ALUMNO:

JUAN RAMÓN RAMÍREZ BÁEZ

PROYECTO:

TAREA 3

MATERIA:

CONTROL DE MOTORES 2

PROFESOR:

ING. GÓMEZ GUERRERO MÁXIMO

CD. REYNOSA TAMAULIPAS 31 DE ENERO DEL 2019

 ÍNDICE
INTRODUCCIÓN..................................................................................................................................................................... 4
MOTORES DE CD DE MAGNETOS PERMANENTE...................................................................................................................5
MOTORES CD DE TIPO SERIE.................................................................................................................................................9
MOTOR DE CD PAR INDUCIDO...............................................................................................................................................9
APLICACIONES DE LOS MOTORES CD DE MAGNETOS PERMANENTES................................................................................10
CURVA TORQUE VELOCIDAD DE MOTOR CD DE MAGNETOS PERMANENTES.....................................................................12
CONTROL DE MOTOR DE CD DE MAGNETOS PERMANENTES..............................................................................................14
PLACA DE DATOS DE MOTOR CD DE MAGNETOS PERMANENTES.......................................................................................17
CARACTERISTICAS DE UN MOTOR CD EN SERIE...................................................................................................................19
APLICACIONES DEL MOTOR CD SERIE..................................................................................................................................21
CURVA TORQUE VELOCIDAD DE UN MOTOR CD SERIE........................................................................................................23
CONTROL DE MOTOR DE CD SERIE......................................................................................................................................24
PLACA DE DATOS DE MOTOR CD SERIE................................................................................................................................27
MOTORES CD DE TIPO DERIVADO.......................................................................................................................................28
MOTORES CD DE TIPO COMPUESTO....................................................................................................................................29
APLIACIONED DE UN MOTOR CD TIPO COMPUESTO...........................................................................................................32
CURVA TORQUE-VELOCIDAD EN UN MOTOR CD COMPESTO..............................................................................................33
CONTROL DE TORQUE Y VELOCIDAD DE UN MOTOR CD COMPUESTO................................................................................34
TABLA DE DATOS DE UN MOTOR CD COMPUESTO..............................................................................................................35
SERVOMOTOR..................................................................................................................................................................... 36
¿CUÁNDO SE UTILIZA UN SERVOMOTOR?...........................................................................................................................36
PARTES DE UN SERVOMOTOR.............................................................................................................................................37
APLICACIÓN EN LA INDUSTRIA DEL SERVOMOTOR............................................................................................................38
PLACA DE SERVO MOTOR....................................................................................................................................................39
QUE ES UN MOTOR PASO A PASO?......................................................................................................................................40
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO.......................................................................................................................................41
MOTOR PASO A PASO DE REDUCTANCIA VARIABLE.............................................................................................................41
MOTOR PASO A PASO DE IMÁN PERMANENTE...................................................................................................................41
UNIPOLARES........................................................................................................................................................................ 42
PARA ESTE TIPO DE MOTORES EXISTEN 3 SECUENCIAS DE MANEJO...................................................................................42
BIPOLARES........................................................................................................................................................................... 43
UTILIZACIÓN DEL MOTOR A PAZOS EN LA INDUSTRIA........................................................................................................44
PLACA DE DATOS DE MOTOR PASO A PASO.........................................................................................................................45
BIBLIOGRAFÍAS.................................................................................................................................................................... 46

INTRODUCCIÓN

En el siguiente documento podremos obtener información acerca de la operación y/o

funcionamiento de los motores de inducción de corriente directa cd, desde cuales son
sus características, tipos y contenidos relacionados a su estructura e información sobre
estos motores.
Sabremos como viene representada la placa de datos para su funcionamiento en
óptimas condiciones también se hablara de las aplicaciones de los motores y su
desarrollo en el campo de la industria.
 MOTORES DE CD DE MAGNETOS PERMANENTE

