“Año del dialogo y la reconciliación

nacional”

TEMA: BRAZO ROBOTICO CON ARDUINO Y LABVIEW

C.F.P: “ESCUELA SUPERIOR PRIVADA DE TECNOLOGIA”

ESPECIALIDAD: TECNICAS DE INGENIERIA ELECTRONICA

CURSO: DESARROLLO DE PROYECTO ELECTRONICO

PROFESOR: EULER DEZA FIGUEROA

INTEGRANTES: AVILA NOBLECILLA ENRIQUE MARTIN

BAZAN URIBE LUIS
ALVARADO OJEDA JOSE LUIS
ALVITES HUAMANI LUIS FELIPE
SANGAY GALLARDO MARCO

BLOQUE: 702

SEMESTRE: VII

FECHA DE ENTREGA: 22 / 06 / 2018

2018
Objetivo:
Realizar el control de un brazo mecánico con movimiento por servomotores
mediante un instrumento virtual con el software Labview de National
Instruments mediante una interfaz con el
microcontrolador “Arduino”.

Este proyecto consta de la realización, el diseño, fabricación e implementación

de un brazo manipulador a pequeña escala. El objetivo primordial de este
proyecto es la realización de un brazo mecánico para poder ser analizado,
probado y estudiado en pequeña escala para en un futuro y con mejoras pueda
ser implementado en la industria.

Introducción:
Generalmente un robot es un dispositivo mecánico dotado de articulaciones
móviles destinados a la manipulación, que desempeña tareas automáticamente,
bajo la supervisión humana directa, a través de un programa predefinido o
siguiendo un conjunto de reglas generales [1]. Las máquinas automatizadas
ayudan cada vez más a los humanos en la fabricación de nuevos productos, y
se están desarrollando máquinas capaces de realizar trabajos en espacios
reducidos. La experimentación de un brazo robótico, tanto en el laboratorio
como en su utilización con usuarios, han demostrado su utilidad como
herramienta que permite conseguir cierta autonomía con órdenes de
movimientos muy sencillas. Para facilitar su uso se ha previsto la posibilidad de
programarlos con software, debidos a la complejidad de los mismos.
El problema de coordinar los movimientos de un robot con múltiples grados de
libertad se complica a medida que el número de articulaciones y la complejidad
de sus maniobras aumentan. Es posible programar explícitamente los
movimientos necesarios para que el robot realice una determinada tarea,
pero si las tareas se desarrollan en entornos no controlados y/o son de
moderada complejidad esta opción se vuelve inviable.
La interfaz de control tiene la característica de que el manejo de los valores
de movimiento del brazo robot es diferente a los diversos tipos de
programación existentes en los cuales se tiene que estudiar a fondo los
comandos para poder hacer una secuencia. Lo que hace diferente a este
trabajo es que el usuario solo tiene que introducir valores en grados
angulares para cada movimiento de los ejes articulados y observar el
comportamiento físico del brazo para poder realizar una secuencia de
mediana complejidad, de lo cual se deriva que sea de una forma más
agradable para el usuario.
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización
Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

Los manipuladores, conocidos también como brazos mecánicos son sistemas

mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control de los cuales
existen 3 tipos:

a) Manual: cuando un operario controla directamente al manipulador.

b) Secuencia fija: cuando se repite de forma invariable el proceso de

trabajo preparado previamente.

c) Secuencia variable: se pueden modificar características del ciclo

de trabajo Una particularidad de estos robots es que mientras las
funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas son ampliamente
usados.
Robots de repetición o aprendizaje Estos manipuladores se limitan a repetir
una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador,
haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar.
En la fase de enseñanza el operador usa una pistola de programación con
diversos pulsadores, teclas, joysticks, o bien utiliza un maniquí o desplaza
directamente la mano del robot.

Esta clase de robots son los más conocidos hoy en día en los ambientes
industriales y su tipo de programación que incorporase conoce como gestual.
Resumen:
Se presenta una herramienta de manejo y control de un brazo robot por
medio de LabVIEW el cual nos permite hacer la interfaz mediante una
programación de instrumentos virtuales (IV). Esta herramienta se enfoca a
la tarea de realizar maniobras complejas en robots con múltiples
grados de libertad como un problema de coordinación del sistema, se
sugiere y explora una plataforma que permita el desarrollo de nuevas y más
sencillas formas de controlar un robot. El diseño realizado es un
manipulador programable multifuncional creado para mover piezas
mediante movimientos variados, programados para la ejecución de distintas
tareas.

