robot ha
sido regresando al origen en el brazo movido a una posición segura.
El modo II de error tiene que ver principalmente con errores de software. No se provee indicador de error
modo II para permitir al operador saber la causa del error.
<Indicadores de advertencia>
El LED indicador de error (rojo) del panel frontal de la unidad motora se enciende sin parpadear. El
zumbador, si está activado, suena también en forma continua. Si se está usando una tarjeta I/O tipo A16 o
B16, una señal de error es emitida por la particular línea de señales del conector I/O de equipo externo tal
como en el modo de error I.
<Condición>
El sistema entra al modo esperando un restablecimiento de error. Si el error ocurre cuando un programa está
corriendo, el programa se detiene en el número de línea en la que ocurre el error, mostrándose este número
de línea en el despliegue LED de la caja de enseñanza.
<Causas posibles>
(1) Error de comando de transferencia por la computadora personal. Más específicamente, un comando no
definido, error de entrada de formato, o error de transmisión.
(2) El comando no es ejecutable. Más precisamente, una entrada de parámetro que excede el rango
especificado o un comando de moverse a una posición no definida.
(3) Error de escritura en el EPROM. Más específicamente, un EPROM no borrado o falla del EPROM.
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<Acción de remedio>
Realice alguna de las siguientes operaciones de restablecer.
Usando comandos inteligentes a través de la computadora personal (en el modo de computadora personal)
Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza y ejecute el comando “RS” en el modo
de ejecución directa.
LPRINT “RS” (Centronics)
PRINT #1, “RS” (RS232C)
El LED indicador de error se apaga tan pronto como algún procedimiento de restablecido de arriba se haya
completado. El programa, si ha estado siendo ejecutado, es restablecido y comenzara en el primer número
de línea si se arranca. Note que las salidas I/O de propósito general no son restablecidas por la operación
restablecedora.
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