MECANISMOS

PROYECTO SEMESTRAL

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

INGENIERÍA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIÓN
MECANISMOS
PROYECTO SEMESTRAL
TEMA: ROBOT TREPADOR CON CINEMÁTICA DE MECANISMOS

CURIOSIDADES
Los robots con capacidad de subir a lo largo de diversas estructuras son muy importantes para realizar trabajos
en áreas que son peligrosas o de difícil acceso, por ejemplo, en la inspección y mantenimiento de puentes, de
antenas de comunicación, al interior de estructuras de la industria nuclear. A menudo, las estructuras metálicas
se componen de una serie de vigas que se juntan mecánicamente, y se puede representar con elementos
prismáticos alargados de sección y de dimensión variable. En muchos casos, se ha sugerido utilizar robots
trepadores con cuerpos articulados y patas múltiples como medio de desplazamiento. Muchos de estos robots
se diseñan para subir y trabajar en paredes o tuberías. Algunas de las soluciones propuestas son
mecánicamente muy complejas, y requieren un alto nivel del desarrollo y de la elaboración para el control de
su cinemática.

Tomado de: http://sfproyectoiprobotica.blogspot.com/2013/01/robots-trepadores.html

OBJETIVO GENERAL
Elaborar un robot trepador en base a la cinemática de mecanismos
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Realizar una investigación bibliográfica de los tipos de mecanismos trepadores y de las bases de
competencia
• Elaborarar una síntesis y análisis de mecanismos para generar el/los mecanismo/s del robot trepador.
• Construir un prototipo de mecanismo para competencia interna.
DESARROLLO DEL PROYECTO
CON RESPECTO AL PRIMER OBJETIVO (I PARCIAL)
ACTIVIDADES
1. Formar equipo de trabajo
2. Elaborar un estado del arte sobre los tipos de mecanismos trepadores.
3. Determinar las bases de la competencia de mecanismos trepadores para establecer los parámetros
constructivos.
4. Establecer un listado de posibles propuestas de mecanismos trepadores.

PRODUCTOS
a. Estado del arte sobre mecanismos utilizados para robots trepadores en competencias.
b. Matriz de parámetros constructivos, mecánicos y electrónicos de la competencia.
CON RESPECTO AL SEGUNDO OBJETIVO (II PARCIAL)
ACTIVIDADES
1. Definición de movimientos o trayectorias del robot trepador.
2. Sintetizar trayectorias o movimientos.
3. Analizar matemáticamente trayectorias en caso de tenerlas o parámetros fundamentales de los
movimientos a utilizarse.
4. Simular individual y colectivamente los mecanismos del robot.

PRODUCTOS
a. Informe de síntesis y análisis matemático de mecanismos para robot trepador.
b. Simulación de mecanismos.

CON RESPECTO AL TERCER OBJETIVO (II PARCIAL)

ACTIVIDADES
1. Análisis técnico de selección de materiales para la construcción mecánica y electrónica
2. Construir prototipo.
3. Realizar pruebas de funcionamiento.
4. Comparar parámetros de funcionamiento calculado, simulado y del prototipo.
5. Desarrollo de competencia.

PRODUCTOS
a. Matriz de selección de materiales.
b. Pruebas de funcionamiento.
c. Prototipo de robot trepador
d. Informe del documento.
e. Paper estilo IEEE del trabajo.