DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

Robótica Industrial

Deber Taller 6GDL

Docente: Ing. Luis Escobar

Integrantes:
Vinicio Chuqui
Álvaro Quisilema

01 – 02 – 2019
SANGOLQUI – ECUADOR
 TALLER DE ROBÓTICA INDUSTRIAL

Realizado por: Juan Galarza

1. Para el manipulador de la figura:

Donde:

𝐿1 = 100 [𝑚𝑚]

𝐿2 = 175 [𝑚𝑚]

𝐿3 = 155 [𝑚𝑚]

a) Desarrollar la cinemática directa del manipulador.

Utilizando la convención de Devavit-Hartenberg para un robot manipulador.

Parámetros Denavit-Hartenberg

Características de eslabones
𝑙𝑖 Longitud del eslabón 𝑖-esimo
𝑑𝑖 Articulaciones lineales o prismáticas
𝛼𝑖 Angulo entre los ejes 𝑧𝑖−1 y 𝑧𝑖 , medido con respecto al eje 𝑥𝑖
Articulaciones rotacionales; representa el anuglo entre los ejes 𝑥𝑖−1 y 𝑥𝑖 medido alrededor del
𝜃𝑖
eje 𝑧𝑖−1

Se obtiene la tabla DH del robot de 3gdl

Eslabón 𝒍𝒊 𝜶𝒊 𝒅𝒊 𝜽𝒊
𝜋
1 𝑙1 0 𝑞1
2
2 𝑙2 d 0 0 𝑞2
3 𝑙3 0 0 𝑞3
En la representación DH cada transformación homogénea Hi se representa por el producto de cuatro
trasformaciones básicas:

𝐻𝑖 = 𝑅𝑧,𝜃𝑧 𝑇𝑧,𝑑𝑖 𝑇𝑥,𝑙𝑖 𝑅𝑥,𝛼𝑖

Las matrices de trasformaciones homogéneas adquieren la siguiente forma

cos(𝑞1 ) 0 sin(𝑞1 ) 0
sin(𝑞1 ) 0 −cos(𝑞1 ) 0
𝐻01 =[ ]
0 1 0 0
0 0 0 1

cos(𝑞2 ) −sin(𝑞2 ) 0 𝑙2 cos(𝑞2 )

sin(𝑞2 ) cos(𝑞2 ) 0 𝑙2 sin(𝑞2 )
𝐻12 =[ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

cos(𝑞3 ) −sin(𝑞3 ) 0 𝑙3 cos(𝑞3 )

sin(𝑞3 ) cos(𝑞3 ) 0 𝑙3 sin(𝑞3 )
𝐻23 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1

La matriz homogénea del robot antropomórfico es:

𝐻23 = 𝐻01 𝐻12 𝐻23

𝐻23
cos(𝑞𝑖 )cos(𝑞2 + 𝑞3 ) −cos(𝑞1 )sin(𝑞2 + 𝑞3 ) sin(𝑞1 ) cos(𝑞1 ) [𝑙2 cos(𝑞2 ) + 𝑙3 cos(𝑞2 + 𝑞3 )]
sin(𝑞1 )cos(𝑞2 + 𝑞3 ) −sin(𝑞1 )sin(𝑞2 + 𝑞3 ) −cos(𝑞1 ) sin(𝑞1 ) [𝑙2 cos(𝑞2 ) + 𝑙3 cos(𝑞2 + 𝑞3 )]
=[ ]
sin(𝑞2 + 𝑞3 ) cos(𝑞2 + 𝑞3 ) 0 𝑙2 sin(𝑞2 ) + 𝑙3 sin(𝑞2 + 𝑞3 )
0 0 0 1

Por lo tanto, la cinemática directa del robot antropomórfico de 3gdl es:

𝑥 cos(𝑞1 ) [𝑙2 cos(𝑞2 ) + 𝑙3 cos(𝑞2 + 𝑞3 )]

[𝑦] = [ sin(𝑞1 ) [𝑙2 cos(𝑞2 ) + 𝑙3 cos(𝑞2 + 𝑞3 )] ]
𝑧 𝑙1 + 𝑙2 sin(𝑞2 ) + 𝑙3 sin(𝑞2 + 𝑞3 )

b) Obtener las coordenadas para 𝒒𝟏 = 𝟑𝟎°, 𝒒𝟐 = 𝟒𝟓°, 𝒒𝟑 = 𝟔𝟎°.

Considerando las longitudes de los eslabones

𝐿1 = 100 [𝑚𝑚]

𝐿2 = 175 [𝑚𝑚]

𝐿3 = 155 [𝑚𝑚]

Reemplazando en la matriz de cinemática directa

 𝑥 cos(30°) [175 cos(45°) + 155cos(45° + 60°)]
[𝑦] = [ sin(30°) [175 cos(45) + 155cos(45° + 60°)] ]
𝑧 100 + 175 sin(45°) + 155sin(45° + 60°)

Tenemos:

𝑥 72.4228
[𝑦] = [41.8133]
𝑧 373.462

c) Desarrollar la cinemática inversa del manipulador.

Tomando en cuenta la siguiente figura

A través de métodos geométricos obtenemos la inversa de la función.

Teniendo:
𝑦
𝑞1 = atan( )
𝑥
𝜇𝑠2
𝑞2 = atan( )
𝜇𝑐2
𝜇𝑠3
𝑞3 = atan( )
𝜇𝑐3
 2
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − 𝑙22 − 𝑙32
𝜇𝑠3 = ±√1 − ( )
2𝑙2 𝑙3

𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 − 𝑙22 − 𝑙32
𝜇𝑐3 =
2𝑙2 𝑙3
(𝑙2 + 𝑙3 𝜇𝑐3 )𝑧 − 𝑙3 𝜇𝑠3 √𝑥 2 + 𝑦 2
𝜇𝑠2 =
𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2

(𝑙2 + 𝑙3 𝜇𝑐3 √𝑥 2 + 𝑦 2 ) + 𝑙3 𝜇𝑠3 𝑧

𝜇𝑐2 =
𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2
d) Obtener las variables articulares para las coordenadas 𝒙 = 𝟐𝟎𝟎, 𝒚 = 𝟐𝟎𝟎, 𝒛 = 𝟐𝟎𝟎.

Reemplazando lo valores en las ecuaciones anteriores

200
𝑞1 = atan ( ) = 45°
200
2
2002 + 2002 + 2002 − 1752 − 1552
𝜇𝑠3 = ±√1 − ( ) = 0.6716
2 ∗ 175 ∗ 155

2002 + 2002 + 2002 − 1752 − 1552

𝜇𝑐3 = = 1.2046
2 ∗ 175 ∗ 155
(175 + 155 ∗ 1.2046)200 − 155 ∗ 0.6716√2002 + 2002
𝜇𝑠2 = = 0.35749
2002 + 2002 + 2002
(175 + 155 ∗ 1.2046√2002 + 2002 ) + 155 ∗ 0.6716 ∗ 200
𝜇𝑐2 = = 0.85343
2002 + 2002 + 2002
0.35749
𝑞2 = atan ( ) = 22°
0.85343
0.6716
𝑞3 = atan ( ) = 29.14°
1.2046

2. Explique la diferencia entre precisión y repetitividad.

La precisión viene en función de la exactitud para que un manipulador alcance un punto especificado.
En cambio, la repetividad es la capacidad para que el robot llegue a la misma posición estando en las
mismas condiciones de trabajo.