ETAPA 2

(SISTEMAS DINAMICOS 243005_6)

ALEJANDRO RUIZ FERNANDEZ

1.193.502.541
CÉSAR ALEJANDRO QUINTERO GÓMEZ
1088237348
JHON ESTEBAN PENAGOS
1112470898

INGENIERA MARIA ALEJANDRA LOPEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

INGENIERIA ELECTRONICA
2018
 INTRODUCCIÓN

Los sistemas dinámicos en nuestro presente son unas de las ciencias de apoyo esenciales en la
solución de problemas que se puedan presentar en diferentes áreas de aplicación laboral. Desde el
punto de vista del análisis del dominio del tiempo, recibimos dos tipos de respuestas; la respuesta
transitoria y la respuesta estacionaria. La primera se origina desde las características dinámicas del
sistema y rige el comportamiento del mismo durante la transición desde un estado inicial hasta un
estado final. Por otra pare en la segunda existe una dependencia de la señal de excitación al sistema
lo que puede denotar si el sistemas presenta estabilidad. El análisis mediante un modelo
matemático es una herramienta para que el estudiante plantee soluciones a los problemas
planteados. En el presente trabajo se amplía el conocimiento en este campo, el cual permite al
estudiante unadista tener una opción de especialización en su formación profesional, iniciando con
el modela miento matemático en función del tiempo, colocando además en práctica su
conocimiento en las transformadas de Laplace y entender la importancia del desarrollo de esta en
la parte de la electrónica.
 OBJETIVOS

1. Expresar de manera ordenada el modelo matemático del sistema mediante una

función de transferencia.
2. Representar sistemas lineales mediante un diagrama de bloques.
3. Encontrar la función de transferencia del sistema a partir de la reducción del diagrama
de bloques.
4. Determinar los errores en estado estacionario del sistema.
5. Concluir la ecuación característica determine la estabilidad del sistema.
 CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Evaluación de la situación actual:

Para evaluar la condición actual de operación del sistema eléctrico y de cada una de sus partes, se
sugiere realizar los estudios de cortocircuito y flujos de potencia, con el fin de detectar anomalías
y proponer alternativas de mejora.

 Planos eléctricos del proyecto:

Debemos plasmar en planos todos los cálculos y requerimientos del sistema, para que en la
construcción halle una secuencia y lógica a la hora de construir el proyecto.

 Definición del sistema:

Abarca con precisión como está conformada la subestación configuración interruptor y medio
explicando nomenclatura, diagrama unifilar y funciones específicas del sistema.

 Transformada de Laplace
Es una herramienta matemática utilizada para convertir una ecuación diferencial a una ecuación
algebraica en el dominio complejo.

 Modelamiento Matemático:
En ciencias aplicadas, un modelo matemático es uno de los tipos de modelos científicos que
emplea algún tipo de formulismo matemático para expresar relaciones, proposiciones sustantivas
de hechos, variables, parámetros, entidades y relaciones entre variables y/o entidades u
operaciones, para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difíciles de
observar en la realidad.

 Diagrama de Bloques:
Es una representación gráfica utilizada para describir la manera como están interconectados e
interactúan los diferentes elementos de un sistema.
  Estado estacionario:
Se dice que un sistema o proceso está en estado estacionario si las variables que definen su
comportamiento (las llamadas variables de estado), respecto del tiempo, permanecen invariantes.

 Estabilidad de un sistema:
Un sistema es estable si la respuesta de un sistema a un impulso tiende a cero cuando el tiempo
tiende a infinito. Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se dice que el sistema es
críticamente o marginalmente estable. Una magnitud infinita hace que el sistema se inestable.
 PLANTIAMIENTO DEL PROBLEMA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y
proteger la alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar
la existencia de alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se
dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es similar a la salida de su
modelo matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté presentando fallas.
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual se
tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de
salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = 0.01𝑉 𝑟𝑎𝑑 /𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻
ECUACIONES PREVIAS AL MODELADO MATEMÁTICO

SISTEMA ELÉCTRICO
* La suma de los voltajes de los componentes en cada elemento que conforma la malla, es igual a
la tensión de la fuente de excitación.

𝑉 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝑀

𝑉 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒
𝑉𝑅 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑖𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑉𝑅 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝐿 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝐵𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎 𝑉𝐿 = 𝐿 ∗ 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑉𝑀 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑉𝑀 = 𝐾𝑡 ∗ 𝑑𝑡

𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃
𝑉 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑑𝑡
+ 𝐾𝑡 ∗ 𝑑𝑡

Pasamos al dominio de Laplace

𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼 + 𝐿𝑆𝐼 + 𝐾𝑡 𝜃𝑆 Ecuación 1
Despejamos I
𝑉(𝑠) = 𝐼(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾𝑓 𝜃𝑆 Ecuación 2
𝑉(𝑠)−𝑘𝑓 𝜃𝑆
𝐼= Ecuación 3
𝑅+𝐿𝑆

SISTEMA MECÁNICO
La suma de las fuerzas que hacen girar el rotor respecto al eje simétrico es igual a la suma de
momentos que se oponen al movimiento del mismo.