Un motor de cd de imán permanente (MCDIP) es un motor de cd cuyos polos están

hechos de imanes permanentes. Para ciertas aplicaciones, estos motores ofrecen varios
beneficios en comparación con los motores de cd en derivación. Puesto que no requieren
un circuito de campo externo, no sufren las pérdidas en el cobre del circuito de campo
asociadas con los motores de cd en derivación. Debido a que no requieren devanados de
compensación, pueden ser más pequeños que los correspondientes motores de cd en
derivación. Por lo general, los motores MCDIP se pueden encontrar en tamaños hasta de
10 hp y, en años recientes, se han construido algunos motores hasta de 100 hp. Sin
embargo, son especialmente comunes en tamaños más pequeños, de caballaje
fraccional y su fraccional, donde no se puede justificar el costo y el espacio necesarios
para un circuito de campo separado.
Por lo común, los motores MCDIP son menos costosos, más pequeños, más sencillos y
con mayor eficiencia que los motores de cd correspondientes con campos
electromagnéticos separados. Esto hace que sean una buena selección en muchas
aplicaciones de motores de cd. Los inducidos de los motores MCDIP son esencialmente
idénticos a los de los motores con circuitos de campos separados, de modo que sus
costos también son similares. Sin embargo, la eliminación de electroimanes separados
en el estator reduce el tamaño, el costo de éste y las pérdidas en los circuitos de campo.

Sin embargo, los MCDIP también tienen desventajas. Los imanes permanentes no
pueden producir una densidad de flujo tan alta como la que suministra en forma externa
un campo en derivación, por lo que un MCDIP tendrá un par inducido menor por ampere
de corriente del inducido IA que un motor en derivación del mismo tamaño y misma
construcción. Además, los MCDIP correnel riesgo de desmagnetizarse.
la corriente del inducido IA en una máquina de cd produce su propio campo magnético
del inducido. La fuerza magnetomotriz del inducido se resta de la fmm de los polos en
ciertas partes bajo las caras polares y se suma a la fmm de los polos en otras partes bajo
las caras polares lo cual reduce el flujo neto total en la máquina.
Éste es el efecto del inducido. En una máquina MCDIP, el flujo polar es igual al flujo
residual en los imanes permanentes. Si la corriente del inducido es muy grande, hay
cierto riesgo de que la fmm del inducido desmagnetice los polos, y reduzca y reoriente
de manera permanente el flujo residual que tienen.

La desmagnetización también puede ser provocada por el calentamiento excesivo que se

puede presentar durante periodos prologados de sobrecarga. Además, los materiales de
MCDIP son físicamente más frágiles que la mayoría de los aceros normales, de modo que
los estatores construidos con ellos pueden estar limitados por los requerimientos físicos
del par del motor.

la curva de magnetización de un material ferromagnético típico. Es una gráfica de la

densidad del flujo B y la intensidad de magnetización H (o lo que es igual, una gráfica
del flujo f y la fmmF). Cuando se aplica una fuerte fuerza magnetomotriz externa a este
material y luego se retira, permanece un flujo residual Bres en el material. Para forzar a
este flujo residual a ser cero, se debe aplicar una intensidad magnetizadora coercitiva
HC con una polaridadopuesta a la polaridad de la intensidad de magnetización H que
estableció originalmente el campo magnético.

Para las aplicaciones de máquinas normales, tales como rotores o estatores, se debe
elegir un material ferromagnético que tenga los más pequeños Bres y HC como sea
posible, puesto que este tipo de material tendrá bajas pérdidas por histéresis.

Por otro lado, un buen material para los polos de un MCDIP debe tener una densidad de
flujo residual Brestan grande como sea posible, mientras que simultáneamente tiene una
intensidad de magnetización coercitiva HC tan grande como sea posible.

En la figura se ilustra la curva demagnetización de un material de este tipo. La Bres alta

produce un gran flujo en la máquina, mientras que un HC grande significa que se
requerirá una corriente muy grande para desmagnetizar lospolos.
En los últimos 40 años se han desarrollado varios materiales magnéticos nuevos que
tienen las características deseadas para fabricar imanes permanentes. Los principales
tipos de materiales son los cerámico magnéticos (ferrita) y los materiales magnéticos de
tierras raras. La fi gura 8-19c) muestra el segundo cuadrante de las curvas de
magnetización de algunos imanes cerámicos y de tierras raras típicos, en comparación
con la curva de magnetización de una aleación ferromagnética (Alnico 5) convencional.
Es obvio que los mejores imanes de tierras raras pueden producir el mismo flujo residual
que las mejores aleaciones ferromagnéticas convencionales y simultáneamente ser en
gran parte inmunes a los problemas de desmagnetización debidos a la reacción del
inducido.
Un motor de cd de imán permanente es básicamente la misma máquina que un motor
de cd en derivación, excepto en que el flujo de un MCDIP es fijo.
Por lo tanto, no es posible controlar la velocidad de un motor MCDIP por medio de la
variación de la corriente o flujo de campo. Los únicos métodos de control de velocidad
disponibles para un MCDIP son el control de voltaje y el control de resistencia, ambos del
inducido.
Las técnicas para analizar un motor MCDIP son básicamente las mismas que las que se
utilizan para analizar un motor de cd en derivación con la corriente de campo constante.
 MOTORES CD DE TIPO SERIE

