Robot seguidor de línea PID

Ismael Sánchez Serrano, Francis Zempoaltecatl Meza

Universidad Politécnica de Tlaxcala
Ingeniería Mecatrónica
Av. Universidad Politécnica No.1 San Pedro Xalcaltzinco, Tepeyanco, Tlaxcala
ismaelgermanotta@gmail.com

Resumen- En este trabajo se muestra una descripción de los
componentes físicos y sistema de control que integran un
robot seguidor de línea velocista con base en la materia de
teoría de control. Dentro de los componentes físicos se
describen los principales elementos que forman parte del
robot seguidor de línea como el control proporcional integral
derivativo (PID).
Módulo de sensores QTR8A
Estos sensores ( ver fig.2) funciona de manera analógica, es decir
que dependiendo de lo opaco que sea la superficie obtendremos
valores de voltaje, para obtener estos valores, ya que son 8, será
necesario hacer uso de un microcontrolador que disponga de 8
pines de entradas analógicas (ADC).

Palabras clave- PID, seguidor, detección, motores.

I. INTRODUCCION

En la práctica de la ingeniería comúnmente existe la necesidad de

llevar un sistema físico hasta un punto determinado con cierto
grado de exactitud. Un sistema de control es el conjunto de
técnicas y herramientas que guían un sistema físico hasta las
condiciones deseadas. Dentro de la vida cotidiana son cada vez
más los aspectos en los que se involucran los sistemas de control
como los sistemas de transporte, sistemas de seguridad etc.

El fundamento del control automático consiste en calcular una

acción correctiva en función de la diferencia entre el estado actual
del proceso y el estado deseado. Esto se conoce como control Figura 2. Regleta de sensores QTR8A
realimentado y está conformado por tres bloques básicos: un
proceso, planta o sistema a controlar, un sensor y un controlador,
como se muestra en la siguiente figura (ver fig. 1)
Bateria LiPo

Las baterías LiPo ver fig. 3) (abreviatura de Litio y polímero) son

baterías recargables usadas en aplicaciones
que requieren corrientes superiores a 1A con bajo peso y tamaño
reducido, por ejemplo, sistemas de radiocontrol, como aviones,
helicópteros, drones, cámaras, celulares, linternas, entre otros.

Figura 1. Esquema del control realimentado

II. DESARROLLO

Para realizar el robot seguidor de línea con control PID se

necesitan los siguientes componentes;

1. Bateria lipo 11.1V 500mA

2. Sensores QTR8A
3. Motores pololu 10:1
4. Rueda loca
5. Drive DRV8833
6. Arduino nano
Figura 3. Batería de tipo LiPo

A continuación, se describirán brevemente los elementos de

relevancia que componen los circuitos
 Motores

Los motores de Corriente Directa o motor DC (correspondiente

a las iniciales en inglés “direct current”) es también conocidos
como motor de Corriente Continua o motor CC (ver fig. 4), son
muy utilizados en diseños de ingeniería debido a las
características torque-velocidad que poseen con diferentes
configuraciones eléctricas o mecánicas.
Una gran ventaja de los motores de CD se debe a que es posible
controlarlos con suavidad y en la mayoría de los casos son
reversibles, responden rápidamente gracias a que cuentan con
una gran razón de torque a la inercia del rotor.

Figura 6. Arduino Nano

Ahora se explicara el control PID del robot seguidor de línea

El PID (control proporcional, integral y derivativo) es un

mecanismo de control por realimentación que calcula la
desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere
obtener (set point, target position o punto de consigna), para
Figura 4. Motores reductores pololu de CD aplicar una acción correctora que ajuste el proceso.

En el caso del robot velocista, el controlador PID ,(que es una

rutina basada matemáticamente), procesara los datos del sensor,
Puente H DRV8833 y lo utiliza para controlar la dirección (velocidad de cada motor),
para de esta forma mantenerlo en curso.
Este es una pequeña tarjeta (ver fig. 5) que tiene montado el driver
DRV8833, el cual puede entregar hasta 1.2A por canal (2A pico),
a un par de motores de CD, con un rango operativo desde 2.7V
hasta 10.8V y tiene incluida protecciones contra voltajes de
reversa, voltaje bajo, sobre corriente y sobre temperatura, este
driver funciona perfectamente para motores pequeños de bajo
voltaje.

Error

Llamamos a la diferencia entre la posición objetivo y la posición

medida del error (ver fig.7). (que tan lejos del punto de consigna
se encuentra el sensor, en nuestro caso el objetivo es tener los
sensores centrados)

Figura 5. Puente H DRV8833

Arduino Nano
Es una placa (ver fig. 6 ) basada en un microcontrolador
ATMEGA 328 de montaje superficial de tamaño reducido, el cual
nos permite controlar dispositivos electrónicos con sus entradas
y salidas sean analógicas o digitales.
Figura 7. Error positivo, negativo y set point de sensores.
Set point o Target Position
Cuando el error es 0. En el caso del robot velocista es siempre
mantenerlo en la línea, o lo que es el caso de los
sensores, mantenerlo centrado y así no se llegue a salir de la línea.
Ahora se diseñará el diagrama de bloques del control de robot;

Entrad
a PID Motores

Sensores

Se tiene la regleta de sensores numerado para este caso de la

siguiente manera, del centro a izquiero y del centro a derecha

.-3-2-100123

A estos números se les llamara error.

Entonces:

PID=𝐾𝑝(𝑒) + 𝐾𝑑(𝑒 − 𝑒𝑎𝑛𝑡) + 𝐾𝑖(𝑒 + 𝑒𝑎𝑛𝑡)

Esta ecuación va directamente al control de la velocidad de los

motores, donde la velocidad de estos sera de 90 para el comienzo
de las pruebas, en donde el valor máximo de voltaje toma un valor
de 255.

Tomaremos primero la constante P=Kp(e)

V=90

Kp=30

Este solo es un valor inicial y disminuirá o aumentará según las

pruebas del robot en la pista.

VmotD=V-Kp*e

VmotI= V+Kp*e

Sustituyendo;

VmotD=90-((30)(3))=0

VmotI= 90+((30)(3))=180

Quiere decir que el motor izquierdo debe de accionarse para que

error se corrija y llegue hasta 0

Si fuera;

VmotD=90-((30)(2))=150

VmotI= 90+((30)(-2))=30

Quiere decir que el motor derecho acelerara a un valor de 150 y

el izquiero a un valor de 30 para que se efectue el giro.

Ahora se le aumenta una constante derivativa que sera KP*(e-

eant).

Entonces;

VmotD=V-(Kp*e)+(Kp(e-eant)+ki(e+eant)