I Seminario-Taller de Micro-Robots de Competición

Actuadores Micro-Robot Sumobot de Parallax Inc.

Departamento de
Ingeniería de Software y Sistemas Informáticos
Índice
‰ Actuadores, (Periféricos de Salida) • Otros Actuadores interesantes
• Actuadores Luminosos ƒ Relés
ƒ Diodos Led ƒ Relés de Estado sólido
ƒ Display ƒ Actuadores parlantes
ƒ Display LCD • Comunicaciones
• Actuadores Sonoros ƒ Mediante Infrarrojos
ƒ Zumbador Piezoeléctrico ƒ RF 433 Mhz
ƒ Altavoz
ƒ Bluetooth
• Actuadores, (Motores)
• Interfaz de electrónica de Salida
ƒ Motores DC
ƒ Motores Paso a Paso ‰ Bibliografía
ƒ Servomotores
Componentes Micro-Robot Sumobot

SISTEMA DE
ALIMENTACION

SISTEMA DE ACTUADORES
SENSORES
CONTROL SERVO MOTORES
Actuadores , (Periféricos de Salida)
ƒ Mediante estos, el Microrobot interactúa con el entorno, bien, moviéndose ó
realizando cualquier otra acción.
Actuadores Luminosos, (Diodos Led)

Diodos emisores de luz visible Diodos emisores de luz infrarroja,

(no visible).
Actuadores Luminosos, (Display).

Agrupación de displays aplicando técnica de multiplexado

Actuadores Luminosos, (Display LCD).
Actuadores Sonoros, (Zumbador piezoeléctrico).
Actuadores Sonoros, (Altavoz).
Actuadores , (Motores)

ƒ Generan movimiento
Motores DC - I , (Control y Driver de Potencia)
Motores DC – II, (Control y Driver de Potencia)
Control de sentido de giro mediante configuración, Puente en H, con L293B
Motores DC – III, (Control y Driver de Potencia)
P1 = “1” Habilita Driver 1 y 2
P0 =“1”, Motor gira sentido horario
P0 =“0”, Motor gira sentido antihorario
P2 = “1” Habilita Driver 3 y 4
P0 =“1”, Motor gira sentido horario
P0 =“0”, Motor gira sentido antihorario
Motores Paso a Paso Unipolares - I
Motores Paso a Paso Unipolares - II
Motores Paso a Paso Bipolares

PaP DIR A1 DIR A1 DIR A1 DIR A1

Bipolar
Paso 1 ON ON OFF OFF
Paso 2 OFF ON ON OFF
Paso 3 OFF OFF ON ON
Paso 4 ON OFF OFF ON
Motores Paso a paso Universales
Servomotores- I, [Control en Lazo cerrado]

Duración _ pulso = valor _ parámetro * base_tiempo

Base de tiempo= 2 microsegundos
Ejemplo:
1.5 ms = x *2μs; 1500 μs/2μs = 750
Servomotores - II, [Control en Lazo Cerrado]
Mediante la señal de control, (cable banco), y variando su anchura, controlamos la
velocidad y el sentido de giro del motor.

Parada:
DO
PULSOUT Pin,750
PAUSE 20
LOOP

Giro horario:
DO
PULSOUT Pin,650
PAUSE 20
LOOP

Giro antihorario:
DO
PULSOUT Pin,850
PAUSE 20
LOOP
Servomotores- III, (Modificación a DC)
Se elimina la electrónica interna
y se conexiona como si fuera un
motor DC, aprovechando, eso si,
su caja reductora y estructura.
Otros Actuadores de Interés

ƒ Ampliando capacidades de relación con el entorno.

Relés
Relés de Estado Sólido
Actuadores Parlantes, (También Habla).
Comunicaciones

ƒ Estableciendo comunicaciones entre PC y Microrobot.

Comunicaciones, (Datos y control mediante Infrarrojos)
Comunicaciones, (Datos y control mediante RF- 433 Mhz)
Comunicaciones Bluetooth
Interfaz de electrónica de Salida - I
Interfaz de electrónica de Salida - II
Bibliografía.

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