Un motor de cd en serie es aquel cuyos devanados de campo constan de relativamente

pocas vueltas conectadas en serie con el circuito del inducido. En la figura se muestra el
circuito equivalente de un motor de cd en serie. En un motor de este tipo, la corriente
del inducido, la corriente de campo y la corriente de línea son iguales. La ley de voltaje
de Kirchhoff para esta clase de motor es:

MOTOR DE CD PAR INDUCIDO

La característica de las terminales de un motor de cd en serie es muy diferente de la que
ya se estudió del motor en derivación. El comportamiento básico de un motor de cd en
serie se debe al hecho de que el flujo es directamente proporcional a la corriente del
inducido, por lo menos hasta antes de llegar al punto de saturación. Conforme se
incrementa la carga en el motor, también se incrementa su flujo. Como ya se describió,
un incremento del flujo del motor causa una disminución de su velocidad.
El resultado es que un motor en serie tiene una característica par-velocidad con una
caída muy pronunciada.
El flujo en esta máquina es directamente proporcional a la corriente del inducido (por lo
menos hastaantes de que se sature el metal).
En otras palabras, el par del motor es proporcional al cuadrado de la corriente del
inducido. Como resultado de esta relación, está claro que un motor en serie proporciona
más par por ampere que cualquier otro motor de cd. Por lo tanto, se utiliza en
aplicaciones que requieren pares muy grandes.
Por ejemplo, entre este tipo de aplicaciones se encuentran los motores de arranque de
coches, de elevadores y de tracción en locomotoras.
 APLICACIONES DE LOS MOTORES CD DE MAGNETOS
PERMANENTES

Motores de CD marcas ABB y Baldor

Motores de CD marcas ABB y Baldor, la mayor oferta y disponibilidad en Motores de CD

ya sea en armazones IEC o Nema, disponibles en diferentes rangos de voltajes y
velocidades, desde 1 HP hasta miles de HP, ya sea con imanes permanentes o excitación
por devanado de campo.Los Motores ABB y Baldor los hay disponibles en envolventes
IP23, IP54, IP55, DPFG, DPBV, TENV, así como diversas formas para su enfriamiento,
logrando cumplir amplias aplicaciones en la industria.En las marcas ABB y Baldor ofrecen
motores para cumplir con las diversas necesidades de un accionamiento confiable,
robusto, para un ambiente industrial donde hay un gran uso de ellos, como en las
Industrias Acero, Metal-Mecánica, Plástico, Minería, Impresión, Vidrio, Cemento, Papelera,
Cartón y Corrugados, donde la exigencia de motores confiables es una constante.Entre
las diversas aplicaciones y uso de los Motores de CD marcas ABB y Baldor son en Molinos
Acereros, Extruders, Embobinadores, Slitters, Calandras, Sistemas de Transportación
terrestre y Marinos, Grúas, SkiLifts, Mezcladoras. Los motores de CD ABB y Baldor
disponen de una amplia gama de accesorios y periféricos, como sistemas de
enfriamiento, Retroalimentación de Velocidad por Encoder o Tacogenerador, Brida de
montaje Nema o IEC, Posiciones de Montaje, protecciones térmicas, Freno Mecánico,
etc.ABB y Baldor ofrecen la mejor opción a sus requerimientos en motores de CD,
teniendo la mejor calidad y cumpliendo con diversas normas ISO, IEC, UL, etc.

El motor de imanes permanentes sincrónico es ideal para accionamientos de máquinas

de papel, eliminando la necesidad de cajas de reducción y encoder. En una reciente
instalación, 29 de estos motores fueron utilizados, contribuyendo a mejorar la
confiabilidad y la precisión de control de la unidad del sistema. Sin embargo, los motores
de imanes permanentes pueden ser utilizados en cualquier aplicación, cuando
normalmente se emplean motores de jaula de ardilla con una caja de reducción.
 CURVA TORQUE VELOCIDAD DE MOTOR CD DE MAGNETOS
PERMANENTES

Utilizan imanes permanentes para proveer el flujo de campo, tienen una

capacidad excelente de torque de arranque y una buena regulación de velocidad.
Sin embargo, tienen una capacidad limitada de manejo de carga por lo que solo
se les encuentra en aplicaciones de baja potencia.
Otra desventaja es que su torque máximo se limita al 150% para evitar
ladesmagnetización de los imanes permanentes.
 Curvas Velocidad/Torque

La siguiente ilustración muestra una gráfica de velocidad contra torque para motores de
CD. En el punto de equilibrio el torque producido por el motor es igual al torque
necesario para girar la carga a velocidad constante. Si el motor baja su velocidad debido
a una adición de carga, el torque del motor es mayor que el torque de carga. El motor
acelerará hasta el punto de equilibrio.