Instruments y LabVIEW para enviar las señales de control modulación

ancho de pulso (PWM) al brazo robot. El control tiene tres formas distintas
de operación uno para realizar movimientos individuales de los ejes
articulados llamado control manual, otro para realizar movimientos de todos
los grados de libertad en forma ordenada denominada control en
modo secuencial y la última, donde se introduce una ecuación
matemática para realizar en papel el trazo de una figura usando solo 2
grados de libertad llamado forma modelo matemático.
Planteamiento del Problema:
En un inicio cuando surgió la idea del brazo robótico para la manipulación de
desechos ya sean pesados enfocado en la construcción y demolición.
Como también en los desechos domésticos y municipales los cuales en ambos
casos se seleccionan a mano ya sea por empresas o personas dedicadas a
ese rubro del reciclaje. Lo cual está bien que aya un grupo de gente las cuales
se dedican al reciclaje y puedan vivir de eso pero es muy malo para la salud ya
que pueden haber entre todos los desechos, materiales tóxicos, afilados y
pesados.

LABVIEW + ARDUINO:

“LA INTELIGENCIA DE ARDUINO RADICA EN SU LENGUAJE DE

PROGRAMACIÓN”

El NI Labview Interface for Arduino Toolkit le ayuda a establecer interfaz fácilmente con el
microcontrolador Arduino usando LabVIEW. Con este juego de herramientas y LabVIEW,
usted puede controlar y adquirir datos desde el microcontrolador Arduino. Una vez que la
información está en LabVIEW, analícela usando los cientos de bibliotecas integradas de
LabVIEW, desarrolle algoritmos para controlar el hardware Arduino y presente sus
conclusiones en un UI pulido.
Un boceto para el microcontrolador Arduino actúa como un motor de E/S que se conecta
con los VIs de LabVIEW a través de una conexión serial.
Esto le ayuda a mover información rápidamente desde pines Arduino a LabVIEW sin ajustar
la comunicación, la sincronización o incluso una sola línea de código C.
Al usar Open, Read/Write, Close en LabVIEW, usted puede tener acceso a las señales
digitales, analógicas, moduladas por ancho de pulso, I2C y SPI de microcontrolador
Arduino.
Para aprender cómo opera la funcionalidad para que pueda modificar o extenderla, busque
en los sub VIs o abra el boceto Arduino.

Nota:
El microcontrolador Arduino debe estar conectado a la PC con LabVIEW a través de un
enlace USB, serial, Bluetooth o XBee. Este juego de herramientas no hace posible una
operación autónoma.
A partir de la versión 2009 de Labview, National Instruments ofrece la
posibilidad de integrar al microcontrolador Arduino a su ambiente de trabajo, lo
cual nos pueda ayudar en muchos aspectos, claro está sin llegar a las grandes
capacidades de las DAQ propias de National Instruments, pero ¿cómo realizar
esta integración? A continuación se presenta una breve guía.

1) Descargar y/ o tener instalado el software Labview o posteriores.

2) Contar con el IDE y el microcontrolador Arduino ( www.arduino.cc)

3) Descargar de la página de National Instruments el Toolkit para

Arduino(http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/209835)

4) Instalar el Toolkit para Arduino en nuestra computadora.

5) Programar Arduino con el firmware desarrollado por National Instruments

mediante el IDE de Arduino, generalmente este Firmware se encuentra ubicado
en la siguiente ruta:
C:\Program Files\National Instruments\LabVIEW 2011\vi.lib\LabVIEW
Interface for Arduino\Firmware
6) Posteriormente para que exista la conexión entre Labview y Arduino
debemos de tener los drivers NI-VISA en nuestra computadora, en caso de
no tenerlos debemos descargarlos dela siguiente
dirección http://www.ni.com/visa/
7) Hecho esto debemos de verificar mediante el MAX de National Instruments
en la sección Devices & Interfaces que tengamos al microcontrolador Arduino
en algún puerto de comunicaciones COM de la computadora, debiendo estar
de la siguiente manera.

NOTA IMPORTANTE:
En algunas tarjetas de Arduino como en Arduino Duemilanove al ejecutar el vi
nos manda un error5003 que indica que no se localiza Arduino, esto se
resuelve de la siguiente manera:1)

Configurar el mismo BAUDRATE en el Firmware de Arduino, en el

administrador de dispositivos de Windows y en Labview.2)

Cambiar la configuración del vi Init de Arduino.

