ROBOTICA INDUSTRIAL

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Facultad de Informática y Electrónica
Escuela de Ingeniería en Control y Redes Industriales

Materia:
ROBOTICA INDUSTRIAL

Tema:
ANGULOS DE EULER, CUATERNARIOS

Integrantes:
STALIN GAVILANES 246347
ALEX ARIAS 112

RIOBAMBA-ECUADOR
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INTRODUCCION

En este trabajo se presenta un esquema que justifica e interpreta

geométricamente las formulas fundamentales que permiten relacionar los ángulos
de Euler, con la matriz de rotación y el cuaternión para describir la rotación de un
cuerpo en el espacio tridimensional (3D). Esta revisión de fórmulas logra un nivel
de simplicidad y detalle que posibilita una eficiente implementación computacional
a nivel de software o de hardware programable. La fundamentación se realiza
adoptando los denominados ángulos de Euler para la secuencia aeroespacial. Con
similar razonamiento se la puede desarrollar para otras secuencias de interés. Las
expresiones son de aplicación en sistemas de posicionamiento y control
automático que utilizan mediciones continuas desde dispositivos tales como
giróscopos, acelerómetros y magnetómetros 3D.

DESARROLLO

ÁNGULOS DE EULER

Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que

sirven para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes
ortogonales, normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes
ortogonales normalmente fijos. Fueron introducidos por Leonhard Euler en
mecánica del sólido rígido para describir la orientación de un sistema de referencia
solidario con un sólido rígido en movimiento. Dados dos sistemas de coordenadas
xyz y XYZ con origen común, es posible especificar la posición de un sistema en
términos del otro usando tres ángulos (α, β, γ) de tres maneras equivalentes,
como sigue: La definición es Estática, de acuerdo con el esquema adjunto: α es el
ángulo entre el eje x y la línea de nodos. β es el ángulo entre el eje z y el eje Z. γ
es el ángulo entre la línea de nodos y el eje X. La intersección de los planos
coordenados xy y XY se llama línea de nodos.

Las matrices de rotación básicas expresadas por los operadores requieren de

nueve elementos para describir parcialmente la orientación de un cuerpo rígido
rotante respecto de un sistema de coordenadas de referencia. Además,
individualmente no conducen directamente a un conjunto completo de
coordenadas generalizadas. Tal conjunto de coordenadas generalizadas pueden
ser proporcionados por los denominados ángulos de Euler φ, θ y ψ. Existen
múltiples secuencias de rotación posibles con estos tres ángulos, sin embargo, en
la práctica se utilizan con mayor frecuencia las convenciones RPY (“Roll-Pitch-
Yaw”), X y Y (para la cuales la rotación intermedia se da sobre el eje respectivo
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mencionado). A continuación se presentan las matrices correspondientes a dichas

convenciones

CUATERNIOS

Las matrices de rotación básicas expresadas por los operadores (0.13), (0.14) y
(0.15) requieren de nueve elementos para describir parcialmente la orientación de
un cuerpo rígido rotante respecto de un sistema de coordenadas de referencia.
Además, individualmente no conducen directamente a un conjunto completo de
coordenadas generalizadas. Tal conjunto de coordenadas generalizadas pueden
ser proporcionados por los denominados ángulos de Euler φ, θ y ψ. Existen
múltiples secuencias de rotación posibles con estos tres ángulos, sin embargo, en
la práctica se utilizan con mayor frecuencia las convenciones RPY (“Roll-Pitch-
Yaw”), X y Y (para la cuales la rotación intermedia se da sobre el eje respectivo
mencionado). A continuación se presentan las matrices correspondientes a dichas
convenciones
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Los Cuaternios son una extensión de los números reales, similar a la de los
números complejos. Mientras que los números complejos son una extensión de
los reales por la adición de la unidad imaginaria i, tal que i2 = − 1, los cuaternios
son una extensión generada de manera análoga añadiendo las unidades
imaginarias: i, j y k a los números reales y tal que i2 = j2 = k2 = ijk = − 1. Esto se
puede resumir en esta tabla de multiplicación: la Tabla de Cayley. 1 i j k 1 1 i j k i i
-1 k -j j j -k -1 i k k j -i -1

1, i, j, k, son entonces las "bases" de las componentes de un cuaternión.

Álgebra de cuaternios

Definimos la suma y producto entre cuaternios mediante la aritmética usual de las

matrices y de los números complejos. Puede comprobarse que el conjunto H, junto
con estas operaciones, satisface todas las propiedades de un campo con
excepción de que el producto no es conmutativo.

a = a1 + a2i + a3j + a4k

b = b1 + b2i + b3j + b4k

Adición

La adición se realiza análogamente a como se hace con los complejos, es decir:

término a término:

a + b = (a1 + b1) + (a2 + b2)i + (a3 + b3)j + (a4 + b4)k

Producto

El producto se realiza componente a componente, y está dado en su forma

completa por:

ab = (a1b1 − a2b2 − a3b3 − a4b4) + (a1b2 + a2b1 + a3b4 + a4b3)i + (a1b3 − a2b4 + a3b1 +
a4b2)j + (a1b4 + a2b3 − a3b2 + a4b1)k
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El producto entre cuaternios es asociativo, no conmutativo.

Conjugación

El conjugado de un cuaternio x = x1 + x2i + x3j + x4k está dado por \bar{x}= x1 - x2i
– x3j - x4k. En otras palabras, el conjugado invierte el signo de los componentes
"agregados" del cuaternio. Matricialmente esto corresponderá a la operación de
transposición de cualquiera de sus representaciones matriciales.

Cociente

Usando la forma del inverso, es posible escribir el cociente de dos cuaternios

como:

Exponenciación

La exponenciación cuaternios, al igual que sucede con los complejos, está

relacionada con funciones trigonométricas. Dado un cuaternio escrito en forma
canónica q = a + bi + cj + dk su exponenciación resulta ser:

Comparación con matrices

La multiplicación de matrices no es, en general, conmutativa al igual que en el

caso de los cuaternios. Sin embargo, tampoco todas las matrices poseen un
inverso multiplicativo mientras que todos los cuaternios diferentes del cero si son
invertibles.

CONCLUSION

Se ha realizado una exposició, que incluye interpretaciones geométricas y

justificaciones de las relaciones fundamentales entre ángulos de Euler, matriz de
rotación y cuaternión correspondiente a la rotación de un cuerpo en el espacio 3D.
Es de particular interés la interpretación y uso de las relaciones mencionadas
pues, en combinación con algoritmos de filtrado y procesamiento digital de señales
en tiempo real, se utilizan en el diseño de sistemas automáticos de
posicionamiento, seguimiento y control para diferentes aplicaciones tecnológicas.
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Si bien se adoptaron los ángulos de Euler para la denominada secuencia

aeroespacial, con similar razonamiento se pueden obtener las relaciones
correspondientes a otras secuencias típicas, según las necesidades de cada
aplicación.

BIBLIOOGRAFIA

 Rodríguez Padilla J.J. “Capítulo 4 – Rotaciones y Cuaternios” de la tesis: “El

Algebra y la geometría de los cuaternios y algunas de sus aplicaciones”,
Universidad de Sonora, México; disponible como tesis digital en: http://
bibliotecadigital.uson.mx/bdg_tesisIndice.aspx?tesis=21070