EI principal efecto negativo de la compensación de retardo es que el cero del

compensador que se generará cerca del origen da lugar a un polo en lazo cerrado
cerca del origen. Este polo en lazo cerrado y el cero del compensador generárán una
larga cola de pequeña amplitud en la res- puesta a un escalón, aumentándose de esta
manera el tiempo de asentamiento.
Procedimientos de diseño para ta compensación de retardo mediante el méto-
do del lugar de las raíces. El procedimiento para diseñar compensadores de retardo
para el
sistema de la Figura 6-47 mediant" él -étodo del lugar de las raíces se plantea
clel modo siguien-
te (se supone que el sistema no compensado cumple las especificacione.s de la
respuesta transito- ria mediante un simple ajuste de la ganancia; si no sucede así,
consulte la Sección 6-g):
Dibuje la gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado, cuya
función de transf-erencia en lazo abierto sea G(s). En función de las
especiiicaciones de la respuesta
transitoria, sitúe los polos dominantes en lazo cenado lugu, de las raíces.
,
Suponga que la función de transferencia del "n "i compensador de Átardo es
,+1 c.{s) -- k,P##:k +
t+_pr
Así, la función de transferencia en lazo abierto clel sistema compensado se
convierte en G.(.r)G(s).
3. calcule la constante de error estático especificada en el problema.
4' Determine el incremento necesario en la constante de eior estático para satisf-
acer las especificaciones.
5' Determine el polo y el cero del compensador de retardo que producen el
incremento ne- cesario en la constante de error estático sin modifi.u,
ápr"iiublemente los lugares cle las raíces originales. (observe que la razón entre
el valor áe la ganancia requerido en las especificaciones y la ganancia que se
encuentra en el sistema no compensado es larazón entre la distancia del cero al
origen y la del polo al origen.)
6' Dibuje una nueva gráfica del lugar dL las raíces para el ,irt"tnu no compensado.
Localice
los polos dominantes enlazo cerrado deseados iobre el lugar de las raices. (Si la
contri-
bución de ángulo de la red de retardo es muy pequeña, es decir, de pocos grados,
ros
lugares de las raíces originales y los nuevos serán casi idénticos. Sin embargo,
habrá una
ligera discrepancia entre ellos. A continuación localice, sobre el nuevo lugar de
las raí-
ces, los polos dominantes en lazo cerado deseados a partir de las especifiJaciones
de la respuesta transitoria.)
7 ' Ajuste la ganancia É. .t"t compensador a partir cle la condición de magnitud,
para que los
polos dominantes e