Si se remueve la carga y la velocidad del motor se incrementa más arriba del punto de
equilibrio, el torque del motor será menor que el requerido por la carga y por tanto el
motor desacelerará hasta volver al punto de equilibrio.

El voltaje de armadura en los motores de CD construidos en Estados Unidos es de 250 o

500V. La velocidad mostrada en la placa de datos es una indicación de que tan rápido
girará la flecha de un motor con el voltaje nominal de armadura a la corriente nominal de
armadura y con el flujo nominal (Φ)
 CONTROL DE MOTOR DE CD DE MAGNETOS PERMANENTES

¿Cualquier convertidor de frecuencia puede controlar un motor de imán permanente?

Los motores de imanes permanentes sólo pueden ser controlados con una unidad de
velocidad variable que cuenten con el software de control del motor síncrono
desarrollado específicamente para el control de flujo de imán permanente.
¿Cuál es el rango del motor?

La velocidad y potencia de un motor de imanes permanentes son los siguientes:

• 0-220 r/min, 17-1120 kW a 220 r/min

• 0-300 r/min, 25-1600 kW a 300 r/min

• 0-430 r/min, 38-2240 kW a 430 r/min

• 0-600 r/min, 57-2500 kW a 600 r/min

Los valores de potencia y tensión informados son para redes de 400 V/690 V.

Conexiones de campos Shunt.

Los campos shunt generalmente vienen devanados para 150 V o 300 V de CD, algunos
motores pueden aceptar ambos voltajes conectando los devanados en serie para el
voltaje mayor o en paralelo para el voltaje menor
 Torque de un motor de CD

La interacción de los flujos de campos y armadura producen torque (M). Un incremento

en la corriente de armadura (Ia) causa un incremento en el flujo de armadura y a su vez
un incremento de torque. Un incremento de corriente de campo (If) incrementa el flujo
de campo (Φ) produciendo un incremento de torque.

La fórmula del torque es:

Un motor de CD puede operar con torque nominal desde la velocidad cero hasta la
velocidad base si el voltaje correcto de armadura es aplicado. Esta región de operación
se le conoce como región de Torque constante.

Debilitamiento de campo.

Si deseamos aumentar la velocidad por encima de la velocidad base, ya no es posible

aumentar el voltaje de armadura, por lo que se procede a disminuir el voltaje de campo,
lo cual hace que aumente la velocidad de la armadura pero igualmente se reduce el
torque.
Como invertir el sentido de giro de un motor de CD
PLACA DE DATOS DE MOTOR CD DE MAGNETOS
PERMANENTES
 CARACTERISTICAS DE UN MOTOR CD EN SERIE

Un motor de cd en serie es aquel cuyos devanados de campo constan de relativamente

pocas vueltasconectadas en serie con el circuito del inducido. En la fi gura 8-20 se
muestra el circuito equivalentede un motor de cd en serie. En un motor de este tipo, la
corriente del inducido, la corriente de campoy la corriente de línea son iguales. La ley de
voltaje de Kirchhoff para esta clase de motor es

Par inducido en un motor de cd en serie

La característica de las terminales de un motor de cd en serie es muy diferente de la que

ya se estudiódel motor en derivación. El comportamiento básico de un motor de cd en
serie se debe al hecho deque el flujo es directamente proporcional a la corriente del
inducido, por lo menos hasta antes dellegar al punto de saturación. Conforme se
incrementa la carga en el motor, también se incrementasu flujo. Como ya se describió,
un incremento del flujo del motor causa una disminución de su velocidad.El resultado es
que un motor en serie tiene una característica par-velocidad con una caídamuy
pronunciada.