Diseño del Brazo Mecánico:
Para el diseño del brazo mecánico tomé como base el siguiente dibujo: Cómo
podemos observar, el brazo tendrá 2 articulaciones, una en el hombro y otra en
el codo, así como la capacidad de girar 180° sobre su propio eje, esto nos
indica que nuestro brazo tendrá dos grados de libertad, un grado por cada
articulación. El material para la construcción debe ser ligero, por lo que decidí
utilizar hojas de PVC echas especialmente para su utilización en robótica, ya
que es fácilmente manipulable para ser cortado yde costo accesible.

Dimensiones:

-Base 25 cm de diámetro-Primer eslabón (vertical) 25 cm de largo por 8 de

ancho-Segundo eslabón (del hombro al codo) 12.5 de largo por 8 de ancho.-
Tercer eslabón (terminal) 10 cm de largo por 8 de ancho.
ELECTRÓNICA DEL BRAZO:
Como hemos mencionado el brazo contará con dos articulaciones, y una
rotación sobre su propio eje.
En un principio se decidió utilizar un servomotor para cada articulación (total
2 servomotores) y para el giro del brazo un motor a pasos. En primera instancia
tuve problemas para poder realizarla secuencia para accionar la lógica del
motor a pasos unipolar (6 hilos) ya que no puedo tener una bloque de Arduino
en Labview que me permita hacer algo parecido a un corrimiento de bits,
después de días de pruebas logré el funcionamiento del motor a pasos con una
secuencia demedio paso. Pero surgió otro problema en el laboratorio no se
contaba con una fuente de corriente variable, indispensable para el
funcionamiento ya que el motor al momento de tener carga demanda más
corriente y ésta no podía ser suministrada por el arreglo de transistores
Darlington del circuito integrado ULN2003 y por tanto necesitaba de aumentar
la corriente en La fuente, cosa que fue imposible de realizar al no tenerla en el
laboratorio. Entre comillas este problema era fácil de solucionar, poner otro
servomotor en lugar del motor a pasos, pero no contaba con los recursos
para poder adquirirlo, y después de unos días logre comprarlo y así todo
problema se solucionó. Finalmente el brazo tiene tres servomotores para su
movimiento uno por cada articulación (2) y uno para el giro sobre su propio eje
(1).A continuación se muestra una imagen del brazo y sus articulaciones.

¿Cómo funcionan los servomotores?

Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento
controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar
una señal codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de
entrada, el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la
señal codificada cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la
práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también
se usan en radio control, títeres, y por supuesto, en robots. Los Servos son
sumamente útiles en robótica. Un servo, por consiguiente, no consume mucha
energía. El servomotor tiene 3 cables de conexión externa. Uno es
para alimentación Vcc (+5volts), conexión a tierra GND y el alambre de control.
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una
resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la
figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro
permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor.
Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el
circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección
adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados.
Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el
fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de
entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar
a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del
fabricante. El cable de control se usa para comunicar el ángulo. El ángulo está
determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. A
esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos. El servo espera ver un
pulso cada 20 milisegundos (.02 segundos).La longitud del pulso determinará
los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por ejemplo, hará que el motor se
torne a la posición de 90 grados (llamado la posición neutra). Si el pulso es
menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercará a los 0 grados. Si el pulso es
mayor de 1.5ms, el eje se acercará a los 180grados.Servomotores utilizados en
el brazo:
1 Servo marca Vigor de 1.5Kg de Torque para la articulación que contiene al
eslabón terminal.
1 Servo marca Vigor de 3Kg de Torque para la articulación que contiene al
eslabón entre el hombro y el codo.
1 Servo marca Vigor de 3Kg de Torque para el giro completo del brazo sobre
su propio eje.
Conexión de los Servomotores a la tarjeta Arduino.
En la siguiente imagen se muestran las conexiones realizadas al
microcontrolador Arduino para el control de los servomotores, en ésta
imagen solo se muestran dos servomotores pero lo lógica de conexión del
tercero es idéntica.

Resultados:
En la programación desarrollada se tienen varios programas generados, el
primero fue mover piezas de un lugar y depositarlos en diferentes
contenedores, el segundo de los programas generados fue colocar piezas
en formación para después tirar la primera pieza y generar una
reacción en cadena, como en las fichas de domino, también se logro hacer
que el brazo construyera una pirámide de cubos; esto es en el control
secuencial. La figura 11 muestra el panel de control que desarrolla la
secuencia de colocar bloques cuadrados en forma de pirámide, la
figura muestra una imagen de las secuencias realizas.