𝑇𝑡 = 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑇𝑡 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼
𝑑𝜃
𝑇𝑓 = 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑇𝑓 = 𝐵 ∗ 𝑤(𝑡) = 𝐵 ∗ 𝑑𝑡

𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝑇𝑡 = 𝐽 ∗ +𝐵∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reemplazamos 𝑇𝑡
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝐾𝑡 ∗ 𝐼 = 𝐽 ∗ +𝐵∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pasamos al dominio de LAPLACE
𝐾𝑡 𝐼 = 𝐽𝑆 2 𝜃 + 𝐵𝑆𝜃
Remplazamos la ecuación 3 en la anterior
𝑉(𝑠) − 𝑘𝑡 𝜃𝑆
𝐾𝑡 ( ) = 𝑆 2 𝐽𝜃 + 𝑆𝐵𝜃
𝑅 + 𝐿𝑆

𝑉(𝑠)𝐾𝑡 − 𝐾𝑓 𝐾𝑡 𝜃𝑆 = (𝑆 2 𝐽𝜃 + 𝑆𝐵𝜃)(𝑅 + 𝐿𝑆)

𝑉(𝑠)𝐾𝑡 = (𝑆 2 𝐽𝜃 + 𝑆𝐵𝜃)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾𝑓 𝐾𝑡 𝜃𝑆

Ecuación diferencial
𝑉 (𝑠)𝐾𝑡 = 𝜃[(𝑆 2 𝐽 + 𝑆𝐵)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾𝑓 𝐾𝑡 𝜃
 1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.
La función de transferencia deseada para la máquina, es la relación Salida – Entrada: velocidad de
rotación del motor – voltaje del motor aplicado. Es decir la función de transferencia es dominio de
la frecuencia.
𝑉(𝑠) − 𝑘𝑡 𝜃𝑆
𝐾𝑡 ( ) = 𝑆 2 𝐽𝜃 + 𝑆𝐵𝜃
𝑅 + 𝐿𝑆

𝑉(𝑠)𝐾𝑡 − 𝐾𝑓 𝐾𝑡 𝜃𝑆 = (𝑆 2 𝐽𝜃 + 𝑆𝐵𝜃)(𝑅 + 𝐿𝑆)

𝑉(𝑠)𝐾𝑡 = (𝑆 2 𝐽𝜃 + 𝑆𝐵𝜃)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝐾𝑓 𝐾𝑡 𝜃𝑆

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de bloques.

3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de la reducción del

diagrama de bloques.
Partimos de la siguiente formula:
𝐹𝑇
𝐺=
1 + 𝐹𝑇

Se reemplazan los datos en la función de transferencia

0.01
𝐺 = 0.0001𝑠 + 1.515
0.01
1 + 0.0001𝑠 + 1.515
 (1 ∗ 10−6 ) + 0.01515
𝐺=
(1 ∗ 10−8 )𝑠 2 + 0.0003𝑠 + 2.31

4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

E(s) = R(s) − Y(s) ∗ H(s); Y(s) = E(s) − G(s)

E(s) = R(s) − E(s) ∗ G(s) ∗ H(s); E(s) [1 + G(s) ∗ H(s)] = R(s)
R (s )
E (s ) =
1 + G(s) ∗ H(s)

5. A partir de la ecuación característica determine la estabilidad del sistema.

Para la evaluación de la estabilidad del sistema se utiliza el criterio de Routh-Hurwitz, el cual se

enfoca en la aplicación de un logaritmo directamente, con el fin de evaluar la estabilidad absoluta
en tiempo continuo.
El criterio hace uso de la ecuación caracteristica del sistema organizada sistematicamente:
𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0; 𝑎𝑛 ≠ 0

Para la maquina en estudio se tiene la ecuación caracteristica:

𝐿 ∗ 𝐽 ∗ 𝑆 2 + (𝐿 ∗ 𝑏 + 𝑅 ∗ 𝐽 )𝑆 + 𝑅 ∗ 𝑏 = 0
0,005𝑆 2 + 0,51𝑆 + 1 = 0
Se organiza una tabla
𝑆2 0,005 1
𝑆1 0,51 0
𝑆0 0,51
Segín la tabla obtenida, no esiste ningun cambio de signo y todos los elementos de la primera
columna son arreglos positivos. Por lo tanto el sistema es estable.

PRÁCTICAS
Utilice MATLAB® para simular el sistema lineal y grafique la salida del sistema cuando se aplica
una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 10 𝑉, durante los primeros 2 segundos y en ese momento se
aplica una entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de alimentación del circuito cambia de 10 𝑉
a 11 𝑉 durante 3 segundos más. De manera que la simulación dura 5 segundos.

Simulación en Octave.
 CONCLUSIONES

 Durante la realización del ejercicio propuesto se puede distinguir que un sistema dinámico
es el objeto matemático compuestos por uno o varios espacios de estado x y una regla que
prescribe como varia estos estados de acuerdo a sus variables.
 La transformada de Laplace nos sirve para definir los comportamientos en relación de una
entrada y una salida, debido a que hace comprender cuál es su función en la reducción de
elementos utilizados para la realización de los modelos matemáticos.
 La simulación se realizó en Octave, ya que se presentaron dificultades en la instalación de
Matlab.

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