Característica de las terminales de un motor de cd en serie

Para determinar la característica de las terminales de un motor de cd en serie, el análisis

se basará
en la suposición de que la curva de magnetización es lineal y luego se considerarán los
efectos de lasaturación mediante un análisis gráfico.
Nótese que en el caso de un motor en serie no saturado, suvelocidad varía con el inverso
de la raíz cuadrada del par. Setrata de una relación muy poco común. En la fi gura 8-21
semuestra la gráfica de esta característica par-velocidad ideal.
En esta ecuación se puede observar inmediatamente unade las desventajas de los
motores en serie. Cuando el par delmotor llega a cero, su velocidad aumenta al infinito.
En lapráctica, el par nunca puede llegar a cero por las pérdidasmecánicas, en el núcleo y
misceláneas que debe superar. Sin embargo, si no hay ninguna carga conectada al
motor, puedegirar lo suficientemente rápido como para dañarse. Nuncasedebe
descargar por completo un motor en serie y nunca sedebe conectar a una carga por
medio de una correa o bandao cualquier otro mecanismo que sepudiera romper. Si
estosucediera y el motor se encontrará de pronto operando sincarga, el resultado podría
ser muy grave.
 APLICACIONES DEL MOTOR CD SERIE

EL MOTOR SERIE UNIVERSAL

Para algunas aplicaciones es deseable emplear un motor que pueda operar

indistintamente con corriente continua o con corriente alterna, el llamado motor
fraccionario del tipo serie, denominado UNIVERSAL, se construye para operar en forma
satisfactoria, ya sea en corriente alterna a 60 Hz y 220 Voltios o bien con corriente
continua.
El llamado motor universal es básicamente un motor devanado del tipo serie que opera
aproximadamente la misma velocidad y potencia de salida, ya sea con corriente alterna
o con corriente continua y aproximadamente el mismo voltaje. La armadura de un motor
tipo universal es de la misma construcción que la de un motor ordinario tipo serie. En
pequeño tamaño el voltaje inducido por la acción del transformador en una bobina
durante el periodo de conmutación, no tiende a producir suficiente corriente como para
producir algún problema serio de conmutación. Para auxiliar la conmutación, se usan
escobillas de alta resistencia. En los motores grandes se usan devanados de
compensación para mejorar la conmutación.

Este tipo de motor es sencillo en su construcción y menos caro que el tipo serie, se usa
para pequeñas potencias (1/6 HP) y altas velocidades, por ejemplo, ventiladores de
mesa, aspiradoras, taladros portátiles, secadoras de pelo, extractores de aire, licuadoras,
etc. Son conocidos también con el sobrenombre de motor monofásico en serie.
UTILIZACIÓN

Este tipo de motor se puede encontrar tanto para una máquina de afeitar como para una
locomotora, esto da una idea del margen de potencia en que pueden llegar a ser
construidos. La velocidad cambia según la carga. Cuando aumenta el par motor
disminuye la velocidad. Se suelen construir para velocidades de 3000 a 8000 r.p.m.,
aunque los podemos encontrar para 12000 r.p.m. Aplicaciones típicas de este motor son
las aspiradoras eléctricas, los taladros y las herramientas manuales similares, así como
los utensilios de cocina.
CURVA TORQUE VELOCIDAD DE UN MOTOR CD SERIE
 CONTROL DE MOTOR DE CD SERIE

Control de velocidad en los motoresde cd en serie

A diferencia del motor de cd en derivación, sólo hay una manera eficiente de cambiar la
velocidad deun motor de cd en serie. Este método consiste en cambiar el voltaje en las
terminales del motor, lo cualprovoca una mayor velocidad con cualquier par.
La velocidad de los motores de cd en serie también se puede controlar por medio de la
inserciónde un resistor enserie en el circuito del motor, pero esta técnica provoca un
gran desperdicio de potenciay sólo se utiliza en periodos intermitentes durante el
arranque de algunos motores.
Hasta hace más o menos 40 años no había una manera conveniente de cambiar VT, por
lo quela única forma de control de velocidad era el método de la resistencia en serie que
causa un grandesperdicio. Esto ha cambiado con la introducción de circuitos de control
en estado sólido.

El motor eléctrico universal basa su funcionamiento en la ley de Laplace.(Entonces se da

el efecto Laplace (o efecto motor): todo conductor por el que circula una corriente
eléctrica, inmerso en un campo magnético experimenta una fuerza que lo tiende a poner
en movimiento). El bobinado inductor y el bobinado inducido están conectados en serie.
Al ser recorridos por una corriente, el bobinado inductor forma el campo magnético y el
inducido por la ley de Laplace, al ser recorrido por la corriente y sometido a la influencia
del campo magnético inductor, se desplaza, dando origen al giro del rotor. Si aumenta el
campo aumenta la fuerza, aumenta la velocidad. El campo magnético que produce la
bobina inducida provoca una deformación del flujo inductor llamada reacción del
inducido. En Corriente alterna (CA) o en corriente directa (CD) el sentido se mantiene por
la acción momentánea década alternancia en particular. En CA produce una fuerza
contra electromotriz por efecto transformador y por efecto generador. En CD sólo por
efecto generador.

REGULACIÓN DE VELOCIDAD EN EL MOTOR UNIVERSAL

Por Reóstato: Al variar la flecha del reóstato se varía la corriente en el motor.
Por conmutación de resistencias: Al variar la conexión (conmutar) entre los bornes
numerados, se varía la resistencia y por ende la cantidad de corriente que se entrega al
motor. A mayor resistencia menor corriente.
PLACA DE DATOS DE MOTOR CD SERIE
MOTORES CD DE TIPO DERIVADO
 MOTORES CD DE TIPO COMPUESTO

MOTOR COMPUESTO (MOTOR COMPOUND)

Un motor dc compuesto es aquel que tiene campo en derivación y campo en serie. En tal motor se
marcan en las 2 bobinas de campo tienen el mismo significado que los marcados en un
transformador: La corriente que fluye hacia dentro, por el punto, produce una fuerza magneto motriz
positiva. Si la corriente fluye hacia dentro por los puntos marcados en las 2 bobinas de campo,

Las fuerzas magnetos motrices resultantes se suman para producir una fuerza magneto motriz total
mayor. Esta situación se conoce como composición acumulativa. Si la corriente de una bobina de
campo fluye hacia dentro por el punto, mientras que la corriente de la otra bobina de campo sale por
el punto, las fuerzas magnetos motrices se restan.

Los puntos redondos corresponden a la composición acumulativa del motor y los cuadrados, a
la composición diferencial.

Un motor de cd compuesto incluye tanto un campo en derivación como un campo en

serie. Los puntos que aparecen en las dos bobinas de campo

Tienen el mismo significado que los puntos en un transformador: la corriente que fluye
hacia unpunto produce una fuerza magnetomotriz positiva. Si la corriente fluye hacia los
puntos en ambasbobinas de campo, las fuerzasmagnetomotrices resultantes se suman
para producir una fuerza magnetomotriz total más grande.
Esta situación se conoce como composición acumulativa. Si la corrientefluye hacia el
punto en una bobina de campo y hacia afuera del punto en la otra bobina de campo, la
fuerza magnetomotriz resultante se resta.
Característica par-velocidad de un motorde cd compuesto acumulativo

En el motor de cd compuesto acumulativo hay un componente del flujo que es constante

y otro quees proporcional a la corriente del inducido (y, por lo tanto, a su carga). Esto
significa que el motorcompuesto acumulativo tiene un par de arranque más alto que un
motor en derivación (cuyo flujo esconstante), pero un par de arranque menor que el de
un motor en serie (cuyo flujo total es proporcionala la corriente del inducido).
En cierto sentido, el motor de cd compuesto acumulativa combina las mejores
característicastanto del motor en derivación como del motor en serie. Al igual que un
motor en serie, tiene un parextra para el arranque; al igual que un motor en derivación,
no se desboca en vacío.Con cargas ligeras, el campo en serie tiene un efecto muy
pequeño, por lo que el motor secomporta casi como un motor de cd en derivación.
Conforme aumenta la carga, el flujo en serie esmuy importante y la curva par-velocidad
comienza a parecerse a la característica de un motor enserie. En la fi gura 8-25 se
muestra la comparación de las características par-velocidad de cada unode estos tipos
de máquinas.
APLIACIONED DE UN MOTOR CD TIPO COMPUESTO
 CURVA TORQUE-VELOCIDAD EN UN MOTOR CD COMPESTO

Característica par-velocidad de un motor dc compuesto acumulativo

En el motor dc compuesto acumulativo hay una componente de flujo que es constante y otra
componente que es proporcional a la corriente del inducido (y, por tanto, su carga). Por consiguiente,
el motor acumulativo tiene un par de arranque mayor que un motor en derivación (cuyo flujo es
constante), pero menor par de arranque que un motor serie (cuyo flujo total es proporcional a la
corriente del inducido).

Característica par-velocidad de un motor dc compuesto diferencial

En un motor dc compuesto diferencial, las fuerzas magneto motrices del campo en derivación y del
campo serie se restan una de otra. Esto significa que cuando la carga aumenta en el motor i
Se incrementa y el flujo en el motor disminuye, la velocidad del motor aumenta. Este aumento de
velocidad causa otro incremento en la carga, el cual eleva más a i
Disminuye mas el flujo e incrementa de nuevo la velocidad. Como resultado de esto, el motor
compuesto diferencial es inestable y tiende a embalarse. Esta inestabilidad es peor que la de un
motor en derivación con reacción del inducido. Es tan mala que un motor compuesto diferencial es
inadecuado para cualquier aplicación

Característica par-velocidad de un motorde cd compuesto diferencial.

En un motor de cd compuesto diferencial la fuerza magnetomotriz en derivación y la

fuerza magnetomotrizserie se restan la una de la otra. Esto significa que cuando la carga
aumenta en el motor,IA se incrementa y el flujo del motor disminuye. Como el flujo
disminuye, la velocidad del motor aumenta. Este aumento de velocidad provoca otro
incremento en la el cual eleva más la IA,disminuye más el flujo e incrementa de nuevo
la velocidad. El resultado es que un diferencial no es estable y tiende a desbocarse. Esta
inestabilidad es mucho peor que la de un motoren derivación con reacción del inducido.
Es tan fuerte, que un motor compuesto diferencial es inadecuadopara cualquier tipo de
aplicación.Para empeorar la situación, es imposible hacer arrancar un motor de este tipo.
En condicionesarranque, las corrientes del inducido y del campo en serie son muy altas.
Puesto que el flujo enserie se resta del flujo en derivación, el campo en serie puede
invertir la polaridad magnética de lospolos de la máquina. Por lo regular, el motor
permanece inmóvil o gira lentamente en la direccióncontraria mientras se quema por la
excesiva corriente del inducido. Para arrancar este tipo de motoresel campo en serie
debe estar en cortocircuito para que se comporte comoun motor en derivación ordinario
durante el periodo de arranque.Debido a los problemas de inestabilidad de los motores
de cd compuestosdiferenciales casi nunca se utilizan de manera intencional. Sin
embargo,se les puede utilizar con éxito si se invierte la dirección del flujo de potenciade
un generador compuesto acumulativo. Por esta razón, si se utilizangeneradores de cd
compuestos acumulativos para suministrar potencia a unsistema, tendrán un circuito de
disparo de potencia inversa para desconectarlosde la línea si se invierte el flujo de
potencia. En ningún conjunto motor generador en el que se espere que la potencia fluya
en ambas direcciones sepuede usar un motor compuesto diferencial y, por lo tanto, no
puede utilizarun generador compuesto acumulativo.

CONTROL DE TORQUE Y VELOCIDAD DE UN MOTOR CD

COMPUESTO

Control de velocidad en el motor dc compuesto acumulativo

Las técnicas disponibles para controlar la velocidad de un motor compuesto acumulativo son iguales
a las empleadas en el motor en derivación:
1. Cambio de la resistencia de campo rf.
2. Cambio del voltaje del inducido va.
3. Cambio de la resistencia del inducido ra.
4. los argumentos que describen los efectos del cambio en rf
O en va
Son muy similares a los expuestos anteriormente para el motor en derivación. En teoría, el motor dc
compuesto diferencial podría ser controlado de manera semejante, pero esto poco importa, puesto
que el motor compuesto diferencial casi nunca se utiliza.
TABLA DE DATOS DE UN MOTOR CD COMPUESTO
 SERVOMOTOR

También llamado servo, son dispositivos de accionamiento para el control de precisión de

velocidad, par motor y posición. Constituyen un mejor desempeño y precisión frente a
accionamientos mediante convertidores de frecuencia, ya que éstos no nos proporcionan
control de posición y resultan poco efectivos en bajas velocidades.

Es un servomotor, aquel que contiene en su interior un encoder, conocido como decodificador, que
convierte el movimiento mecánico (giros del eje) en pulsos digitales interpretados por un controlador
de movimiento. También utilizan un driver, que en conjunto forman un circuito para comandar
posición, torque y velocidad.

¿CUÁNDO SE UTILIZA UN SERVOMOTOR?

Los servomotores son considerados fundamentales en el diseño y la construcción de

los robots. Son sistemas que requieren un posicionamiento mecánico preciso y
controlado. Podemos verlo en campos como la automatización industrial o la
creciente cirugía robótica.
Con la aparición de los servomotores digitales se han conseguido grandes avances en las
posibilidades de control y eficiencia. La mejora del rendimiento se produce debido a que
la electrónica de control utiliza un micro controlador para hacer todo el trabajo. Este
hecho permite mandar más pulsos de control al motor aumentando la precisión de
movimiento y el rendimiento.

Por otro lado, también se hacen más lecturas del potenciómetro por segundo y se
emplean drivers más eficaces y de reducido tamaño que permiten controlar mayor
potencia con un circuito mucho más pequeño. Por si esto fuera poco, el micro
controlador incorpora la posibilidad de programar algunos parámetros como el recorrido,
la posición central, la zona neutra, etc.
Estos dispositivos nos permiten crear toda clase de movimientos controlados y suponen
sin duda un avance importante en el desarrollo de nuevas tecnologías industriales.
 PARTES DE UN SERVOMOTOR
Un servomotor lo compone:
 Un motor eléctrico: Que es el encargado de generar el movimiento a través de
su eje.
 Un sistema de control: Este sistema permite controlar el movimiento del motor
mediante el envío de pulsos eléctricos.
 Un sistema de regulación: Está formado por engranajes por los cuales puede
aumentar la velocidad y el par o disminuirlas.
 Un potenciómetro: Se encuentra conectado al eje central y permite en todo
momento saber el ángulo en el que se encuentra el eje del motor.
APLICACIÓN EN LA INDUSTRIA DEL SERVOMOTOR
PLACA DE SERVO MOTOR
 QUE
ES UN

MOTOR PASO A PASO?

Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de

pulsos eléctricos en desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar
una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°, Es por eso que ese tipo de
motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a deseo del usuario según la
secuencia que se les indique a través de un micro controlador.

Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o más
de sus bobinas está energizada o bien total mente libres de corriente.
 PRINCIPIO DE

FUNCIONAMIENTO
El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios
bobinados en un material ferromagnético y un rotor que puede girar libremente en el
estator.
Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación del otro y causan un
determinado desplazamiento angular que se denomina “paso angular” y es la principal
característica del motor.
Existen tres tipos de motores paso a paso:

 De reductancia variable
 De imán permanente
 Híbrido

MOTOR PASO A PASO DE REDUCTANCIA VARIABLE

Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede moverse
sin limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos común y se
usa, generalmente, en aplicaciones que no requieren un alto grado de par de fuerza,
como puede ser el posicionamiento de un mando de desplazamiento.
Se desarrolló con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares más
reducidos que en el caso anterior, sin que por este motivo haya de aumentarse
considerablemente el número de bobinados. El estator presentará la forma cilíndrica
habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados distribuidos de tal forma
que existirá un ángulo de 120° aproximadamente entre dos de ellos.
Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común, a todas las
bobinas, será probablemente un motor de reluctancia variable. El conductor común se
conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son alimentadas siguiendo una
secuencia consecutiva.
 MOTOR PASO A PASO DE IMÁN PERMANENTE
Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados en la
robótica:

 Unipolares
 Bipolares

UNIPOLARES
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado
interno, suelen ser 4 cables por los cuales se recibe los pulsos que indican la secuencia y
duración de los pasos y los restantes sirven como alimentación del motor. Este tipo se
caracteriza por ser más simple de controlar.

PARA ESTE TIPO DE MOTORES EXISTEN 3 SECUENCIAS DE

MANEJO
Secuencia normal
Con esta secuencia el motor siempre avanza un paso por vez debido a que siempre
existen 2 bobinas activadas, con esta secuencia se obtiene un alto torque de paso y
retención

Secuencia Wave drive (paso completo)

En esta secuencia se activa solo una bobina por vez, lo que ocasiona que el eje del
motor gire hacia la bobina activa, En algunos motores esto brinda un funcionamiento
más suave, pero en caso contrario el torque de paso y retención es menor.
 Secuencia medio paso
En esta secuencia se activan las bobinas de tal manera que se combinan las secuencia
anteriores, el resultado que se obtiene es un paso más corto (la mitad del paso de las secuencias
anteriores),primero se activan 2 bobinas y posterior mente solo 1 y así sucesivamente

BIPOLARES
Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan ciertas
manipulaciones para poder ser controlados, debido a que requieren del cambio de
dirección de flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento, es necesario un puente H por cada bobina del motor, es decir
que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se necesitan usar
dos puentes H. Esto hace que la tarjeta controladora se vuelva mas compleja y costosa.
Su uso no es tan común como en el caso de los de tipo unipolar.
UTILIZACIÓN DEL MOTOR A PAZOS EN LA INDUSTRIA
PLACA DE DATOS DE MOTOR PASO A PASO
 BIBLIOGRAFÍAS
MOTOR CD MAGNETO PERMANENTE
https://cursosindustriales.blogspot.com/2016/02/motores-de-corriente-directa.html

http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=1001

MOTOR SERIE

http://jaimegotopo.blogspot.com/p/el-motor-serie-universal-para-algunas.html

MOTORES TIPO COMPUESTO

https://es.scribd.com/doc/61813764/Motor-Compuesto